Метод половинного спрямления

Собственно, в чем заключается? Знаю только, что полное спрямление - это когда преследующий не копирует траекторию цели, а направляет свой вектор на её текущее положении (т.е. метод погони). Половинное - значит направляет вектор не в цель, а в середину чего-то, какого-то отрезка. Какого?

Запомнилось объяснение на военной кафедре: ...предполагается, что цель не меняет курса и летит прямолинейно, имеется преполагаемая точка встречи ЗУР и цели.
Метод упрежения - ЗУР, всегда находится на линии пересекающей ЗУР и предпологаемую точку встречи - все хорошо, но возможно изменение курса цели - отсюда необходимы большие управляющие перегрузки ЗУР и, как следствие срыв сопровождения и промах - применялся в основном, как метод при стрельбе в догон;
Метод трехточки - СНР, ЗУР и цель всегда на одной прямой - плавное управление, особенно хорошо при помехах по дальности;
Метод ПС - промежуточный - ЗУР находится на линии СНР- точка половины предполагаемого прямолинейного пути цели - при маневрах цели корректура полета ЗУР происходит более плавно нежели при методе упреждения.