200H - головная часть(приборно-агрегатный отсек)

LBS>Примечание про лазерное "наведение".
LBS>Светить лазером в небо - незаконно и наказуемо.
LBS>Всем привет от ИКАО, или как там её.

и т.д. и т.п.

Поэтому и предлагается наведение на естественный светящийся объект на небесной сфере с использованием аэродинамического управления на первой ступени и управление вектором тяги на второй ступени. Система управления находится в головной части всей ракеты и "зрит" в небо. Отслеживает возмущения по тангажу и курсу. Возможно придется поставить один гироскоп для слежения за креном.

Если выводить по радиолучу, придется ориентировать антенну слежения вертикально вниз. Антенны должна быть достаточно узконаправленная, что ведет к увеличению ее габаритов - в стабилизаторах уже не спрятать. Для уменьшения размеров надо залезать в более высокочастотный диапазон, что в любительских условиях гемор. Приборы нужны соответствующие. У меня, например, из СВЧ-приборов только частотомер скоро появится, и тот только до 1,5 ГГц, да на работе стоит измеритель КСВН - до 8 ГГц. А лезть придется еще выше. Даже если сделаем, опять таки проще антенну в головную часть поставить и ориентироваться по небесному радиообъекту.

НАШЕЛ Название: Дистанционная мышь GyroMouse Pro
Продавец: Институт новых технологий образования
Категория: другое доп. оборуд. для проекторов, панелей, экранов, досок
Цена розничная (базовая): 172 $
Цена оптовая: 170 $
Инвентарный номер продавца: 200020-a
Единица измерения: шт.
Еще про это на www:
Купить в Интернет-магазине продавца:
Дата последнего изменения:22/06/2001

Ха-ха-ха Вот и ТРИ координаты, а при 20 G мы ее ЗАСТАВИМ Ник

LBS>Shirson, про гиродинную стабилизацию я написал двумя постами выше.
LBS>Это - самое оно. Никакой mission-critical электроники, никаких глюков.
LBS>Просто пара противовращающихся маховиков.

Да, я уже увидил. Просто топики быстро плодят, порою за всем сразу не уследишь. Ты прав полностью.


LBS>3. Есть одна СУЩЕСТВЕННАЯ сложность. Через вращение корпуса изделия вокруг ЦМ? Как только моменты гиродинов перестанут быть таковыми - начнётся гироскопическая прецессия... и всё, изделие эффективно дестабилизируется. Как уравнять моменты гиродинов? Организовать обмен энергией?

Гиродины нужно подпитывать энергией однозначно. Правда кислородом я бы не рискнул Турбинку бы прикрутить... но это малореально.
Как уравнивать... незнаю даже как это сделать проще... Если сами маховики довести до ума, то их можно просто жестко связать обратной передачей.


LBS>Про аналоговую систему - не совсем согласен. ДА, система должна быть тривиально простой.
LBS>Но отладить алгоритм управления на цифровом чипе с ЦАП/АЦП - принципиально проще, чем довести до кондиции аналоговую схему.

Незнаю, незнаю. Я видил мостовик вдействии, правда не на СУ ракетой, а на управлении азимутом РЛС. Балда в 30кг вращалась моторчиком через редуктор и была залинкована с переменником в мосу. Другой переменник был выведен как ручка поворота. Поворачиваем ручку - поворачивается балда. Чем быстрее поворачиваем ручку, тем быстрее поворачивается балда. Есть предельная скоростть поворота - оно и понятно. Я как-то проверял ее на экстрим. Наматывал ленточку на ручку поворота и дергал... Красота Движок взвыл как будто в последний раз и начал крутить эту дурень до заданного угла. А у неё инерция будь здоров - перерегулировка ушла градусов на 5 (при исходном повороте градусов на 90. 5% перерегулировки в таком экстриме это песня), потом довернул ее обратно. Итого всего один период затухающих колебаний. 2 постоянных резистора и 2 переменных, движок и батарея. Ой намучаетесь вы со своей цифрой LBS>P.P.S. что касается импульсной коррекции - мины с лазерным наведением типа "Смельчак" очень даже ничего попадают...без всяких постоянно дующих сопел.

Эти мины делают "на коленке"? Каждый клапан вытачивается Энтузазистами? Нэ вэрю.

Nick_Crak>Основные технические характеристики:
Nick_Crak>Систематическая составляющая дрейфа ±25°/час

????? СКОКА, СКОКА ?????? А не многовато ли? Может запятая пропущена между 2 и 5? Или я чего-то непонимаю или у моей дочурки юла лучше крутит.

Nick_Crak>>Основные технические характеристики:
Nick_Crak>>Систематическая составляющая дрейфа ±25°/час

Shirson>????? СКОКА, СКОКА ?????? А не многовато ли? Может запятая пропущена между 2 и 5? Или я чего-то непонимаю или у моей дочурки юла лучше крутит.

Очень может быть. Это же СИСТЕМАТИЧЕСКАЯ составляющая- а ежели СИСТЕМАТИЧЕСКАЯ считай ее НЕТ Ник

Nick_Crak>Очень может быть. Это же СИСТЕМАТИЧЕСКАЯ составляющая- а ежели СИСТЕМАТИЧЕСКАЯ считай ее НЕТ Nick_Crak>Ник

Тогда почему у других 0.5 - 1.5 градуса?

Shirson>Идеальное решения в плане управления - соеденить тягами поворотные механизмы сопел с гироскопом. Но это невозможно практически - гиро такую нагрузку непотянет. Поэтому тяги заменим электропроводкой. На сопла ставятся поворотные ЭМ по мостовой схеме (да, да, 4 резистора и ЭМ по диагонали), на гиро тоже самое, только пара резисторов из мостов делается переменными и линкуется с осями гиро. На резисторах вычищается слой графита размером в мм, при вертикальном положении ракеты - это мертвая зона системы управления. Далее следует довести надфилем все резисторы до минимального биения по сопротивлению.

Брр, непонятно. Схемку этого зверя я бы посмотрел.

Shirson>Незнаю, незнаю. Я видил мостовик вдействии, правда не на СУ ракетой, а на управлении азимутом РЛС. Балда в 30кг вращалась моторчиком через редуктор и была залинкована с переменником в мосу. Другой переменник был выведен как ручка поворота. Поворачиваем ручку - поворачивается балда.

Вот энто другое дело. Это может быть работоспособным, но не гарантирует от раскачки, скорее наоборот.

Campus>Вот энто другое дело. Это может быть работоспособным, но не гарантирует от раскачки, скорее наоборот.

Это тоже самое что я и описывал. А от раскачки не гарантирует ничего. Но расскачивать с нарастающей амплитудой эта штука с газовыми рулями будет с меньшей вероятностью чем клапанная система на цифре. Потому как проще и "отзывчивее".

Примитивная пропорциональная система управления. Сигнал на приводе пропорционален разности сигналов управления и координаты. Идеально - астатическая первого порядка, то есть координату отслеживает точно (плюс минус область нечувствительности), а вот скорость - с ошибкой. Нетрудно видеть, что переходная функция такой штуки представляет собой при идеальном (линейном) приводе экспоненту K*(1-e^-t/T), а в случае интегрирующего привода (электродвигатель с редуктором) - ээ... ну... в общем, колебательное звено с затуханием, 1/(1+1/(KS*(K1S+1))), вот! Основной недостаток - при наличии области нечувствительности, не, звена с характеристикой типа сухого трения, на границе этого самого звена начинаются бяки, и система становится статической, то есть дает ошибку и по координате тоже. Для того, чтобы избежать этого, ставят в контур параллельно П и И, то есть пропорциональное звено и интегратор. С одной стороны, это повышает 'проходимость' системы, позволяя ей работать на более слабом приводе, с другой - может привести к возникновению колебаний и автоколебаний.

Прилагаемый текст:
Этот пьезогироскоп я разрабатывал для своей модели вертолета. Мне было неинтересно покупать готовый гироскоп, и поэтому я решил сделать свой. Он пока работает только в "обычном" режиме.

Я хотел бы выложить всю документацию по пьезогироскопу, но сначала там надо кое-что доделать. Если у вас есть желание помочь в реализации режима Heading-Hold, то напишите мне письмо. Как только этот режим будет реализован, вся документация будет опубликована.

Виталий Пузрин
Вот так - Виталик Пузрин сделал ГИРОСКОП твердотельный для УДОВОЛЬСТВИЯ Ник

Campus>Резисторы зачищать и надфилем доводить???
>Э... это проблема?

Блин. Как у вас все просто. То ли дело мы дураки головы над передаточными функциями ломаем. И пытаемся посчитать не будет ли раскачки. Главное надфилем провел - и полный порядок.

>GyroMouse опирается на три технологии. Первая - это привычный мышиный механизм с шариком. Вторая - радиочастотная передача данных. Третья - твердотельные гироскопы.

Если это штука выдержит перегрузки - то это то что надо! А проверить просто - берешь мышь, вынимаешь все лишнее, заливаешь электронику и лезешь на домик повыше. Кидаешь вниз - если работает - значит годится! Nick_Crak в вашу голову приходят гениальные мисли!

hcube>Примитивная пропорциональная система управления. Сигнал на приводе пропорционален разности сигналов управления и координаты. Идеально - астатическая первого порядка

Совершенно верно. Грубо говоря, все что исправляет ПОГРЕШНОСТИ является ФИЛЬТРОМ N-порядка. Так вот, во всех приложениях сейчас стремятся уйти от аналоговых фильтров и перейти к цифровым. Программа ЦПС - это и есть фильтр - причем у цифровых фильтров характеристики могут быть сколь угодно близки к идеальным -зависит ТОЛЬКО от вычислительной мощности.

Насчет ГИРОСКОПОВ - вопрос в принципе решен - вот они в свободной продаже

Ник

>Но расскачивать с нарастающей амплитудой эта штука с газовыми рулями будет с меньшей вероятностью чем клапанная система на цифре.

Циферки вероятностей в студию.
ЗЫ Ракеты на слово не верят >Насчет ГИРОСКОПОВ - вопрос в принципе решен - вот они в свободной продаже

Каковы ЦЕНЫ?

Ээ нет! Фильтр - это одно, а внешний контур управления - коренным образом другое .

Энто не фильтр. Такая система называется системой автоподстройки. Характерна постоянным рассогласованием между эталонным параметром (вертикаль) и подстраеваемым параметром (ось ракеты), которое необходимо для удержания системы АП. Величина рассогласования тем больше, чем больше возмущение подстраиваемого параметра.

LBS>Гиродин = силовой исполнительный гироскоп.

Я бы сказал, что гиродин = накопитель момента. Работает примерно так, стабилизируемый объект начинает незапланированое врашение, оно определяется обычным гироскопом, после этого маховик гиродина раскручивают в противоположеную сторону. При жостижении предельных оборотов маховик тормозят, а высвобождающийся момент компенсируют двигателями.

LBS>Для компенсации прецессии используются два одинаковых ротора, вращающихся в разные стороны.

Абсолютно безсмысленная конструкция, у такой систем полный момент будет равен 0, и снаружи никаким образом не определить, стоят роторы или вращаются.

>Далее, пусть ракета стартует с ускорением 30g и движется до высоты 4000м равноускоренно, затем с постоянной скоростью в осевом направлении (для упрощения расчета - лень спираль считать).

Ну с чего это? Да кстати - ракета вовсе не обязана в центре луча лететь. Как это реально будет выглядеть? Потихоньку ушла к краю луча, повалилась на бок и все! Ориентира нет! Ракета ошалеет и начнет метаться по огородам По моему - ракета не должна терять ориентацию никогда, даже если летит носом в землю >Во-во. Сижу по вечерам и читаю талмуд про то как рулить. >Примерно на пятидесятой странице начинается лес из формул.

А вы это... отсканьте сканером, ридером поридите и выложите. Одна голова хорошо, а десять лучше. К тому же люди вас не забудут .

Так там же всё просто! Всё современное управление построено на двух очевидных вещах : цепи отрицательной обратной связи, это раз, и два - всевозможных фильтрах, призванных скомпенсировать, исправить, улучшить и так далее. Я уже предлагал кинуть сюда СИАМ (а он менее 200k в архиве), которым можно замечательно промоделировать системку. Ну, принципиально - заданная координата, померенная координата, апериодическое звено, релейная нелинейность с запаздыванием (это у нас - клапан привода рулевого сопла) и некая физическая модель ракеты, приближенно - тоже апериодическое звено. Вот на этом и прикинуть... для начала.

ПРОГРАММА МАКСИМУМ:
ПИТАНИЕ –блок батарей, аккумуляторы не нужны предлагаю часовые литий-ионные, по периметру платы закомпаундить А. КОМАНДНО ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЙ БЛОК
TMS320F2812, 150 MHz (6.67-ns Cycle Time) 400 MIPS, Low-Power (1.8-V Core, 3.3-V I/O) Design 3.3-V Flash Programming Voltage, 128 кБ флэш, 18 кБ RAM, 8кБ bootROM, 16 каналов АЦП (60 нс цикл, 200 нс установка на канал), 16 каналов ШИМ, 56 индивидуальных программируемых выводов вход-выход, SPI, Standard UART, Real-Time Debug via Hardware, ANSI C/C++ Compiler/Assembler/Linker, Code Composer Studio™ IDE,DSP BIOS, JTAG Scan Controllers (TI or Third-Party)

В. ПЛАТФОРМА ОРИЕНТАЦИИ
ДВА гироскопа(?) – вертикаль и север-юг, датчик ускорения вертикали однокоординатный ~100G, датчик ускорения горизонтали двухкоординатный ~20G, прецизионный.

С. БЛОК СВЯЗИ-ТЕЛЕМЕТРИИ

MSP430F149: 60KB+256B Flash Memory,2KB RAM, TRF6900A : Single-Chip RF Transceiver for 868-MHz and 915-MHz ISM Bands, 38,4 кbps, Flexible Serial Interface to TI MSP430 Microcontroller, FM/FSK Operation for Transmit and Receive, усилитель передачи двухтранзисторный(?) 2 ватт, усилитель приема(?), антенна – полосковая, печатным монтажем.
(?)Прим- подобные усилители используют в бытовых 900МГц телефонах.

D. НАЗЕМНЫЙ БЛОК :
КОПИЯ – связь с PC, программа имитации - эмуляции, направленная антенна.
ВСЯ система(кроме гироскопов) гарантированно умещается на четырехслойной плате 1дм2.После заливки компаундом можно из пушки стрелять НЕРЕШЕННЫЕ ВПРОСЫ:
1. ГИРОСКОПЫ???
2. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ МЕХАНИЗМЫ???

С уважением, Ник

TEvg>Ну с чего это?

Посчитаю спираль, напишу более точные данные.

TEvg>По моему - ракета не должна терять ориентацию никогда, даже если летит носом в землю Естесно не должна. В замкнутой цепи автосопровождения цели ошибка наведения устраняется при ее появлении.

TEvg>А вы это... отсканьте сканером, ридером поридите и выложите. Одна голова хорошо, а десять лучше. К тому же люди вас не забудут .

Ага, 700 страниц

>ПИТАНИЕ блок батарей, аккумуляторы не нужны предлагаю часовые литий-ионные, по периметру платы закомпаундить.

Да пофигу, где параметры лучше - те и возьмем.

quote:

---

А. КОМАНДНО ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЙ БЛОК
TMS320F2812, 150 MHz (6.67-ns Cycle Time) 400 MIPS, Low-Power (1.8-V Core, 3.3-V I/O) Design 3.3-V Flash Programming Voltage, 128 кБ флэш, 18 кБ RAM, 8кБ bootROM, 16 каналов АЦП (60 нс цикл, 200 нс установка на канал), 16 каналов ШИМ, 56 индивидуальных программируемых выводов вход-выход, SPI, Standard UART, Real-Time Debug via Hardware, ANSI C/C++ Compiler/Assembler/Linker, Code Composer Studio IDE,DSP BIOS, JTAG Scan Controllers (TI or Third-Party)

---

 

Круть немеряная. Откуда дровишки?

>ANSI C/C++
Никаких Сей! Только асм!

>В. ПЛАТФОРМА ОРИЕНТАЦИИ
>ДВА гироскопа(?)

Не два, а три!

LBS>>Для компенсации прецессии используются два одинаковых ротора, вращающихся в разные стороны.

VovaKur>Абсолютно безсмысленная конструкция, у такой систем полный момент будет равен 0, и снаружи никаким образом не определить, стоят роторы или вращаются.


Ну вот, взял, убил человеку мечту

>Так... если кто не понял:
>изделие 200Н летит вертикально, быстро вращаясь вокруг продольной оси.
>Стабилизировать нужно отклонение от вертикали.
>На первой ступени совершенно достаточно аэродинамических стабилизаторов (хвоста), на второй, по причине разряженности атмосферы - может понадобится активная стабилизация.

Если кто не понял:

Стабилизировать/рулить не нужно, если ракета стабилизирована вращением.

Как бы не так.

Допустим, поимел место небольшой асимметричный прогар критсечения... изделие повело...
Если принудительной стабилизации нет - есть шанс, что закувыркается.
А если гиродины создают стабилизирующий момент в 200Н*м - "...секунд, полёт нормальный...", пофигу асимметрия тяги.
Устойчивость вращающегося тела - это вообще песня...
Без аэрдинамической стабилизации объект имеет моду вращаться вокруг оси с макс. моментом инерции. Боком вперёд летать выше плотных слоёв, как - будем?

Одно дело - НУРСы, которых полсотни в кассете, миллион на складе, и летают они в плотной среде у самой земли, другое дело - 200Н.

Конечно, после отсечки мотора 2й ступени можно лететь кувыркаясь, но где она, эта отсечка, поимеет место? Вряд ли ниже 30км. И стабилизаторы для скорости 6М считать - то ещё занятие.

>>Так... если кто не понял:
TEvg>Стабилизировать/рулить не нужно, если ракета стабилизирована вращением.

НУЖНО! И стабилизировтаь и рулить Особенно рулить. Посмотри мои подсчеты в "Цель-орбита"(заодно мож ошибки найдешь). Иначе идея пшик получается. И здается мне, что организаторы того шоу про 200 км именно этот подвох имели в виду Насчет рулить. Виталий Пузрин подсказал, как он делал свой гироскоп(правда выразил сомнения в работоспособности девайса при перегрузках, но на самом деле не так они и высоки).
И вот:
Пьезокерамический гироскоп ENC_03J производства фирмы Murata предназначен, как и
ротационные гироскопы, для контроля положения и угловых скоростей с малым
временем отклика.
· Компактный и сверхлегкий
· Имеет высокую скорость отклика
· Низкое напряжение питание и малые токи потребления
· Применяется в видеокамерах, для компенсации дрожания руки или штатива, для
определения вибрации устройств, для которых необходима стабилизация
положения, для определения собственного движения
Технические параметры
Напряжение питания (постоянное).2,7~5,5 В
Потребляемый ток, не более.5 мА
Максимальная угловая скорость.±300 град./сек.
Выходное напряжение при угловой скорости = 0 ..1.35 ± 0.7 В
Коэффициент преобразования.0.67 мВ/град./сек.
Температурный коэффициент .±20% при Т от –5 до +75 °C
Линейность .±5%
Скорость отклика 50 Гц
Диапазон рабочих температур .–5 ~ 75 °C
Температура хранения.–30 ~ 85 °C
Вес, не более . . . . .1 г

Так что завтра иду заказывать разводку платы по ПРОГРАММЕ МАКСИМУМ(шестигранник, 122мм в поперечнике, у меня такая коробочка плоская есть, из под конфет, чтоб компаундом потом залить ), выводы этого Пьезокерамического гироскопа ENC_03J с ОУ (есть схемка в PDFке)как раз под входы TI320C20xx. Усилитель на 4 ватта для 900МГц тоже нашли, еще сделаем вывод, чтоб его можно было промудулировать композитным видео(это никак на цифру не скажется).

Ник
P.S. Тока вот КАК рулить будем?