Serge77> Располагаем ось z вдоль оси ракеты. Оси x, y - точно по осям кардана. Солнечный датчик располагаем так, чтобы одна пара диагонально противоположных фотоэлементов чувствовала поворот ракеты только вокруг оси х, а вторая пара - вокруг оси у.
Это условность. Никаких осей "Х" и "У" не существует в природе. Есть две оси кардана, с двумя датчиками, сидящими на них, и две оптические оси солнечного датчика. Вот ЭТИ ДВЕ ПАРЫ осей должны лежать строго в двух плоскостях, ПОПАРНО: "одна ось датчика положения - одна ось солнечного датчика" и "вторая, перпендикулярная первой, ось датчика положения - вторая, перпендикулярная первой, ось солнечного датчика". ДВЕ ПАРЫ. Если ты об этом, то я с тобой полностью согласен.
Serge77> Таким образом получаем два независимых канала управления. Получаем сигнал от одной пары солнечных фотосенсоров, если есть отклонение, расчитываем нужное отклонение двигателя по соответствующей оси (по одной конкретной оси), как можно быстрее поворачиваем двигатель одним соответствующим актуатором. В следующий момент делаем то же самое, только начиная с сигнала со второго фотосенсора. Дальше сначала по циклу.
Именно.
Serge77> Для такого алгоритма нужно знать зависимость отклика фотодатчика каждой оси кардана от угла поворота соответствующей оси кардана, для того, чтобы знать, довернули ли мы эту конкретную ось до нужного угла.
Именно.
> Вот поэтому я и строю зависимость сигнала от угла поворота кардана, а не часовой стрелки.
Мы оба получаем одну и ту же градуировочную характеристику датчика. Ты - через дополнительный график, я - напрямую из развертки окружности. Не веришь - посчитай конкретно, сколько милливольт у тебя приходится на один градус отклонения оси. У меня получится ТО ЖЕ САМОЕ ЧИСЛО. Оно просто не может быть другим, поскольку исходные данные одни и те же. Косвенное этому доказательство - идентичность распределения поправочных коэффициентов вдоль диапазона изменения углов. Посмотри на картинку ниже - это же ОДИН И ТОТ ЖЕ ГРАФИК, только как бы на разных проекциях. С той только разницей, что на графике VMK информации содержится в два раза больше, она отражает весь диапазон отклонения углов для каждой из осей. А у тебя - видимо, только половину. Сравни красные и зеленые штриховки, и ты увидишь, что это одно и то же яйцо, только в двух разных проекциях.
Serge77> Если у тебя другой алгоритм, тогда может быть нужны другие зависимости.
Нет у меня другого алгоритма. И других зависимостей тоже нет. У меня есть линейный датчик с градуировочной характеристикой вида "Х мВ/один градус поворота оси".