Кобра III

 
1 11 12 13 14 15 78
UA Non-conformist #19.03.2009 20:32  @Serge77#18.03.2009 00:04
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Serge77> Да, именно так ;^))
Сережа, а подобную схемку тебе было ОЧЕНЬ трудно нарисовать?
Skype: a_schabanow  
+
-
edit
 

Serge77

модератор

Да я никак не мог понять, что именно тебе непонятно. Собственно, я и сейчас не знаю, понял ты или нет.
UA Non-conformist #19.03.2009 21:50  @Serge77#19.03.2009 20:42
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Serge77> Да я никак не мог понять, что именно тебе непонятно. Собственно, я и сейчас не знаю, понял ты или нет.
Я не понял, почему линейные поправки в этих двух вариантах будут разные. Но сомнение ты успешно заронил, и поэтому я решил начать все сначала - в том числе и в смысле процедуры градуировки. В тригонометрии, наверное, все подряд можно выразить одно через другое. Но мне непонятно, зачем вообще что-то выражать, когда нас интересует только количество милливольт, приходящихся на угловую единицу. У тебя размах отклонения, у меня тот же размах. Какая разница, что за кривая соединяет эти две точки? Синусоида, косинусоида, твоя кривая третьего порядка или вообще какая-нибудь циклоида? Здесь одно арифметическое действие: поделить размах в милливольтах на размах в градусах. А то, что я действительно не понимаю, я написал выше.

Кстати, попробуй выразить своим способом ИДЕАЛЬНУЮ окружность, таблицу которой любезно предоставил -VMK-. Что получится, как ты думаешь? Построй, наложи одно на другое, и сравни величину каждой поправки между идеальной до экспериментальной кривыми. Если не каждую поправку, то хотя бы выборочно. Думаю, что они будут очень близки. Хотя теперь уже и не уверен. Но твои "четыре градуса", которые йакобы "убивают гистерезис", по-моему смахивают на мухлеж.
Skype: a_schabanow  

-VMK-

опытный

Non-conformist> Но твои "четыре градуса", которые йакобы "убивают гистерезис", по-моему смахивают на мухлеж.

Възможно е да има несъответствие ±5 градуса, поради началните данни - в твоя файл стъпка(шаг) No:1 съответства на отклонение +5градуса (условно). Във файла на Serge77 стъпка(шаг) No:1 съответства на 0градуса. А как е правилно? В действителност (при практическия тест) на стъпка(шаг) No:1 какъв е съответния ъгъл?
"Luck is a great time-saver, cost-effective, and very reliable when it works." - Jimmy Yawn  7.07.0
UA Serge77 #19.03.2009 23:30  @Non-conformist#19.03.2009 21:50
+
-
edit
 

Serge77

модератор

Non-conformist> Я не понял, почему линейные поправки в этих двух вариантах будут разные.

Ну представь себе два графика по результатам высотомера. Один - давление от времени, это сырые данные с прибора. Второй - высота от времени. Высота, естественно, посчитана из давления. На каждый график наложена некая прямая и проведены те самые штрихи-поправки. Будут ли они одинаковые на двух графиках? Не будут, потому что по осям разные величины.

У твоего и моего графиков по осям как бы одинаковые величины - в обоих случаях Вольты и градусы. Но градусы разные, поэтому и поправки разные. Точнее, одни - те, что тебе нужны, а вторые - непонятно что.

Вообще в каждом деле есть своя "ТБ". В данном случае - если тебе нужна зависимость Х от У, нужно строить график Х от У, а не Х от Z, пусть даже У и Z легко друг из друга вычисляются. Соблюдаешь правило - гарантированно не ошибаешься в результатах. Вот и вся премудрость.

Non-conformist> зачем вообще что-то выражать, когда нас интересует только количество милливольт, приходящихся на угловую единицу.

Как это "только"? А поправки к линейности?

Non-conformist> Здесь одно арифметическое действие: поделить размах в милливольтах на размах в градусах

Тогда зачем ты городил мишень и все эти измерения? Размах можно измерить всего четырьмя точками.

Non-conformist> Но твои "четыре градуса", которые йакобы "убивают гистерезис", по-моему смахивают на мухлеж.

Ну вот, уже до мухлежа добрались. То ты писал, что не хочешь делать новую мишень, хотя я этого не предлагал. То доказывал, что гистерезиса нет и быть не может. Потом написал, что гистерезис прекрасно видно и на синусоидах без всякого моего графика. Потом - что вся эта тригонометрия тебе не нужна и ты будешь делать новую мишень, ту самую, смотри начало цикла.
Ты уж хоть чуть-чуть постарайся не убивать так систематически интерес к своей теме.

Насчёт 4 градусов. Возможно, что не 4, а 5. Возможно, это просто от того, что ты не написал, каков угол поворота стрелки у первой точки. Если 5 градусов, тогда никакие повороты не нужны. Или поворот нужен всего на полградуса или около того.
Данные измерений нужно представлять в виде пар чисел - Х и У (это ещё одно правило ТБ). А у тебя в таблице только игреки.
UA Non-conformist #20.03.2009 10:16  @Serge77#19.03.2009 23:30
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Non-conformist>> Но твои "четыре градуса", которые йакобы "убивают гистерезис", по-моему смахивают на мухлеж.
Serge77> Ну вот, уже до мухлежа добрались. То ты писал, что не хочешь делать новую мишень, хотя я этого не предлагал. То доказывал, что гистерезиса нет и быть не может. Потом написал, что гистерезис прекрасно видно и на синусоидах без всякого моего графика. Потом - что вся эта тригонометрия тебе не нужна и ты будешь делать новую мишень, ту самую, смотри начало цикла.
Да, в целом ты верно описал мои эволюции. С ласковым сарказмом мудрого руководителя.

Serge77> Ты уж хоть чуть-чуть постарайся не убивать так систематически интерес к своей теме.
А тему эту я буду развивать по мере сил и интереса - в очень слабой зависимости от моей популярности у местной продвинутой публики. Если я тебя чем-то обидел, то может тебе тоже стоит попробовать залогиниться под левым ником и написать мне ласковое сообщение?
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #20.03.2009 19:45  @Non-conformist#20.03.2009 10:16
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Non-conformist>>> Но твои "четыре градуса", которые йакобы "убивают гистерезис", по-моему смахивают на мухлеж.
Serge77, приношу свои извинения. Виноват. Это во мне говорила вековая ненависть двоечника к яйцеголовому. В свое оправдание должен заметить, что это теплое чувство было разбужено твоим упорным нежеланием (как мне казалось) снизойти до объяснений с картинками.

***
Пользуясь случаем, хочу принести свои искренние извинения также и участнику Xan за допущенное мной хамство. В свое оправдание - гидразин все-таки НЕ удобрение и НЕ паяльный флюс, "это ГОРАЗДО хуже" (С).
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #20.03.2009 20:19  @Non-conformist#20.03.2009 19:45
+
-
edit
 

Xan

координатор

Non-conformist> Это во мне говорила вековая ненависть двоечника к яйцеголовому

[смотрит на свою фотку]
АААААААА!!!!!!!!!!!!!!!!!!1111111111111

Non-conformist> Пользуясь случаем, хочу принести свои искренние извинения также и участнику Xan

Ну тогда и я тебе не буду в чай писать!!! :-D
 7.07.0
UA Non-conformist #20.03.2009 20:21
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Как уже заметил Сергей, мне свойственны весьма резкие повороты и метания в рассуждениях и выводах, иногда доходящие до абсурда и местами даже переходящие в него. Вот еще один такой пируэт...

Принимая во внимание внезапное исчезновение ведущего ембеддера проекта, сегодня я был вынужден поднять старые доки по аналоговому варианту ПИД-регулятора. И таким образом освежил в своем болезненном сознании один очень интересный документ, а именно ДШ на микросхему ШИМ-модулятора-драйвера сервомотора: http://www.datasheetcatalog.org/datasheets2/34/348456_1.pdf

Там приведена схема управления сервомотором (т.е. мотором с датчиком положения, укрепленном на его роторе). Посмотрел я на пунктирную линию, соединяющую ротор мотора и ползунок потенциометра, и понял, что линейность этого самого потенциометра вообще никакого значения в сервосистеме не имеет. По той простой причине, что реостат датчика положения представляет собой не что иное, как НУЛЬ-ИНДИКАТОР. Всего-навсего.

Никакой шкалы там нет, никаких измерений тоже нет, а есть только множество нулевых точек, расположенных вдоль подковки потенциометра, приходя в которые сервомотор должен останавливаться: напряжение на потенциометре сравнивается с напряжением сигнала (от солнечного датчика в нашем случае) при помощи компаратора, который содержится в чипе ШИМ-модулятора, и мотор останавливается в той позиции (нуль-позиции), когда эти два напряжения становятся равными. Вот и все.

Так какое же значение будет иметь форма зависимости "угол-выход" этого потенциометра? Никакого. Если каждому линейно отклонившемуся углу соответствует свое значение кривых-реальных милливольт, то и каждому значению кривых-реальных милливольт соответствует свой совершенно линейно отклонившийся угол. Полная обратимость.

Задача датчика положения - остановить мотор в нуль-позиции. Задача солнечного датчика - в случае своего рассогласования дать сигнал, который заставит мотор ехать до новой нуль-позиции. Ехать с такими скоростью и ускорением/замедлением, величины которых определит ПИД-регулятор, оценивая динамику изменения сигнала НА СОЛНЕЧНОМ датчике, но отнюдь не на датчике положения исполнительного механизма...

Прошу комментариев.
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #20.03.2009 20:31  @Non-conformist#20.03.2009 20:21
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Виноват - вот правильная ссылка на ШИМ-модулятор (со схемой сервопривода):
http://www.ti.com/lit/gpn/uc2637
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #20.03.2009 20:36  @Non-conformist#20.03.2009 20:21
+
-
edit
 

Xan

координатор

Non-conformist> Если каждому линейно отклонившемуся углу соответствует свое значение

Если выкинуть слово "линейно", то всё будет почти совсем гладко.

То есть, если при отклонении от солнца влево или вправо датчик будет давать несколько разные милливольты, а мотор с потенциометром в свою очередь на милливольты датчика отклонят кардан на не совсем равные углы, то на это наплевать. Ракета всё равно будет стараться лететь на солнце.


Другое дело, что если ПИД регулятор мотора пытаться настроить оптимально, то нелинейность потенциометра будет мешать оптимальности, так как там величина милливольты/угол входит в функцию ПИД.
А если смотреть на ракету в целом, то и чувствительность солнечного датчика имеет значение (милливольты/угол). Вместе с моментом инерции ракеты.

Но это надо в теорию закапываться. В ПИД скорость изменения сигнала тоже участвует.
 7.07.0
UA Serge77 #20.03.2009 20:38  @Non-conformist#20.03.2009 20:21
+
-
edit
 

Serge77

модератор

Non-conformist> Задача солнечного датчика - в случае своего рассогласования дать сигнал, который заставит мотор ехать до новой нуль-позиции.

А как из сигнала солнечного датчика будет определяться нужная нуль-позиция?
UA Non-conformist #20.03.2009 21:17  @Serge77#20.03.2009 20:38
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Non-conformist>> Задача солнечного датчика - в случае своего рассогласования дать сигнал, который заставит мотор ехать до новой нуль-позиции.
Serge77> А как из сигнала солнечного датчика будет определяться нужная нуль-позиция?
Настройкой датчика положения (делителями). Минимальный выход датчика положения - полмиллиметра (к примеру) не доходя одного упора, максимальный - полмиллиметра до другого упора.

Промежуточные положения. Солнечный датчик рассогласовался на некую промежуточную величину Х мВ, строго соответствующую углу отклонения корпуса ракеты от направления на Солнце. Напряжение рассогласования поступило на схему ПИД и на компаратор датчика положения. Схему ПИД пока не трогаем - она управляет динамикой вращения ротора.

Компаратор датчика положения определил, что движок потенциометра, связанного с ротором, в данный момент находится в положении (Х + ?) мВ (компаратор не измеряет, а только сравнивает - больше/меньше, как твой фотодатчик переворота). Мотор поехал в сторону уменьшения "?" (так сфазирована система), и вот компаратор засек равенство "Х" и "Х + ?". Нуль-позиция, мотор остановился.

Но расстояние, которое проедет движок потенциометра по подковке, будет пропорционально сопротивлению участка этой подковки. И если два одинаковых по длине участка подковки будут иметь разные сопротивления в разных районах этой подковки (нелинейность), то угловое отклонение контролируемого механизма также окажется нелинейным.

Не вышло... Не прошел нуль-индикатор.
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #20.03.2009 21:37  @Non-conformist#20.03.2009 21:17
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Если возвращаться к аналоговой системе (а по всей видимости мне придется это сделать), то, судя по всему, датчик положения и впрямь надо делать на основе подковки лако-сажевого линейного переменного резистора.

Сегодня я прогнал МОСТОВУЮ схему на мышиных фототранзисторах на новом стенде. Кривая очень похожа на график Сергея. Осталось попробовать раздвинуть их чуть пошире, и в случае очередной неудачи попробовать заменить фотодиодами. Думаю, что с нелинейностью 2 .. 3% (столько дают люфты) можно будет вполне смириться.
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #20.03.2009 22:02  @Non-conformist#20.03.2009 21:17
+
-
edit
 

Xan

координатор

Non-conformist> И если два одинаковых по длине участка подковки будут иметь разные сопротивления в разных районах этой подковки (нелинейность), то угловое отклонение контролируемого механизма также окажется нелинейным.
Non-conformist> Не вышло... Не прошел нуль-индикатор.

А я говорил, что на это наплевать. Даже если эта разница будет процентов 20...30 (а она будет меньше).
Потому что отклонение кардана тебе даст скорость возвращения к нулевому сигналу солнечного датчика.

И если вправо и влево будет разное отклонение кардана на одинаковое отклонение солнца, то это всего лишь разная скорость возврата.

Так что в этом смысле (без ПИДа) всё в порядке.
 7.07.0
UA Non-conformist #21.03.2009 09:44  @Xan#20.03.2009 22:02
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Xan> И если вправо и влево будет разное отклонение кардана на одинаковое отклонение солнца, то это всего лишь разная скорость возврата.
Это для ракеты и собственно "Кобры". А я предусматриваю еще промежуточный, чисто "комнатный" этап - перевернутый маятник, балансирующий на одном штыре. Та же "Кобра", только вместо водяной струи - легкая фермочка с единственным осевым штырем на конце. Таким подходом я хочу обеспечить технологический запас устойчивости, поскольку перевернутый маятник, как я подозреваю, система более требовательная к динамическим параметрам регулятора, чем ракета. Понятно, что коэффициенты будут другие, но, надеюсь, в пределах регулировочных диапазонов.

Кроме технологического запаса устойчивости одноногий маятник позволит убедиться также в том, что умеренное вращение вокруг продольной оси (отсутствие стабилизации по крену) не приводит к опрокидыванию. Или же убедиться в обратном... Но об этом мне как-то не хочется думать. "Будем думать, что это Каракумы". (С)
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #22.03.2009 10:18
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Если попытаться структурировать задачу построения аналогового ПИД-регулятора одноногого перевернутого маятника, то первым этапом (после узловой сборки механики и электрики) мне видится запуск простого П-регулятора.

В таком регуляторе сигнал рассогласования между датчиком направления (солнечным датчиком) и датчиком положения (исполнительного механизма) не будет преобразовываться аналоговым "ПИД-мишгеретом" на основе терморегулятора,

а поступать напрямую от датчика направления на схему сервопривода (на вход ШИМ-модулятора - ссылка выше, в одном из моих недавних сообщений).

На этом этапе я предполагаю наконец "оживить" всю систему, и убедиться в том, что во-первых узел качания работоспособен чисто механически, а во-вторых - что сконструированный двухосевой электронно-механический привод способен на практике выполнять команды двухосевого же оптического датчика направления, и при этом его каналы не мешают друг другу.

В пропорциональном регуляторе с датчиком положения исполнительного механизма, отклонение оси устройства от направления на источник света будет вызывать механически пропорциональное отклонение оси кардана от оси устройства - без учета динамики (скорости и ускорения) отклонения оси устройства от направления на источник света.

Не исключено, что этот простейший вариант регулятора будет способен балансировать перевернутый маятник некоторое время, расположенный под точечным источником света. И делать это даже с бОльшим успехом, чем "Гелиостат", поскольку продвинутый ШИМ-модулятор (с регулируемой "мертвой зоной") способен в значительной степени устранять джиттер (быстрые незатухающие колебания около точки равновесия).
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #22.03.2009 17:58  @Non-conformist#22.03.2009 10:18
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Перед тем, как добиваться какой-то линейности у датчика положения, имхо полезно ознакомиться с характеристикой датчика направления. Вполне возможно, что градуировочные характеристики этих двух датчиков будут очень похожи - тем более, если они будут собраны на одних и тех же фоточувствительных элементах. А если две кривые подобны, то дифференциальный сигнал между этими двумя датчиками будет очень близок к линейному.
Skype: a_schabanow  
+
-
edit
 
RU Massaraksh #22.03.2009 20:47  @Non-conformist#22.03.2009 17:58
+
-
edit
 

Massaraksh

аксакал

Non-conformist>А если две кривые подобны, то дифференциальный сигнал между этими двумя датчиками будет очень близок к линейному.
Строго говоря - нет.
Сайт - http://massaraksh.rocketworkshop.net  3.0.73.0.7
UA Serge77 #22.03.2009 21:12  @Massaraksh#22.03.2009 20:47
+
-
edit
 

Serge77

модератор

Non-conformist>>А если две кривые подобны, то дифференциальный сигнал между этими двумя датчиками будет очень близок к линейному.

Точнее, один сигнал будет примерно прямопропорционален другому. А разница между сигналами (дифференциальный сигнал) будет изменяться по той же кривой, что и сами сигналы.
UA Non-conformist #22.03.2009 21:36  @Massaraksh#22.03.2009 20:47
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Massaraksh> Строго говоря - нет.
Были такие звуковоспроизводящие устройства - электрофоны. Ну, может кто помнит - они крутили черные большие пластинки, а сверху на эти пластники такая красивая оглобля с иголкой плавно опускалась. Так вот особо продвинутые из этих устройств оснащались весьма дорогими (электромагнитными) звукоснимателями.

У этих звукоснимателей была специфическая - нелинейная - выходная АЧХ, причем ее нелинейность была строго стандартизована (хай фиделити, все-таки). И по этой причине каждый электрофон комплектовался входным усилителем, обладающим СТРОГО ОБРАТНОЙ ЭМ-головке, опять-таки стандартизованной, выходной АЧХ. В результате чего на выходе ВУ получалась СТРОГАЯ линейность в звуковом диапазоне частот. Это я говорю вполне строго и достоверно - если кто сомневается, про это можно прочесть у тех же ХХ. Так что я почти уверен, что такой трюк сработает и здесь.
Skype: a_schabanow  
+
-
edit
 

Serge77

модератор

Конечно, специально можно устроить что угодно. Но СТРОГО ОБРАТНАЯ - это не то же самое, что "подобное", как ты назвал сначала.

Думаю, характеристика солнечного датчика будет выглядеть очень похоже на пиявку с кардана. А это не обратная зависимость, а именно подобная.

Но мы опять ударились в теорию ;^))
Лучше измерить обе характеристики и потом сравнить.
RU Massaraksh #22.03.2009 22:01  @Serge77#22.03.2009 21:44
+
-
edit
 

Massaraksh

аксакал

Serge77> Лучше измерить обе характеристики и потом сравнить.
Это, конечно, верно. Я только хотел сказать о том, что термин "подобное" может вводить в заблуждение. Например, все окружности подобны. Но если посчитать разницу (в декартовых координатах) между двумя функциями, выражающими окружности с разными радиусами, результат будет нелинейный.
Сайт - http://massaraksh.rocketworkshop.net  3.0.73.0.7
Это сообщение редактировалось 22.03.2009 в 22:09
AD Реклама Google — средство выживания форумов :)
UA Non-conformist #22.03.2009 23:10  @Serge77#22.03.2009 21:44
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Serge77> А это не обратная зависимость, а именно подобная.
Подобную зависимость имхо можно инвертировать, и получить обратную. Например, при помощи усилительного каскада с общим эмиттером - один транзистор и два-три сопротивления. И получить такую картину: пологий участок характеристики датчика направления соответствует крутому участку характеристики датчика положения, и наоборот. И в сумме получится линейное отклонение. Это если иметь две одинаковые пиявки, и одну из них (скорее всего датчика положения) отзеркалить инверсией.

Надо делать... Много чего делать. Не могу найти разведенную двухканальную плату ШИМ-модулятора с драйверами электромоторов. Неужели выкосил...
Skype: a_schabanow  
1 11 12 13 14 15 78

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru