Не, люди, читайте первоисточники, они полезны.
Интегрирующий маятниковый акселерометр тем и приколен, что у него отклонение, а, следовательно, и ошибка, пропорциональны кажущейся скорости, а не ускорению. А для того, чтобы это было так, в ём есть обратная связь.
Вот только сделать это с одной катушкой и для снятия сигнала и для датчика момента не удается, поэтому и приходится извращаться. То есть при современной схемотехнике, может, и удастся...
И при установке двух акселерометров на ось (кроме продольной, они "же" мерять не могут) можно достичь точности порядка 10 градусов отклонения от вертикали в минуту. А дольше у нас движок все равно не протянет.