Кобра - продолжение

termostat>> Линия соединяющая солнце и датчик - вот про эту ось речь.

Non-conformist> Не может ракета вокруг нее вращаться

Ракета даже кувыркаться может. А неспешно поворачиваться вдоль этой оси - это обычный завал в сторону от направления на солнце.

Serge77> Проведи линию от ЦТ на Солнце. Проверни ракету вокруг этой линии. Освещение датчика не изменится.

Да, расстояние между ЦТ и плоскостью светорассеивающего экрана слишком мало по сравнению с расстоянием от Земли до Солнца, чтобы быть аргументом в этом споре. Проверил на лампочке и трубке, нанизанной на спицу под углом падения света. Действительно, существует плоскость, при вращении в которой пятно практически не изменяет своего положения на экране. А те небольшие изменения, что наблюдались, несомненно вызваны известным приближением - разностью расстояний лампа-экран и Солнце-экран по отношению к расстоянию ЦТ-экран.

Получается, что для успешной работы системы УВТ на основе солнечного датчика направления необходимо совпадение центра солнечного пятна с оптико-электронной осью этого датчика, которому соответствует совпадение вектора тяги с продольной осью ракеты. Получается, что только в этом случае возможна двухосевая солнечная стабилизация.

Таким образом, при запуске двигателя в воздухе - из вертикального положения ракеты - также возможно или даже неизбежно попадание автомата качания в означенную плоскость "изовращения", при перемещении в которой выходной дифсигнал датчика будет неизменным и независящим от пространственного положения ракеты в пределах этой конической плоскости. Однако, поскольку такой сигнал будет стремиться обратить самого себя в ноль (в отличие от "перекошенного датчика", где системе предписано сохранять НЕИЗМЕННОСТЬ дифсигналов курса), то органы управления будут изменять направление вектора тяги относительно ЦТ ракеты, стремясь сократить радиус плоскости "изовращения" - до тех пор, пока эта коническая плоскость не выродится в ось, представляющую собой траекторию стабильного полета.

Можно предположить, что с учетом скоротечности процессов, этот переходный процесс займет по времени какие-то доли секунды, а по траектории - до одного оборота, весьма и весьма растянутого вдоль траектории полета.

Как вам такой колор? Или он тоже излишне оптимистичен?

Serge77> Колор остался старый - по солнечному датчику лететь на Солнце можно, а вертикально стабилизироваться нет.

Я вообще про запуск двигателя в воздухе из вертикального положения и разворот на Солнце. Про сам переходный процесс.


> А если добавить магнитный датчик (3 штуки), то можно и вертикально и куда угодно, потому что в любой момент можно вычислить направление ракеты в пространстве.

Расскажи подробнее.

Non-conformist> Расскажи подробнее.

Вот даташит на модули

Non-conformist>> Расскажи подробнее.
termostat> Вот даташит на модули

Цена? Гироскопы не дешевле будут? Да и неразумно имхо тулить такие девайсы к коллекторным двигателям...

Non-conformist> Расскажи подробнее.

Имея фотодатчик, ты знаешь угол отклонения от направления на Солнце. Имея 3 взаимно перпендикулярных магнитных датчика, ты узнаешь угол отклонения от местной магнитной линии (она примерно 30-35 градусов от вертикали у нас). Имея эти два угла, однозначно определяешь направление ракеты относительно например вертикали или любой системы координат.

Магнитные датчики такие:



Я покупал давно по 17 гривен, сколько сейчас не знаю.

Serge77> Магнитные датчики такие:

Можешь поместить его рядом (20 .. 30 см) с коллекторным моторчиком, подать на последний питание и проследить за поведением датчика?

Non-conformist> Можешь поместить его рядом (20 .. 30 см) с коллекторным моторчиком, подать на последний питание и проследить за поведением датчика?

Смог ;^))
Моторчик чуть больше, чем в актуаторе.
1. мотор без питания. Начинает влиять с расстояния 10 см (изменение с 5.7 на 5.6 мВ), точно так же, как например плоскогубцы.
2. мотор с питанием 9В. Крутится. Влияние - такое же, как п.1.

Крутил моторчик разными сторонами, результат одинаковый.

termostat>> Вот нарисовал трассу как должны двигаться окошки диска энкодера. Там ясно видно вертикальное расположение детекторов.
Non-conformist> Сергей, ты ошибаешься. Закорючки на кристалле - это имхо выводы, а не светочувствительные области. Так, как ты нарисовал, приемник работать не будет. Хотя было бы здорово, если бы правильное положение приемника было таким, каким ты его изобразил - это было бы намного проще для меня. Я так изначально и планировал. Давай не будем ломать копья, а дождемся понедельника.

Ну что, обхезался я по полной программе. Пойду подмоюсь, а потом пеплом присыплю, чтобы раздражения не было.

***
Короче, получается все засунуть ЭЛЕГАНТНО, на одной платке - ВСЕ ВМЕСТЕ, с формирователем в ДИП-корпусе. Придется разбирать еще одну мышку, чтобы второй формирователь добыть. Единственный "косячок некрасивый" - надо дырку круглую диаметром около 8 мм просверлить в верхней крышке корпуса активатора, и прикрыть-заклеить ее выточенным на токарнике полистироловым кругленьким колпачком диаметром миллиметров пятнадцать и высотой в пять-семь миллиметров. В полость этой крышки будет выступать часть корпуса фотоприемника и выступ платы, куда он припаян - по-другому никак. Силовые и вообще движущиеся части активатора не затрагиваются.

Рисовать ли мне плату под штатную микруху, или будешь на "Тайни-8" что-то мутить? Тогда потребуются два "Тайни", по одному на каждый активатор - оно нам надо?

Non-conformist> Рисовать ли мне плату под штатную микруху, или будешь на "Тайни-8" что-то мутить?

Я советую в каждый актуатор воткнуть attiny25 или attiny45 (узнай сколько они у вас стоят и сможешь ли купить) без кварца в 8-ногих корпусах. Описание подключения в проекте который я начал делать на Тини13 - там скачать - Электронный портал | Datasheets, Микроконтроллеры msp430 avr pic mega128 microcontroller Flash-memory Но я не смогу виртуально отладить на Тини13 с 1 кб памяти.

Посмотри еще - возможно на одном ATmega48 -88 или attiny2313 сделать один контроллер двух актуаторов, но тогда в актуаторы нужно ставить микрухи обработки сигналов фотосенсоров энкодера, чтоб по проводам сильный цифровой сигнал передавался.

Non-conformist>> Рисовать ли мне плату под штатную микруху, или будешь на "Тайни-8" что-то мутить?
termostat> Я советую в каждый актуатор воткнуть attiny25 или attiny45 (узнай сколько они у вас стоят и сможешь ли купить)

Посмотрел, цены узнал. В прайсе на данный момент есть Аттайни25, -45 и -2313. Все в пределах десяти гривен за штуку, это нормально. Но есть нюанс. Миллиметрового текстолита, который четко подходит к запланированному месту крепления, у меня один кусочек, я его уже разрезал на две платки и ничего не осталось. Этот текстолит у меня оказался односторонний, кстати. Полуторамиллиметровый стандартный текстолит в ту щель уже не влезает, а я не знаю, смогу ли я еще где-то достать миллиметровый - если не прокатит с Тайни, и плату придется переделывать под штатную ДИП-микруху. Последнюю уже примерил - все четко становится, и места еще много на плате остается. Может развести сразу и под Тайни, на этой же плате? Но здесь неудобно то, что текстолит односторонний.

Если, конечно, вопрос ребром, то полмиллиметра полистирола (это куда крепится плата) можно легко снять пальчиковой фрезой, но это лишняя работа, плюс если подрезать полистирол, то и на верхней крышке соответствующий выступ надо будет переделывать, иначе крышка просто не станет на место. Все это выполнимо, но это лишняя работа, да и все эти Тайни надо покупать, а штатные микрухи у меня уже лежат на столе (сегодня забрал и вторую точно такую же мышку у компьютерщиков). Объясни, зачем нам еще два МК? Какие реальные выгоды они дают? Разгружают центральный контроллер?

Плату можно и наждаком сточить - тебеж не важна его точная и ровная толщина после травления. Там схема будет такая что МК можно и не ставить на плату. Резисторы и кондеры ему на ноги напаять и провода, после монтажа и отладки залить горячим клеем или другим клеем - прозрачный момент-кристалл например.

Non-conformist>>> Объясни, зачем нам еще два МК? Какие реальные выгоды они дают? Разгружают центральный контроллер?

Они дают удобство - актуаторы становятся обычными модельными сервами с внешним усилителем-тока-драйвером-мостом. Они разгружают центральный процессор от обработки сигналов экнкодеров. Щас вроде на Тини13 продвигаюсь.

Можно взять один МК (какие - ВЫШЕ написал) на два актуатора.

Удаленно я не смогу отладить атмегу32 в которую все будет запихано. А несколько простых устройств - могу.

Это хорошо, что заработало, посмотрю обязательно. Но давай все-таки остановимся на варианте "один ATTiny_2313 на плате ЦП + по одной штатной мышиной микрухе внутри каждого активатора". Так будет рациональнее, хотя бы по деньгам.

Так я развожу плату под мышиную микросхему, ОК?


***
А с другой стороны - с Тайни-13 внутри каждого активатора получается две микросхемы, а с мышиными микрухами - три (плюс один внешний МК для обработки сигнала). Меньше деталей - выше надежность... Да и лишние семь гривен мне погоды не сделают... Но хочется побыстрее завершить узел - со штатными микросхемами это проще.

Non-conformist> давай все-таки остановимся на варианте один ATTiny_2313 (2 кб памяти прог)

Хорошо. Ты дай линки где смотришь прайсы чтоб я ориентировался. Нам удобней бы дешоавый маленький ATmega48 - в нем памяти 4 кБ и 6 ШИМ - раз уж он двумя сервами рулить будет.

Non-conformist> Так я развожу плату под мышиную микросхему, ОК ?
Только схему опиши плиз.

Non-conformist>> давай все-таки остановимся на варианте один ATTiny_2313 (2 кб памяти прог)
termostat> Хорошо. Ты дай линки где смотришь прайсы чтоб я ориентировался. Нам удобней бы дешоавый маленький ATmega48 - в нем памяти 4 кБ и 6 ШИМ - раз уж он двумя сервами рулить будет.

Вот мои поставщики:



IMRAD - электронные компоненты и модули
Интернет магазин электроники и электротехники




Non-conformist>> Так я развожу плату под мышиную микросхему, ОК ?
termostat> Только схему опиши плиз.
Я сегодня слесарку основную доделаю, а завтра схемку с платы срисую и вывешу.

Non-conformist> Канал крена получает сигнал от двух СМЕЖНЫХ секторов датчика... Крен и тангаж будут рулить по-своему, балансируя неизменным соотношением сигналов в ДИАГОНАЛЬНЫХ секторах, а крен - по-своему, балансируя неизменным соотношением сигналов в ДВУХ СМЕЖНЫХ секторах, которые делят между собой солнечное пятно.

Дружище, я постарался для себя четко разобраться в измерительной характеристике такого датчика,
и пришел к выводу: если солнечное пятно КРУГЛОЕ - автоматика никак не сможет различить

крен и одновременное отклонение по тангажу и курсу.
Чтобы иметь информацию по тангажу/курсу и по крену - пятно должно быть вытянутым, эллиптическим.
Наглядное представление всего этого ты сам подсказал своими схемками !

Кроме того, в приведенной цитате не совсем точно указано - как именно сформировать сигнал ошибки.
Мне это видится чуть-чуть сложнее (или я сам себя запутываю).
Буду публиковать свои соображения после оформления необходимых картинок.

Ckona> автоматика никак не сможет различить крен и одновременное отклонение по тангажу и курсу

Да, пурги я нагнал, конечно. Показалось... Бывает. Приношу свои извинения. И дело не только в том, что ты написал (честно говоря, не вникал - занимаюсь сейчас другим), но и в том, что существует некая коническая поверхность, вращаясь в плоскости которой датчик ВООБЩЕ не будет видеть никаких изменений освещения. Пятно просто будет стоять на месте, а ракета крутиться вокруг него (или вокруг ЦТ - это неважно, поскольку лучи Солнца можно считать параллельными).

Поэтому солнечный датчик пригоден для нашей цели только в своем УРАВНОВЕШЕННОМ варианте - когда на выходе обеих его осей "нули" при солнечном пятне в центре экрана, когда оно поделено крестовиной на четыре равные части. Таким образом, на одном солнечном датчике можно лететь ТОЛЬКО на Солнце, и стабилизация получается ТОЛЬКО по курсу и тангажу. Возможно, что при формировании фигурного пятна действительно что-то получится и по крену. И хотя в рамках данного полетного задания (полет на Солнце) стабилизация по крену мне неинтересна, тем не менее с интересом буду ждать твоих дальнейших рассуждений.

termostat> Давай тогда вот это будем использовать - один для двух серво
termostat> ATmega48-20AU ATMEL TQFP32 цена 9.45
termostat> IMRAD - электронные компоненты и модули
termostat> Я тогда под ATmega48-20AU буду код переделывать.

Погоди, тогда мне на Имраде сразу надо заказывать и центральный МК. И думать, что еще заказать там же, чтобы деньги сэкономить - словом, сформировать нормальный заказ. Акселерометр пока подождет.


termostat> Делай платы под "мышиные" - т.е. к ним будет 4 провода идти - питание, земля, выход А и В.

Слесарку практически финишировал. Осталось просверлить две дырки - укрепить платку на мостике редуктора; этот свободно извлекаемый мостик (полистироловый уголок со впаянной осью ведомой шестерни) одновременно фиксирует двигатель в корпусе активатора.

Крышечку, прикрывающую выступающий за пределы корпуса фотоприемник, придется делать квадратной. Круглая не получается - дырку в крышке пришлось выпиливать надфилем, и получилась она несколько больше, чем я рассчитывал. Но тем не менее с небольшой натяжкой можно считать, что серва у нас в кармане. Сфоткаю, когда все закончу.

Non-conformist> Таким образом, на одном солнечном датчике можно лететь ТОЛЬКО на Солнце, и стабилизация получается ТОЛЬКО по курсу и тангажу.

Зато на рассвете в равноденствие, летя в солнце, последняя ступень может выйти на орбиту!

Non-conformist> Возможно, что при формировании фигурного пятна действительно что-то получится и по крену.

Нет. Эллипс будет вращаться вместе с корпусом ракеты.

Non-conformist> И хотя в рамках данного полетного задания (полет на Солнце) стабилизация по крену мне неинтересна, тем не менее с интересом буду ждать твоих дальнейших рассуждений.

Лучше всего на третью ось поставить пьезогироскоп. Тот же Мюрата ENC-03. Правда, его сигнал надо интегрировать и ошибка интегрирования в среднем градус в минуту. В худшем - три градуса в минуту.