Google спонсирует Lunar X PRIZE, чтобы начать космическую гонку нового поколения

 
1 28 29 30 31 32 39

hcube

старожил
★★
Одноосное шасси мне не нравится потому, что у неги фиговый преодолеваемый угол. Раскачивается сильно. Трехколесное - потому что есть поворотное хвостовое колесо с отдельным приводом. ХО - оптимум 4 колеса на шасси бОльшей ширины чем длины - чтобы не было проблем при развороте по танковому, на месте. Для этого кстати и избыток мощности пригодится.
Убей в себе зомби!  
+
-
edit
 

Полл

литератор
★★★★☆
hcube> Одноосное шасси мне не нравится потому, что у неги фиговый преодолеваемый угол.
Так от центра масс зависит, и еще - от диаметра колеса. Одноосник может иметь диаметр колес самый большой.
hcube> Раскачивается сильно.
С чего это? Или ты про путевую устойчивость? Ну так у нас в БРЭО ровера, как я понял, все едино будет гироскоп - и нехай себе мотает его по курсу, исправлять будет и доедет, ничего с ним не случится - самолеты неустойчивой схемы летают.
hcube>Трехколесное - потому что есть поворотное хвостовое колесо с отдельным приводом. ХО - оптимум 4 колеса на шасси бОльшей ширины чем длины - чтобы не было проблем при развороте по танковому, на месте. Для этого кстати и избыток мощности пригодится.
Избыток мощности - это избыток массы приводов. Мы тут очень хотим получить легкий ровер, да? %) Да, вопрос - как четырехколесный ровер будет переворачиваться со спины?
 
MD Wyvern-2 #04.10.2007 22:38  @Полл#04.10.2007 22:24
+
-
edit
 

Wyvern-2

координатор
★★★★★

Полл> .... Да, вопрос - как четырехколесный ровер будет переворачиваться со спины?

Никак. Потому, что не нужно - он строго симметричный, нет верха-низа ;)

4 камеры по бокам - 2 камеры снизу-свержу. Верхняя астроориентация, нижняя - "лунная лазерная мышь" ака одометр/тахограф ;)

Ник
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης  

hcube

старожил
★★
Четырехосный ровер будет переворачиваться посредством манипулятора, он же - обзорная камера. Кстати, в принципе Ник прав - его можно сделать и симметричным. Однако, несимметричный ровер можно спроектировать лучше, чем симметричный - так что я за несимметричный, но с манипулятором - 'шеей'.
Убей в себе зомби!  
RU Полл #04.10.2007 22:56  @Wyvern-2#04.10.2007 22:38
+
-
edit
 

Полл

литератор
★★★★☆
Полл>> .... Да, вопрос - как четырехколесный ровер будет переворачиваться со спины?
Wyvern-2> Никак. Потому, что не нужно - он строго симметричный, нет верха-низа ;)
Это хорошая мысль, но:
Wyvern-2> 4 камеры по бокам - 2 камеры снизу-свержу. Верхняя астроориентация, нижняя - "лунная лазерная мышь" ака одометр/тахограф ;)
Wyvern-2> Ник
Вот тут - перебор и перепил. :) "Лунной лазерной мыши" лучше быть именно мышью, причем в количестве не менее трех, ИМХО. А камера астрокоррекции должна иметь достаточно высокое угловое разрешение и цветопередачу - что для смотрящего в грунт объективан нафиг не сдалось.
А 4(!!!) камеры по бокам - это опять-таки мы хотим легкий ровер, да?
Одним словом - тяжелая конструкция получается.
Одноосник:
2 колеса-экрана большого диаметра, между ними и частично в них подвешан корпус радиаторами вниз и назад-вперед, сверху на корпусе камера с возможностью поднимать-опускать объектив, используемая для ориентации на местности и астрокоррекции. За ней - поворотная антенна. Снизу на корпусе - три лазерных оптопары.
В корпусе внизу - АКБ, два шаговых движка, ИМХО, с редукторами для привода колес. Вся электроника и система терморегуляции.
Все. Никаких манипуляторов, никаких избыточных весов. Не сможем доехать до артефакта - все равно главный приз возьмем.
 

hcube

старожил
★★
Как только такой ровер попадет в яму или на склон с углом достаточным для переворота корпуса, он уже никуда дальше не поедет. Угол этот - порядка 30 градусов. Четырехколеска может преодолеть и 45, а с хвостовым манипулятором-колесом - так и все 70 градусов. Да и при езде этот псевдосегвей будет раскачиваться. Так что я - за 4 колеса.
Убей в себе зомби!  
+
-
edit
 

Полл

литератор
★★★★☆
А эта яма со всех сторон будет с углом более 30 градусов? А то мы в Таджикистане иногда "Уралами" и БРДМками крутили змейки по длинным склонам общей крутизны под 45 градусов.
В любом случае - сделать такой ровер просто. И если он прилетит и хотя бы доедет до той ямы, в которую свалиться метра два - главный приз наш, я прав?
 

Fakir

BlueSkyDreamer
★★★★☆
Народ, ну чё до абсурда доходить, а? :(
Хвостовые колёса-манипуляторы какие-то...
Договорились же о манипуляторах всяких вообще не думать, выкинуть из головы.

Лучше б надыбали "колёсников" каких, шоб определиться с оптимальным диаметром колеса, зависимостью энергопотребления...
 

hcube

старожил
★★
А что сложного в одностепенном манипуляторе? Это фактически еще один такой же привод как в колесной втулке. А обзорная камера пригодится - много ли увидишь с высоты в 30 см над грунтом...
Убей в себе зомби!  
+
-
edit
 

AGRESSOR

литератор
★★★★★
А прыжковое шасси на пиропатронах забацать никак? Смотрите, размещаем сами патроны на спицах. Когда нужно прыгнуть, срабатывают пиропатроны на четырех колесах. Те срабатывают, которые вниз обращены. В принципе, можно штук 20 на каждом колесе (с обеих сторон по десятку) разместить. Это будет 20 прыжков. Достаточно?

Можно сделать многозарядный вариант (он легче, ИМХО) - с запиткой по шлангу от баллона с соответствующим жидким топливом.
 
+
-
edit
 
+
-
edit
 

Полл

литератор
★★★★☆
Иван, а как обеспечить ровное срабатывание этих пирапатронов? Или городить систему ориентации для ровера?
 

hcube

старожил
★★
Кстати, двухколеска будет при том же размере корпуса (ограниченном диаметром колес) иметь меньший дорожный просвет, чем четырехколеска. Кроме того, на ней менее удобно размещать антенну для связи с Землей, ХО.

Но, собственно, манипулятор необязателен, да. Можно подобрать такую форму колеса, что ровер будет падать или на спину или на другую спину в любом случае. Но ХО колесную штангу проще поставить, чем делать два комплекта передатчика, два комплекта СБ, изворачиваться с теплоотводом и т.д.
Убей в себе зомби!  
+
-
edit
 

Fakir

BlueSkyDreamer
★★★★☆
AGRESSOR> А шоб из ям прыгать. :)

Аг, нельзя закладываться на всё + ядерную войну.
В этом деле - в особенности.
 
RU AGRESSOR #05.10.2007 00:04  @Полл#04.10.2007 23:53
+
-
edit
 

AGRESSOR

литератор
★★★★★
Полл> Иван, а как обеспечить ровное срабатывание этих пирапатронов? Или городить систему ориентации для ровера?

Не обязательно ровное, я думаю. Главное, чтоб выбросило из ямы или трещины. Ну, или тогда гироскопы с системой дозированного заполнения патрона жидким топливом - под расчетный импульс с учетом положения каждого колеса.
 
+
-
edit
 

AGRESSOR

литератор
★★★★★
Fakir> Аг, нельзя закладываться на всё + ядерную войну.
Fakir> В этом деле - в особенности.

А мне просто интересно, вот и штурмую свой моск. :) Кстати, да! Про ядерную войну я еще не подумал! :F

Упущеньице...
 
+
-
edit
 

Полл

литератор
★★★★☆
Вот именно. Заклад на все плюс атомная война - верный путь к проигрышу.
У двухколесника диаметр колес ограничен только внешними габаритами ровера, в отличии от многоосных схем, где колеса одной оси надо будет размещать так, что бы они не мешали другой.
 

Fakir

BlueSkyDreamer
★★★★☆
Полл, ты не забываешь, что вся радость должна весить 5 кг? "Коробка"-то - махонькая она.
 

hcube

старожил
★★
Правильно. Поэтому диаметр колеса может быть порядка 80-85% от длины ровера. Как прикидочный расчет - длина корпуса 50 см, диаметр колес 40 см, высота корпуса - 10 см, т.е. дорожный просвет - порядка 10 см.

Если мы берем большое колесо, то диаметр может быть порядка метра. Чтобы ничто не цепанулось за грунт, он должен быть вписан в семент цилиндра диаметром 70 см. Это нам дает корпус максимальной толщиной 15 см, имеющий центр масс в 25 см от оси вращения и длину корпуса в 65 см. Приемлемо. Даже лучше, чем у четырехколесника. Далее, угол переворота. Допустим, что 20% массы ровера - колеса, 75% - корпус, с ЦМ в 25 см от оси. Это значит, что при максимальном угле отклонения корпуса в 90 градусов ЦМ будет находиться в 20 см от оси. Т.е. при диаметре в метр, угол который такой ровер не сможет преодолеть, составит порядка 12 градусов. Чем мне схема и не нравится. Ну, можно довести до 15, изменяя распределение масс внутри корпуса. Но не больше.

Колеса же на четырехколеске можно разместить как на Пантере / Тигре - в шахматном порядке. Т.е. передние колеса разнесены на метр, задние - на 80 см. Зато диаметр колес может быть уже не 50 см, а все 90. Критический угол для переворота составит при этом примерно atan(25/45) = 29 градусов. При этом дорожный зазор будет 40 см против 15 у двухколесника. А у исходной модели дорожный просвет 15, зато угол опрокидывания - 20/25 = 51 градус.
Убей в себе зомби!  
Это сообщение редактировалось 05.10.2007 в 00:36

Fakir

BlueSkyDreamer
★★★★☆
Я бы подумал о раме-крестовине, на концах которой - моторчики и колёса. А в центре крестовины уже потроха.
Возможно, что ведущие только два колеса.
 

hcube

старожил
★★
Ну да. А потом на раму натягиваем СБ, добавляем распорки... и получаем ту самую коробку на колесах. Слишком уж сильно крестовину разнести ведь не получится -просто цепанется пузом. Да и веса сколько-то она кушает, с учетом жесткой посадки.

Не, обьемная рама плюс 4 колеса - самая правильная схема. Париж-Дакар уже 3-й год выигрывает ;-D.
Убей в себе зомби!  
+
-
edit
 

Полл

литератор
★★★★☆
Сам найдешь, где у тебя ошибка в вычислениях?
Иди наверх читать про массу велосипедных колес, а затем еще выше - про потребную массу АКБ. Масса колес будет порядка 0,5 кг - 10 % от массы ровера, не более. А масса АКБ - порядка 2 кг, то есть порядка 40%. И висеть эти 40% могут в колесах прямо над ободами. А вот перемычка-мостик между колес может быть теоретически вообще на любой высоте. Еа ней только будут камера с антенной и радиаторы.
 

hcube

старожил
★★
Если так, то получается фигня. Нужен здоровущий кольцевой подшипник почти на уровне грунта. Засорится вмиг. Или, если корпус имеет 'противовесы' с внутренней стороны, то ими оно и цепанется. или попадет в щель и заклинится. А если корпус честный, без дураков - то хоть всю массу на дне сосредоточь, лучше чем atan(50-15/50) = 35 градусов не получишь - это ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ предел. Если масса на ободе - то 45 градусов. По бОльшему уклону НИКАКОЕ колесо не поедет.

Есть правда извратный вариант - широкое колесо с подшипниковым узлом на оси и грузом ВНУТРИ. Один фиг колесо негерметичное.

Кроме того, я хочу (с) поставить 200 граммов СБ и 200 граммов аккмулятора, не без оснований полагая, что они легче, чем 2 кг аккумуляторов при бОльшей эквивалентной емкости. При этом угол взбирания (с) окажется явно меньше, чем.
Убей в себе зомби!  
AD Реклама Google — средство выживания форумов :)
+
-
edit
 

Wyvern-2

координатор
★★★★★

Популярная механика — страница не найдена [not image]
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης  
1 28 29 30 31 32 39

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru