Как уже заметил Сергей, мне свойственны весьма резкие повороты и метания в рассуждениях и выводах, иногда доходящие до абсурда и местами даже переходящие в него. Вот еще один такой пируэт...
Принимая во внимание внезапное исчезновение ведущего ембеддера проекта, сегодня я был вынужден поднять старые доки по аналоговому варианту ПИД-регулятора. И таким образом освежил в своем болезненном сознании один очень интересный документ, а именно ДШ на микросхему ШИМ-модулятора-драйвера сервомотора:
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets2/34/348456_1.pdf
Там приведена схема управления сервомотором (т.е. мотором с датчиком положения, укрепленном на его роторе). Посмотрел я на пунктирную линию, соединяющую ротор мотора и ползунок потенциометра, и понял, что линейность этого самого потенциометра вообще никакого значения в сервосистеме не имеет. По той простой причине, что реостат датчика положения представляет собой не что иное, как НУЛЬ-ИНДИКАТОР. Всего-навсего.
Никакой шкалы там нет, никаких измерений тоже нет, а есть только множество нулевых точек, расположенных вдоль подковки потенциометра, приходя в которые сервомотор должен останавливаться: напряжение на потенциометре сравнивается с напряжением сигнала (от солнечного датчика в нашем случае) при помощи компаратора, который содержится в чипе ШИМ-модулятора, и мотор останавливается в той позиции (нуль-позиции), когда эти два напряжения становятся равными. Вот и все.
Так какое же значение будет иметь форма зависимости "угол-выход" этого потенциометра? Никакого. Если каждому линейно отклонившемуся углу соответствует свое значение кривых-реальных милливольт, то и каждому значению кривых-реальных милливольт соответствует свой совершенно линейно отклонившийся угол. Полная обратимость.
Задача датчика положения - остановить мотор в нуль-позиции. Задача солнечного датчика - в случае своего рассогласования дать сигнал, который заставит мотор ехать до новой нуль-позиции. Ехать с такими скоростью и ускорением/замедлением, величины которых определит ПИД-регулятор, оценивая динамику изменения сигнала НА СОЛНЕЧНОМ датчике, но отнюдь не на датчике положения исполнительного механизма...
Прошу комментариев.