Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

Повесил, отклонил, отпустил, подождал 3 минуты, остановил. 10000 отсчётов - это 200 секунд, всего опыт длился 3,5 минуты, уход составил 7 градусов. Это не очень удачный исход, видно, что сначала уход был мал, потом вдруг сильно возрос. Желтая линия получена скользящим средним с периодом, близким периоду колебаний, но в точности не угадал

ADIS16251 не делает самостоятельной температурной компенсации, в отличие от ADIS16255, но, возможно, что-то подобное имело место - вот график температуры, видно, что с начала качания обдув воздухом заметно снизил температуру, вот только уход начался сильно позже начала снижения. Забавно. Выглядит так, как будто у измерительного элемента тепловая инерция больше, чем у термометра.

Только сейчас заметил, что температура не повышается, а понижается. Но это ничего не меняет ;^))
Всё равно причина в разной тепловой инерции.

Вот подробно подозрительное место. Жёлтое - угловая скорость в градусах в секунду, синее - угол, малиновое - скользящее среднее угла. Хорошо видно, что форма отрицательных полуволн в первых двух периодах не такая, как в остальных - как будто вторая или четвёртая гармоника поменяли знак в этом месте (положительные полуволны не изменились заметно, значит, это чётная гармоника). Видно, что дело не в пропуске, а в каком-то влиянии на угловую скорость.

В предыдущем варианте крепления гироскопа у меня гироскоп был завёрнут в поролон после того, как я сделал крепление гироскопа к струне, пришлось поролон убрать. Сегодня придумаю, как вернуть на место поролон и повторю опыт Маятник я вешаю в дверном проёме двери в детскую спальню, поэтому после 22:00 опыты проводить невозможно - дверь закрываем
Но, в общем, что в лоб, что по лбу: для наших ракет с РДТТ даже ENC-03 показывает удовлетворительную точность - за время полёта до апогея уход его не превысит пары градусов, не говоря уж об активном участке, который не превышает 10 секунд.

То есть, можно от него и рулями поуправлять.

Что же касается орбитальной ракеты, то нынешний "проект" выглядит так:
1-я ступень - ЖРД-однотонник, который я, кстати, пытаюсь реанимировать Время работы - 137 секунд. Чтобы оно увязалось, потребный пустотный УИ - 240 секунд, "земной" - не меньше 200.
2-я и 3-я ступени - покупные РДТТ, аналоги Star-13A и Star-6A, с параметрами, как прописано у Марка Уэйда.
Программа угла тангажа - первые 17 секунд вертикальный подъём, затем разворот с постоянной угловой скоростью около 0,5 град/с до местной горизонтали, точная ориентация по датчику Солнца, закрутка 2-й и 3-й ступеней вокруг оси на Солнце, пауза в примерно минуту после закрутки на Солнце (примерно 2 минуты после выключения 1й ступени), и последовательная работа РДТТ.

фишка в том, что длительность баллистической паузы определяется прямо на борту по фактическому времени прихода Солнца в поле зрения датчика+фактическому времени выключения ЖРД 1-й ступени. При этом удаётся выйти на орбиту при ошибке определения угловой скорости по тангажу в пределах 20% (т.е. от 0,45 до 0,55 град/с).

Всё это очень похоже на схему выведения Эксплорера-1, за исключением того, что длительность баллистической паузы определялась наземным вычислителем, а гироскопы были достаточно точными, чтоб не корректировать их по Солнцу :

Построим центрифугу точнее, центрифуга уже есть, надо только её разогнать сильнее.
10 же - это всего лишь шесть оборотов в секунду для полуметрового коромысла.

Акселерометры в состав БРЭО входят, конечно же.

АЦП в составе ADIS16251 вполне приемлемый, а влияние ускорения на показания мы обязательно проверим.
Кстати, в этом опыте линейное ускорение в нижней точке составляло где-то 2 м/с², среднее примерно вдвое меньше, то есть, уход в 0,02 градуса в секунду в течение 75 секунд должен был бы составить 1,5 градуса, что, в принципе, могло быть заметно на графике среднего. Но среднее вычислилось не очень хорошо

Я придумал, из чего сделать стенд для испытания гироскопов на влияние линейных ускорений - из басового динамика. поставлю на него ADXL210 и ADIS16251 и подам 5-10 герц на полной громкости. При перемещении 3 см (1,5 см амплитуды) получается при 5 Гц 14,8 м/с², а при 10 герц - 59 м/с^2. Но сегодня уже не успеваю.