Кобра - продолжение

Non-conformist> хотелось бы данные по остальным компонентам иметь, может какое другое решение придет. Ты так и не написал, сколько кушает МК в спящем и счетном режиме.

Ты почитай внимательно - я ж пишу СМОТРИ САМ и сообщай КАКИЕ компоненты ты сможешь купить ! я ж не знаю. Когда ты скажешь какой МК у тебя досупен и какой акселерометр - тогда и посудачим об их параметрах.

Non-conformist> все провода в один кабель с фишкой на конце, перечисляю жилы:
Non-conformist> 1. Общий
Non-conformist> 2. Затвор полевика, управляющего питанием мозгов (идет на перемычку в бортовой части разъема - вместо выключателя питания)
Non-conformist> 3. Затвор полевика, управляющего силовым питанием
Non-conformist> 4.5.6.7.8. Пять контактов ISP
Non-conformist> 9.10.11. Три контакта выносного пульта
Non-conformist> 12. Выход "Х"
Non-conformist> 13. Выход "У"
Non-conformist> 14. Воспламенитель маршевого двигателя
Non-conformist> 15. Воспламенитель вышибного заряда СС
Non-conformist> Продублировать все контакты (кроме ISP и выносного пульта) дважды и более, сколько останется свободных контактов, до заполнения. Итого пятнадцать жил в кабеле и тридцать контактов на фишке-мамке.

Non-conformist> Все это должно выдернуться, когда сработает вышибной заряд СС.

А почему все ? может только то что управляет вышибным ? Ну может и идущие наружу сигналы с USART - т.е. 4 контакта.

Non-conformist> По фишке. Взять три ... проверить все экспериментально.
Это да.

Non-conformist> По фишке. Взять три фишки ... Разработать конструкцию, обеспечивающую безперекосное быстрое извлечение.

ИМХО!! в центре контактной группы разместить жесткий направляющий штырь,
в ответной части - втулку длиной не менее ширины контактного поля.

termostat> ничего не понимаю. Не мозги чтоль всем управляют ?

Сами себя мозги не включат, однако. При стартовой сборке ракеты питание на МК можно подавать двумя путями: переключателем, что мне СОВСЕМ не нравится, и простым втыканием одной-единственной фишки. ОДНИМ движением голова электрически полностью пристыковывается к корпусу. Что этим достигается: меньше телодвижений на старте, выше надежность контакта; рядышком с МК стоит полевичок и батарейка = шины питания максимально короткие; после срабатывания СС все автоматически обесточивается.

Сама же процедура предстартовой сборки ракеты сводится ко втыканию фишки в бортовой разъем, и втыканию ГО в трубу, на свое посадочное место. Питание на схему ключей вышибного заряда и воспламенителя маршевого двигателя (точнее его "ПЛЮС") подается мощным, надежным, нормально замкнутым концевиком - выдергиванием предохранительной чеки, к которой привязана веревка достаточной длины. Никакую силовую землю я рвать не собираюсь, тлько "плюс" питания схемы ключей бортовых воспламенителей. Эта предосторожность необходима во-первых для того, чтобы не получить в морду вышибным зарядом - в момент, когда в бортовой разъем будет вставляться фишка; а во-вторых, чтобы маршевый двигатель ненароком не завелся в непосредственной близости к человеку. Чека выдергивается в самом конце предстартовой подготовки, когда уже все собрано и пройдены тесты "вжик-вжик".

Про вход включения драйвера мотора внешним сигналом забыл. Совершенно верно ты рассуждаешь - конечно, именно он и будет использоваться. Не будет никакого полевика, управляющего силовым питанием, он просто лишний.

Про ключи воспламенителей тоже как-то не вспомнил. Воспламенители поджигать планирую от силовой батареи напрямую. Ключи эти можно разместить на плате драйверов: совсем рядом оказываются И заглушка маршевого двигателя, И днище парашютного контейнера. Т.е. разводка получается элегантной. СС планирую традиционную, поршневую, с отстреливаемым ГО.


> У тебя 3 модуля: 1. Датчик 2. контроллер 3. силовой драйвер - так ?

Нет, не так. ДВА модуля: "датчик + мозги + питалово мозгов" (все в одной коробочке, в корпусе датчика); и "плата драйверов + силовое питание" (все возле электропривода). Но сама ПЛАТА микроконтроллера, что ВНУТРИ датчика, как прослойка в составе "сэндвича" - отдельная, чтобы можно было при необходимости ее отстыковать, и припаять запасной вариант - на ОУ.


> ИМХО!! в центре контактной группы разместить жесткий направляющий штырь, в ответной части - втулку длиной не менее ширины контактного поля.

Или, что более удобно для стыковки разъема в труднодоступном месте, заключить фишку-мамку в обойму-направляющую, высотой не менее ширины контактного поля (а лучше раза в два ее больше) и залить все эпоксидкой, приняв при этом меры, чтобы клей не попал в зону пружинных контактов; а фишку-папку вклеить в колодец, куда обойма мамки будет скользяще входить-выходить.

Только я до сих пор не могу себе ясно представить конструкцию разделяемых частей и схему раскрытия парашюта, надо сделать чертеж. Как, например, защитить разрываемый разъем от пороховых газов вышибного заряда? Как сделать так, чтобы кабель с фишкой не запутали стропы? Системой спасения я ни разу на практике не занимался...

termostat> выше я не прочитал еще.
termostat> Вопрос: можешь ли ты ленту жестяную положить по кругу в месте упрора мотора в стенку ?
termostat>

termostat> Все же котелось бы иметь концевик кольцевой чтоб не делать тупую систему упирающуюся в стенку не понимая этого. Интегральная составляющая то будет дальше наращиваться.

Упираться в стенку ничего не будет. Еще раз: сигнал включения драйверов моторов МК выдает даже не то что в МОМЕНТ подачи импульса на вклчение маршевого двигателя, а уже ПОСЛЕ его выдачи - ПО ФАКТУ начала тяги. Это мизерное ИЗМЕНЕНИЕ УСКОРЕНИЯ СВОБОДНОГО ПАДЕНИЯ и должен - я очень на это рассчитываю - почувствовать акселерометр. Таким образом необходимость в датчиках положения отпадает - с тягой-то система уже полностью рабочая. Если и будет зашкал, то на какую-то долю секунды - мотор на режим выходит быстро, однако.

Сергей предлагал датчик Холла - в районе заглушки (немного выше ее) укрепить металлическое кольцо, типа шпангоута, а под ним, на крышке заглушки, укрепить датчик. Получится сигнализатор выхода на упор. Но... Воно нам надо?

termostat>> http://s48.radikal.ru/i121/0811/0d/495be3807ad8.png

Фигасе... Откуда это? Кусок моего чертежа... Что это за "радикал"?

termostat> Интегральная составляющая то будет дальше наращиваться.

Или ты о чем? Я об упоре, ты о наращивании... Ну так выключить вообще всю систему, и будить ее не толчком ПАД-а, а в самом конце алгоритма запуска - одновременно с началом тяги маршевого мотора, т.е. будить все разом - и МК, и драйвера. Не будет тогда ничего нигде наращиваться... Что-то в этом роде, короче. Имхо можно объехать все эти концевики, и достаточно уверенно.

Радикал-Фото - создай фотоальбом на любимом форуме - бесплатный хостинг фотографий - сервис вечного хранения фоток без обязательной регистрации с линками для интернет.

termostat> Радикал-Фото - создай фотоальбом на любимом форуме - бесплатный хостинг фотографий - сервис вечного хранения фоток без обязательной регистрации с линками для интернет.
Стрелять буду!!! У нас есть теперь свой сайт. С реально неограниченным временем хранения. А не так что год не смотрели и картинку удалили.
Ты, кстати, зеркало своего ресурса не хочешь на rocketworkshop.net поместить?

GOGI> Ты зеркало своего ресурса не хочешь на rocketworkshop.net поместить?
Разместим попозже.
=========
Non-conformist, напиши какой МК и акселерометр ты сможешь купить.

Я тут перечитывал в который раз наше обсуждение... Похоже ты прав - насчет первых-вторых производных. На ракете, я думаю, вполне могут потребоваться датчики положения исполнительных механизмов. На маятнике отклик нижнего конца стержня синхронен с откликом штоков активаторов, а на Кобре и на ракете - нет. Вектор тяги перекладывается практически мгновенно, рывком, а вот корпусу ракеты, очевидно, потребуется какое-то время, чтобы развернуться, почувствовав воздействие отклоненной на 11,5 градусов струи газов. И все то время, пока она будет раздупляться, набирая угловую скорость, мотор будет на упоре. Здесь трудно что-то утверждать наверняка, но воображение на сей раз рисует мне именно такую картину.

Что получается с датчиками положения. Мы получаем ОТКЛОНЕНИЕ вектора тяги, пропорциональное разностным сигналам осей оптического датчика. Т.е. система будет стабилизироваться (уравновешиваться) не только в сетпойнт, но также и на всем диапазоне рабочего хода автомата качания. Получается пропорциональность не угловых скоростей, а угловых ПЕРЕМЕЩЕНИЙ светового пятна датчика и вектора тяги. Почти слово в слово повторяю твои выкладки... Приношу свои извинения за проявленную тупость, однако.

Бонусы решения в пользу датчиков положения:
- радикальное упрощение отладки - необходимость в Кобре, видимо, отпадает
- возможность управления с земли
- возможность управления по программе
- возможность вертикального старта в наших широтах ЕСЛИ каким-то простым способом удастся застабилизировать ракету ПО КРЕНУ.

Имхо более чем достаточно для того, чтобы хотя бы попытаться затулить в активатор датчик положения штока. Есть предложение. В указанное место вала электродвигателя посадить перфорированное мышиное колесо с комплектной оптопарой. Будет ли сигнал с такого датчика достаточно информативным для поставленной задачи? Легко ли будет его обработать микроконтроллеру?

И получается, что действительно линзу надо выкидывать, и заменять ее покровным стеклом - чтобы световое пятно оказывалось ВПИСАННЫМ в квадрант, а не гуляло по нему тонкой точкой, не давая никакой информации о положении корпуса, кроме той, что "солнце находится где-то в этой четверти горизонта". При ВПИСАННОМ большом пятне, т.е. когда его границы КАСАЮТСЯ кромок светоделительной крестовины, малейшее изменение положения корпуса ракеты даст пропорциональный этому перемещению дифференциальный сигнал изменения освещенности.

И получается, что разваленные сенсоры будут иметь гораздо больший угол захвата, чем система с крестовиной, а крутизна дифференциального сигнала будет определяться коэффициентом усиления дифусилителя. И получается, что подгибать ничего никуда будет не надо, а надо будет пользоваться преимуществами, которые дают датчики положения органов управления, и настраивать систему не подгибанием выводов, а делителями напряжения во входных цепях дифусилителя, а то и вообще чисто программно, весовыми коэффициентами, на которые умножать приходящие с АЦП данные.

Такие вот пирожки получаются... Где тут пепел, плешь посыпать...

Non-conformist> И все то время, пока она будет раздупляться, набирая угловую скорость, мотор будет на упоре.

Причем уперется он может уже и при 70% ШИМ (с серединой 50%) и если МК не знает что уже упор достигнут то "ПИД" будет и дальше ТУПО добавлять ШИМ и увеличивать интеграл и т.п.

Non-conformist> В указанное место вала электродвигателя посадить перфорированное мышиное колесо с комплектной оптопарой. Будет ли сигнал с такого датчика достаточно информативным для поставленной задачи? Легко ли будет его обработать микроконтроллеру?

Да и да. Только нужно будет мотор "колбаснуть" до обоих упоров чтоб МК запомнил отсчеты максимальных отклонений и знал где центр - это ведь энкодер относительный будет.

Non-conformist> попытаться затулить в активатор датчик положения штока.

По-моему проще взять переменный резистор ползунковый с длиной хода больше чем ход актуатора. Крепить резистор можно и на удалении от актцатора - а ползунок свзяать металической спицей-тягой со штоком актуатора.

Можно и на крутящийся переменник поставить рычажок и тягой соединить с актуатором.

Решений - куча.

Non-conformist> чисто программно, весовыми коэффициентами, на которые умножать приходящие с АЦП данные.

А при нелинейных сигналах и таблично можно преобразовывать сигналы датчиков.

termostat> Это очевидное решение было отвергнуто в начале обсуждения. Возможно щас может быть пересмотрено.

Это очевидное решение во-первых никак не вписывается в мой бюджет ($50 против $5), а во-вторых СЛИШКОМ многое уже сделано в направлении активаторов. Кроме того, это очевидное решение использует контактный, механический датчик положения, что меня не устраивает уже чисто по идеологическим причинам, не говоря о надежности. Я не вижу никаких весомых причин, чтобы пересматривать ранее принятое решение.

> И механически просто - на конце мотора штырь а на двух сервах установленых под 90 град друг относительно друга качалки как вилки в которые входит штырь. Так сервы качают мотор не мешая друг другу.

Это предложение тоже обсуждалось, и тоже было отвергнуто ввиду невозможности практической реализации. При такой кинематике сервы будут бороться друг с другом, вместо того, чтобы качать штырь. Это легко смоделировать при помощи коленок, карандаша и четырех пальцев на двух руках.

Non-conformist> было отвергнуто ввиду невозможности практической реализации. При такой кинематике сервы будут бороться друг с другом, вместо того, чтобы качать штырь. Это легко смоделировать при помощи коленок, карандаша и четырех пальцев на двух руках.

Я смоделировал без коленок просто поставив ручку на стол вертикально и пальцами двух рук как вилками -все работает нормально. Что им броться то ? ТАК работали джойстики раньше - только штырь крутил вилки на крутилках переменников. Кулисный механизм.

У нас сервы 3003 стоят 13 баксов в розницу, БУ рабочие на форуме моделистов 3-6 баксов.

Но я не против энкодеров - они влезут в актуатор ?

Non-conformist>> попытаться затулить в активатор датчик положения штока.
termostat> По-моему проще взять переменный резистор ползунковый с длиной хода больше чем ход актуатора. Крепить резистор можно и на удалении от актцатора - а ползунок свзяать металической спицей-тягой со штоком актуатора. Можно и на крутящийся переменник поставить рычажок и тягой соединить с актуатором. Решений - куча.

На самом деле реально надежных, рабочих (т.е. красивых) решений совсем не так много, как может показаться на первый взгляд. Ползунковый резистор - слабое разрешение, один к одному с ходом штока. Механический контакт. Про рычажки и тяги я вообще молчу - это, я понимаю, просто провокация.

Оптический датчик на валу двигателя: все внутри корпуса, все бесконтактное; передаточный коэффициент редуктора используется для повышения разрешения датчика - т.е. в конечном итоге для повышения точности позиционирования штока. Главное - вписать.