Ch
инфо
инструменты
varban
<au>
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
/1247586-300px-sukhoi_su-30_inflight.jpg)
ДПЛА, плюсы и минусы, а также каким он должен быть
Теги:
Ch
втянувшийся
2 asoneofus
Я работаю над проблемой освобждения ДПЛА от гировертикали (и вообще гироприборов типа ДУС, например) более десяти лет. Успехов нет. Помогите, пожалуйста, если можете.
Что в заделе:
1)есть (или легко можно сделать) измеритель вектора мангитного поля в связанной системе координат типа феррозондов или магниторезистивных датчиков
2)акселерометры (Вы правильно обратили внимание на них).
Этого недостаточно. Микромеханики отечественной для измерения угловой скорости найти не могу, да и плохая она, как я читал. ПьезоДУСы - дерьмо (испытывали). На GPS (скорости, путевой вектор) в деле ориентации самолёта полагаться не хочется (возможны помехи и кердык самолёту). Оптический автопилот - только днём и летом.
Извечный вопрос: "что делать?".
Может Ваши наработки как-то помогут?
Я работаю над проблемой освобждения ДПЛА от гировертикали (и вообще гироприборов типа ДУС, например) более десяти лет. Успехов нет. Помогите, пожалуйста, если можете.
Что в заделе:
1)есть (или легко можно сделать) измеритель вектора мангитного поля в связанной системе координат типа феррозондов или магниторезистивных датчиков
2)акселерометры (Вы правильно обратили внимание на них).
Этого недостаточно. Микромеханики отечественной для измерения угловой скорости найти не могу, да и плохая она, как я читал. ПьезоДУСы - дерьмо (испытывали). На GPS (скорости, путевой вектор) в деле ориентации самолёта полагаться не хочется (возможны помехи и кердык самолёту). Оптический автопилот - только днём и летом.
Извечный вопрос: "что делать?".
Может Ваши наработки как-то помогут?
Ch
втянувшийся
fast>Закладываешь программу на год, оставляешь в тайге и радуешся ежедневным снимкам.
Как заводить движок? Как заливать новое топливо? Ну, не берусь я за всё это.
Как заводить движок? Как заливать новое топливо? Ну, не берусь я за всё это.
fast>>Закладываешь программу на год, оставляешь в тайге и радуешся ежедневным снимкам.
Ch>Как заводить движок? Как заливать новое топливо? Ну, не берусь я за всё это.
Вот тут только электричество. Как-то летом мне приятель дал "подержаться" за электрический Р/У самолет. Я с тоской вспомнил все мытарства юности с ДВС, всюду горючка, масло, стартер таскать (или отбитые пальцы -на десятке сильно отбитые). Тут - чистенько, без вони, тумблером щелк- и все. Самое приятное - можно легко включать-выключать в полете.
Ch>Как заводить движок? Как заливать новое топливо? Ну, не берусь я за всё это.
Вот тут только электричество. Как-то летом мне приятель дал "подержаться" за электрический Р/У самолет. Я с тоской вспомнил все мытарства юности с ДВС, всюду горючка, масло, стартер таскать (или отбитые пальцы -на десятке сильно отбитые). Тут - чистенько, без вони, тумблером щелк- и все. Самое приятное - можно легко включать-выключать в полете.
Maschinen muessen "idiotensicher" werden
Ch
втянувшийся
Но ДВС с топливом гораздо экономичней по итоговому весу, чем электродвигатель с батарейками.
Это решает.
Это решает.
asoneofus> Кстати, можно и письмом уже... А то форум запищит...
А с чего бы это? Тема какая?
"ДПЛА, плюсы и минусы, а также каким он должен быть"
В тему обсуждение?
В тему!
Так что кому не нравиться, пусть не читает.
Можете перейти на личную переписку, если вам удобнее. Если удобнее в форуме, пишите тут.
Лично мне интересно читать
А с чего бы это? Тема какая?
"ДПЛА, плюсы и минусы, а также каким он должен быть"
В тему обсуждение?
В тему!
Так что кому не нравиться, пусть не читает.
Можете перейти на личную переписку, если вам удобнее. Если удобнее в форуме, пишите тут.
Лично мне интересно читать
Ch
втянувшийся
Усли Варбану интересно, то я повторю информацию из письма:
1)измеритель магнитного поля на ДПЛА ГрАНТ не ставим, обходимся данными о путевом угле по GPS
2)измеритель магнитного поля ставили раньше, на "Мошкару", для управления во время постановки помех
3)сделать такой измеритель можно как на ферромагнитных зондах, так и на магниторезистивных микросхемах - это не проблема
4)акселерометры сейчас не являются проблемой - точные, лёгкие и недорогие.
На GPS в части удержания правильной ориентации ДПЛА полагаться нельзя, так как возможны помехи и ДПЛА опрокинется.
Что делать?
1)измеритель магнитного поля на ДПЛА ГрАНТ не ставим, обходимся данными о путевом угле по GPS
2)измеритель магнитного поля ставили раньше, на "Мошкару", для управления во время постановки помех
3)сделать такой измеритель можно как на ферромагнитных зондах, так и на магниторезистивных микросхемах - это не проблема
4)акселерометры сейчас не являются проблемой - точные, лёгкие и недорогие.
На GPS в части удержания правильной ориентации ДПЛА полагаться нельзя, так как возможны помехи и ДПЛА опрокинется.
Что делать?
Вообще-то можно систему построить, из 3-6 пар акселерометр - магнитный датчик, и обсчитывать это хозяйство. Если модель представления правильная, то заоптимизить - и довольно точно
можно подсчитать.. Акселерометры дают сотни микро-же, мили-же, а вот какова точность магнитных датчиков? А габариты?...
можно подсчитать.. Акселерометры дают сотни микро-же, мили-же, а вот какова точность магнитных датчиков? А габариты?...
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Ch>Что делать?
eto ne predlojenie, a prosto k svedeniyu. Letayushie bukashki primenyayut sleduyushie osnovnye navigacionnye pribory, datchiki i metody:
1. gravitacionnaya vertikal'
2. tri datchika uglovyh uskoreniy
3. analizator polyarizacii UV sveta + vnutrennie chasy = 'sky kompas'
4. opredelenie vektora opticheskogo potoka i ego integraciya
5. giroskopy
Punkt 5 vrode tol'ko u muhi, t.k. eto "istrebitel'" kakih malo. U "vertoletov" (udarno-gruzovyh ) prisutstvuyut pervye 4 punkta. Kak i chem takoe zaglushit' - ne znayu
Glaza je ih zaslujivayut otdel'nogo opisaniya, eto voobshe shedevr.
K DPLA biomorfnyh poodhodov (prakticheski) ya eshe ne videl, no vot k nazemnym dronam - videl, da i sam, kak-by.. togo, etogo
eto ne predlojenie, a prosto k svedeniyu. Letayushie bukashki primenyayut sleduyushie osnovnye navigacionnye pribory, datchiki i metody:
1. gravitacionnaya vertikal'
2. tri datchika uglovyh uskoreniy
3. analizator polyarizacii UV sveta + vnutrennie chasy = 'sky kompas'
4. opredelenie vektora opticheskogo potoka i ego integraciya
5. giroskopy
Punkt 5 vrode tol'ko u muhi, t.k. eto "istrebitel'" kakih malo. U "vertoletov" (udarno-gruzovyh
) prisutstvuyut pervye 4 punkta. Kak i chem takoe zaglushit' - ne znayu Glaza je ih zaslujivayut otdel'nogo opisaniya, eto voobshe shedevr.
K DPLA biomorfnyh poodhodov (prakticheski) ya eshe ne videl, no vot k nazemnym dronam - videl, da i sam, kak-by.. togo, etogo
Ch
втянувшийся
ау>1. гравитационная вертикаль
На самолёте НЕ РАБОТАЕТ!
ау>2. три датчика угловых ускорений
Подскажите, пожалуйста, способ реализации.
ау>3. анализатор поляризации УВ света + внутренние часы = скай компас
А разве естественный свет поляризован?
ау>4. определение вектора оптического потока и его интеграция
Типа астронавигации?
ау>5. гироскопы
Дорого или недоступно (микромеханика). Что доступно - дрянь.
На самолёте НЕ РАБОТАЕТ!
ау>2. три датчика угловых ускорений
Подскажите, пожалуйста, способ реализации.
ау>3. анализатор поляризации УВ света + внутренние часы = скай компас
А разве естественный свет поляризован?
ау>4. определение вектора оптического потока и его интеграция
Типа астронавигации?
ау>5. гироскопы
Дорого или недоступно (микромеханика). Что доступно - дрянь.
Ch>Но ДВС с топливом гораздо экономичней по итоговому весу, чем электродвигатель с батарейками.
Ch>Это решает.
Не знаю, не знаю... Та модель, что я видел и держал в руках была общим весом всего в 2кг конечно, но моторчик меня просто убил - он весли от силы грамм 70 с редуктором(!!), при ценое в $45, марку не помню, вроде MULTIPLEX, набор аккумуляторов - еще $80. А в каталогах и всяких отчетах о соревнованиях видел штуки куда хлеще - как вам копия Ту-4 4-метрового размаха? Там движки куда круче.
В общем тут надо бы поискать каталоги и посмотреть, что и как. Вот тут есть табличка движков:
http://kola.frontec.se/~mihe/KMyersEFO/mtrtable.htm
http://kola.frontec.se/~mihe/KMyersEFO/sitetoc.htm - вообще про электрические самолеты.
Ch>Это решает.
Не знаю, не знаю... Та модель, что я видел и держал в руках была общим весом всего в 2кг конечно, но моторчик меня просто убил - он весли от силы грамм 70 с редуктором(!!), при ценое в $45, марку не помню, вроде MULTIPLEX, набор аккумуляторов - еще $80. А в каталогах и всяких отчетах о соревнованиях видел штуки куда хлеще - как вам копия Ту-4 4-метрового размаха? Там движки куда круче.
В общем тут надо бы поискать каталоги и посмотреть, что и как. Вот тут есть табличка движков:
http://kola.frontec.se/~mihe/KMyersEFO/mtrtable.htm
http://kola.frontec.se/~mihe/KMyersEFO/sitetoc.htm - вообще про электрические самолеты.
Maschinen muessen "idiotensicher" werden
ау>>1. гравитационная вертикаль
Ch>На самолёте НЕ РАБОТАЕТ!
Vezde rabotaet, tol'ko rezul'tat ne kak s gradusnika nado schityvat', a uchityvat' sovmestno s informaciey prochih datchikov. V bukashkah vse ochen' "celostno", optimizirovanno i rabotaet v komplekse, a ne po odinochke.
ау>>2. три датчика угловых ускорений
Ch>Подскажите, пожалуйста, способ реализации.
Poka ne mogu, nado smotret' chto predlagayut. No eto skoree vtorichniy datchik, t.k. eti je dannye mojno polushit' "glazami".
ау>>3. анализатор поляризации УВ света + внутренние часы = скай компас
Ch>А разве естественный свет поляризован?
V polden' do 70% sveta polyarizovano. "Karta" vektorov pozvolyaet orientirovat'sya daje proshe chem po kompasu, i uj kuda nadejnee. Rabotaet skvoz' oblaka, i daje noch'yu (Luna).
Mnogo dnevnyh bukashek vidit ultrafiolet i ego polyarizaciyu - pochti isklyuchitel'no dlya orientacii.
ау>>4. определение вектора оптического потока и его интеграция
Ch>Типа астронавигации?
Predstav'te dvijenie vdol' koridora, pokrashennogo v kletochku. Vot vektor dvijeniya uzlov setki, grubo govorya, i est' vektor opticheskogo potoka. V real'nosti je eto rabotaet bez setki
===
Vse eto ya privel kak kompleks datchikov dlya navigacii, kotoriy rabotaet na otlichno v takih je usloviyah, gde rabotayut DPLA. Iz nego mojno chto-to pocherpnut' i dlya primeneniya v DPLA, po mere tehnicheskih vozmojnostey.
Ch>На самолёте НЕ РАБОТАЕТ!
Vezde rabotaet, tol'ko rezul'tat ne kak s gradusnika nado schityvat', a uchityvat' sovmestno s informaciey prochih datchikov. V bukashkah vse ochen' "celostno", optimizirovanno i rabotaet v komplekse, a ne po odinochke.
ау>>2. три датчика угловых ускорений
Ch>Подскажите, пожалуйста, способ реализации.
Poka ne mogu, nado smotret' chto predlagayut. No eto skoree vtorichniy datchik, t.k. eti je dannye mojno polushit' "glazami".
ау>>3. анализатор поляризации УВ света + внутренние часы = скай компас
Ch>А разве естественный свет поляризован?
V polden' do 70% sveta polyarizovano. "Karta" vektorov pozvolyaet orientirovat'sya daje proshe chem po kompasu, i uj kuda nadejnee. Rabotaet skvoz' oblaka, i daje noch'yu (Luna).
Mnogo dnevnyh bukashek vidit ultrafiolet i ego polyarizaciyu - pochti isklyuchitel'no dlya orientacii.
ау>>4. определение вектора оптического потока и его интеграция
Ch>Типа астронавигации?
Predstav'te dvijenie vdol' koridora, pokrashennogo v kletochku. Vot vektor dvijeniya uzlov setki, grubo govorya, i est' vektor opticheskogo potoka. V real'nosti je eto rabotaet bez setki
===
Vse eto ya privel kak kompleks datchikov dlya navigacii, kotoriy rabotaet na otlichno v takih je usloviyah, gde rabotayut DPLA. Iz nego mojno chto-to pocherpnut' i dlya primeneniya v DPLA, po mere tehnicheskih vozmojnostey.
Источник энергии, топливные водородные, эл-ты 90 ВТ.кг, Ионно-литиевые 160 вт.кг.
ау>>>2. три датчика угловых ускорений
Ch>>Подскажите, пожалуйста, способ реализации.
аукалкин >Poka ne mogu, nado smotret' chto predlagayut. No eto skoree vtorichniy datchik, t.k. eti je dannye mojno polushit' "glazami".
Николай Валерьевич, мыж это обсудили, три датчика - акселерометра + 3 датчика магнитных. Взаимноперпендикулярно расположенные, почти всё считается. При расчётах есть "мёртвые зоны" (зоны заниженной точности) Можно перейти к системе с удвоенным кол-м датчиков, хотя мне больше нравится система с датчиками, между которыми телесный угол 72 град. - сейчас пытаюсь помоделировать... Хотя - для магнитных можно 72, а для акселерометров - 90...
ау>>>2. три датчика угловых ускорений
Ch>>Подскажите, пожалуйста, способ реализации.
аукалкин
>Poka ne mogu, nado smotret' chto predlagayut. No eto skoree vtorichniy datchik, t.k. eti je dannye mojno polushit' "glazami".Николай Валерьевич, мыж это обсудили, три датчика - акселерометра + 3 датчика магнитных. Взаимноперпендикулярно расположенные, почти всё считается. При расчётах есть "мёртвые зоны" (зоны заниженной точности) Можно перейти к системе с удвоенным кол-м датчиков, хотя мне больше нравится система с датчиками, между которыми телесный угол 72 град.
- сейчас пытаюсь помоделировать... Хотя - для магнитных можно 72, а для акселерометров - 90...
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Ch
втянувшийся
asoneofus>...топливные водородные, эл-ты 90 ВТ.кг, Ионно-литиевые 160 вт.кг.
Где продают?
asoneofus>...- сейчас пытаюсь помоделировать...
Во-во. Попробуйте . Я уже 10 лет пробую...
Где продают?
asoneofus>...- сейчас пытаюсь помоделировать...
Во-во. Попробуйте
. Я уже 10 лет пробую...
Ch>Где продают?
Чего? Если топливные -то это в форуме про луну... и мерикосов... А ионно-литиевые - мы LG пользуем ICR18650W2 - 2 АЧ х 3.4 В, по моему (склероз) 42 гр. весом габариты - диаметр 18 высота 65.. Как их заполучить - могу подсказать..
asoneofus>>...- сейчас пытаюсь помоделировать...
Ch>Во-во. Попробуйте . Я уже 10 лет пробую...
А я уже сделал, только скоростные развороты со сменой высоты - не свойственны дорожностроительной технике... 
Тут просто с динамикой потруднее, высчитаю сколько инструментальная погрешность метода - сообщу...
Чего? Если топливные -то это в форуме про луну...
и мерикосов... А ионно-литиевые - мы LG пользуем ICR18650W2 - 2 АЧ х 3.4 В, по моему (склероз) 42 гр. весом габариты - диаметр 18 высота 65.. Как их заполучить - могу подсказать..asoneofus>>...- сейчас пытаюсь помоделировать...
Ch>Во-во. Попробуйте
. Я уже 10 лет пробую...А я уже сделал, только скоростные развороты со сменой высоты
- не свойственны дорожностроительной технике... Тут просто с динамикой потруднее, высчитаю сколько инструментальная погрешность метода - сообщу...
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Если ваш полёт 2 часа - то можно, у них отдача большая...
Сейчас домой приду (около 20-21:00) - пропишу ссылки и с кем связываться... В Москве есть почти свободно на полтора амперчаса такие-же... стоят только они весело - 250р. (ЛыЖовые дешевле, по 158... но сотню берём). С ними есть особенности: Нужен контроллер заряда-разряда... Мы применяем ADP3811 от Аналоговых Девайсов (Analog Devices | Semiconductors and Signal Processing ICs) Минчаки обещали сделать, как нибудь, по случаю ...
Сейчас домой приду (около 20-21:00) - пропишу ссылки и с кем связываться... В Москве есть почти свободно на полтора амперчаса такие-же... стоят только они весело - 250р. (ЛыЖовые дешевле, по 158... но сотню берём). С ними есть особенности: Нужен контроллер заряда-разряда... Мы применяем ADP3811 от Аналоговых Девайсов (Analog Devices | Semiconductors and Signal Processing ICs) Минчаки обещали сделать, как нибудь, по случаю
...
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Ну как? (Насчёт аккумуляторов?)
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Кстати, а какое РиРтР оборудование примеряли?...
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Ch
втянувшийся
asoneofus>Кстати, а какое РиРтР оборудование примеряли?...
2 asoneofus
Прошу прощения за длительную пропажу с форума. Дела...
Что такое РиРтР?
А аккумуляторами очень интересуюсь. Вот сейчас думаю, что-бы получше поставить на борт вместо никель-кадмия. Литий, наверное? Но температура? На минусе, говорят, дохнет совершенно...
В общем, нужен аккумулятор не менее чем на 18 вольт, лучше чуть больше (вольт 19..20). Ёмкость 1 Ачас.
2 asoneofus
Прошу прощения за длительную пропажу с форума. Дела...
Что такое РиРтР?
А аккумуляторами очень интересуюсь. Вот сейчас думаю, что-бы получше поставить на борт вместо никель-кадмия. Литий, наверное? Но температура? На минусе, говорят, дохнет совершенно...
В общем, нужен аккумулятор не менее чем на 18 вольт, лучше чуть больше (вольт 19..20). Ёмкость 1 Ачас.
Ch>Что такое РиРтР?
Радио и РадиоТехническаяРазведка
Ch>А аккумуляторами очень интересуюсь. Вот сейчас думаю, что-бы получше поставить на борт вместо никель-кадмия. Литий, наверное? Но температура? На минусе, говорят, дохнет совершенно...
Так-же как и кадмие-никель, до -20 (холодный старт) - проблем нет, а дальше...
Ch>В общем, нужен аккумулятор не менее чем на 18 вольт, лучше чуть больше (вольт 19..20). Ёмкость 1 Ачас.
Какие мы используем - я писал выше...
Сходите на lgchem.com там инфа была, если не найдёте - вышлю pdf-чики
Радио и РадиоТехническаяРазведка
Ch>А аккумуляторами очень интересуюсь. Вот сейчас думаю, что-бы получше поставить на борт вместо никель-кадмия. Литий, наверное? Но температура? На минусе, говорят, дохнет совершенно...
Так-же как и кадмие-никель, до -20 (холодный старт) - проблем нет, а дальше...
Ch>В общем, нужен аккумулятор не менее чем на 18 вольт, лучше чуть больше (вольт 19..20). Ёмкость 1 Ачас.
Какие мы используем - я писал выше...
Сходите на lgchem.com там инфа была, если не найдёте - вышлю pdf-чики
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Мы набираем батареи на 14В, вообщето это ограничено контроллером ионно-литиевой батареи, можно посмотреть на Analog Devices | Semiconductors and Signal Processing ICs
(ADP3411 или 3811 - не помню )
А что можно заглушить? Если моща передатчиков 0.2-4 Вт?
(ADP3411 или 3811 - не помню
)А что можно заглушить? Если моща передатчиков 0.2-4 Вт?
"... аще где в книге сей грубостию моей пропись или небрежением писано, молю Вас: не зазрите моему окаянству, не кляните, но поправьте, писал бо не ангел Божий, но человек грешен и зело исполнен неведения ..."
Ch
втянувшийся
asoneofus>А что можно заглушить? Если моща передатчиков 0.2-4 Вт?
Заглушить можно всё, что имеет ненаправленные антенны. Можно глушить и направленные, но сами понимаете трудности и ограничения...
Дело в том, что подъём передатчика помех на высоту 1000 м, грубо говоря, эквивалентен повышению его мощности в 10000 раз (на 40 дБ).
Причина - в распространении радиоволн от поднятого передатчика (сверху вниз) и в подавляемой линии связи (вдоль земли).
Так глушить можно только наземные линии связи, против авиационных это не помогает.
Радиус подавления с ДПЛА типовых линий связи тактического звена управления - около (не могу сказать, сколько) км...
Заглушить можно всё, что имеет ненаправленные антенны. Можно глушить и направленные, но сами понимаете трудности и ограничения...
Дело в том, что подъём передатчика помех на высоту 1000 м, грубо говоря, эквивалентен повышению его мощности в 10000 раз (на 40 дБ).
Причина - в распространении радиоволн от поднятого передатчика (сверху вниз) и в подавляемой линии связи (вдоль земли).
Так глушить можно только наземные линии связи, против авиационных это не помогает.
Радиус подавления с ДПЛА типовых линий связи тактического звена управления - около (не могу сказать, сколько) км...
Реклама Google — средство выживания форумов :)
Ch
втянувшийся
2 asoneofus
А как эти литиевые батарейки поведут себя в схеме типа автомобильной бортовой сети в роли аккумулятора?
У нас на ДПЛА такая же схема использования аккумулятора: если напряжение бортсети выше напряжения батарейки, то идёт заряд батарейки, иначе - отбор электрическтва от батарейки. Не взорвутся?
А как эти литиевые батарейки поведут себя в схеме типа автомобильной бортовой сети в роли аккумулятора?
У нас на ДПЛА такая же схема использования аккумулятора: если напряжение бортсети выше напряжения батарейки, то идёт заряд батарейки, иначе - отбор электрическтва от батарейки. Не взорвутся?
Copyright © Balancer 1997..2018
Создано 17.09.2001
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 17.09.2001
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
