Кобра III

 
1 16 17 18 19 20 78
UA Non-conformist #30.03.2009 13:31  @Ckona#29.03.2009 23:48
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ckona> 1) я не думаю, что надо нарезать резьбу в карданных кольцах.
Ни в коем случае, вся точность убьется.

Ckona> 2) интуитивно я бы оставлял по 3 мм металла с каждой стороны от отверстия под ось.
Оставил. По среднему кольцу эта перемычка толще, потому как это кольцо больше всех работает на изгиб-кручение.

Ckona> 3) я бы запрессовываемый диаметр оси делал равным длине запрессовки - то есть разности между наружным и внутренним радиусами среднего кольца.
Сделал.

Ckona> 4) очень внимательно надо продумать систему технологических отверстий.
Ckona> У меня ошибка - я их совместил с "рабочими", а надо было под 45 град. развернуть.
Чтобы определиться с системой технологических отверстий, сначала надо выработать технологию изготовления и сборки, и согласовать ее с тем, кто все это будет делать руками.

Ckona> 5) Если есть возможность нарезания точной резьбы - я бы в среднее кольцо впрессовывал не ступенчатые оси, а втулки с внутренней резьбой.
Я ОЧЕНЬ надеюсь, что ничего этого делать не придется. Подшипники и полуоси садятся на место легкими ударами молотка через надставку из цветного металла. Таким же путем достигается коаксиальность колец.

Ckona> 6) Внутренний диаметр кольца и наружный диаметр двигателя - сопрягаемые размеры для точной посадки.
Anzoriy, ты еще не промерял мебельные трубы? В чертеже эти размеры пока идут со звездочками.

Ckona> 6а) На двигателе тем или иным способом надо надеть/зафиксировать упорное кольцо, которое при работе упирается в кардан.
Прочертил черновой вариант упорной втулки. Она надевается на двигатель и садится на эпоксидку. Посадочное место на трубе двигателя под упорную втулку шершавится.


***
Жду замечаний по конструкции кардана и прежде всего соображений по ТЕХНОЛОГИИ его изготовления и сборки.
Прикреплённые файлы:
gimbal_50mm.dwg (скачать) [56,94 кбайт, 34 загрузки] [attach=146601]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Ckona #30.03.2009 13:48  @Non-conformist#30.03.2009 13:31
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> ...упорной втулки. Она надевается на двигатель и садится на эпоксидку.

Двигатель нагреется, эпоксидка рассыпется. Нужен термостойкий клей.

По чертежу: для "взрослости" не хватает допусков на несоосности и неперпендикулярности.
Для "понимающих" это не обязательно.

Анзорию: предлагаю представить/описать последовательность технологич.операций,
начиная с разрезания пополам прямоугольной заготовки (которой хватает на два кардана).
 
Это сообщение редактировалось 30.03.2009 в 14:13
UA Non-conformist #30.03.2009 15:18  @Ckona#30.03.2009 13:48
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ckona> Двигатель нагреется, эпоксидка рассыпется. Нужен термостойкий клей.
Корпуса правильно сделанных канальных моторов через некоторое время после прожига нагреваются максимум градусов до пятидесяти - да и то в основном за счет передачи тепла из районов сопла и заглушки по стенкам корпуса. Алюминиевый мотор из фотобарабана лазерного принтера через пять секунд после прожига я совершенно спокойно сжимал в кулаке. Но можно применить и "холодную сварку", это не вопрос.

Non-conformist> Посадочное место на трубе двигателя под упорную втулку шершавится.
Это место надо не шершавить, а круглым надфилем, по разметке, сделать там пять легких кольцевых канавок, буквально на пару десяток глубиной. Эти канавки нужно расположить таким образом, чтобы они были зеркально симметричны канавкам на втулке. Получится весьма надежное замковое крепление.

Ckona> По чертежу: для "взрослости" не хватает допусков на несоосности и неперпендикулярности. Для "понимающих" это не обязательно.
Ну, я ведь не профессиональный чертежник. А вообще ты прав - основная надежда на то, что этот чертеж будет читать человек, разбирающийся в сути вопроса.
Skype: a_schabanow  
UA Anzoriy #30.03.2009 23:36  @Non-conformist#30.03.2009 13:31
+
-
edit
 

Anzoriy

опытный

Non-conformist> Anzoriy, ты еще не промерял мебельные трубы?


Если ты хочешь движек из "хозмаговских" компанентов, то ИМХО пусть они лучше твои, мепстные будут, мне не в лом на выходных промерять, но практического смысла я невижу, т.е. давай ориентироваться на то, что у тебя под рукой.
 
UA Non-conformist #31.03.2009 09:29  @Anzoriy#30.03.2009 23:36
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Anzoriy> давай ориентироваться на то, что у тебя под рукой
Я просто хотел хотя бы примерно определиться, какой максимальный диаметр бывает у этих труб. Специально ходить-мерять действительно ни к чему, но если ты запланируешь поход в строймаг по своим делам, то было бы хорошо, если бы с тобой вдруг оказался штангель. Пока максимальный известный диаметр этих труб считаем 50,3 мм - Serge77 измерял на базаре в Киеве. В Чернигове я пока таких не встречал, максимум 50,2 мм.

***
А еще у меня такой вопрос. Мне надо, чтобы внешнее кольцо входило в трубу скользяще, но не туго - чтобы его можно было продвинуть в глубину корпуса примерно на двести миллиметров, и на этой глубине чуть развернуть туда-сюда, чтобы попасть отверстиями в кольце на отверстия в трубе.

Я беру нутромер и вымеряю, к примеру, пять-семь диаметров эллипса близко к тому сечению трубы, где будет находиться кардан. Вычисляю среднее арифметическое из того, что намерял. Вычитаю из полученного среднего внутреннего диаметра трубы корпуса ракеты одну десятку, и нахожу внешний диаметр внешнего кольца. Так?

Можно не вычитать десятку, и сделать более плотную посадку: вставлять кардан в трубу боком, а в нужном месте разворачивать его в плоскость поперечного сечения трубы (так я делаю сейчас с алексеевым карданом). Но в этом случае будет труднее попасть отверстиями на отверстия.
Skype: a_schabanow  
UA Anzoriy #31.03.2009 18:45  @Non-conformist#31.03.2009 09:29
+
-
edit
 

Anzoriy

опытный

Non-conformist> Можно не вычитать десятку, и сделать более плотную посадку: вставлять кардан в трубу боком, а в нужном месте разворачивать его в плоскость поперечного сечения трубы (так я делаю сейчас с алексеевым карданом). Но в этом случае будет труднее попасть отверстиями на отверстия.

Я думаю этот вариант надежней, все надо пробовать с сопрягаемой деталью, пластики коварны, вымерять сложно, надо, чтобы все на руках было. И надо определится, как шпильки впрессовывать.
 
UA Non-conformist #01.04.2009 09:06  @Anzoriy#31.03.2009 18:45
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Anzoriy> все надо пробовать с сопрягаемой деталью
Если в конце концов придем к общему знаменателю, то вместе с подшипниками вышлю кусок трубы предполагаемого корпуса. У меня десять штук трехметровых заготовлено на дренажную систему, брал одной партией. Трубы ровные, качественные.

> И надо определится, как шпильки впрессовывать.
Тут мяч на твоей стороне, обрабатывай. Ckona уже просил тебя представить твой вариант технологии, я дублирую эту просьбу. Резьбы отпадают - берутся ли твои специалисты за классический вариант посадки полуосей? Зазоры между кольцами я увеличил до четырех с половиной миллиметров; последний чертеж содержит все изменения, рекомендованные участниками в ходе обсуждения.
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #01.04.2009 10:05  @Non-conformist#01.04.2009 09:06
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Non-conformist> последний чертеж
Да-а, посмотрел я, как "Компас" читает .dwg, сконверченный им же. Имхо нужно дублировать конвертированные чертежи файлами в формате пдф. А то и по умолчанию принять последний формат как средство чертежного общения. Все равно редактируемость со стороны получателя не нужна.
Прикреплённые файлы:
кошмарег.png (скачать) [10,37 кбайт, 8 загрузок] [attach=146912]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #01.04.2009 10:15  @Non-conformist#01.04.2009 10:05
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Non-conformist> Имхо нужно дублировать конвертированные чертежи файлами в формате пдф.
Дублирую. Последняя версия чертежа кардана.
Прикреплённые файлы:
gimbal_50mm.pdf (скачать) [32,6 кбайт, 135 загрузок] [attach=146914]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Anzoriy #01.04.2009 19:40  @Non-conformist#01.04.2009 09:06
+
-
edit
 

Anzoriy

опытный

Non-conformist> Тут мяч на твоей стороне, обрабатывай. Ckona уже просил тебя представить твой вариант технологии

Думаю сделать шпильки в виде ступенчатого вала, тогда в отверстия из под молота они зайдут до упора на заданную длину. Главное, после впрессовки подшипников

берутся ли твои специалисты за классический вариант посадки полуосей?


Как это "классический"? Впрессовывать будем. Очень постараемся не накосячить.
 
UA Non-conformist #02.04.2009 00:01  @Anzoriy#01.04.2009 19:40
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Anzoriy> Думаю сделать шпильки в виде ступенчатого вала
О! Думаем на одном языке. Это хороший знак. Все хотел предложить сделать бортики на полуосях, да забывал. В старом варианте кардана я предусматривал ступенчатые тонкостенные втулки, куда планировал садить подшипники. Но по-моему бортиком на полуоси (шпильке) эта же задача (осевая фиксация места посадки) решается проще...

Anzoriy> Как это "классический"? Впрессовывать будем.
Да, я про запрессовку. Еще замечание: имейте в виду, что на этом кардане 100 000 км по проселочным дорогам не ехать. Так что собственно КОНКРЕТНОЙ такой "запрессовки" там совсем не требуется. Вполне достаточно имхо просто плотненько посадить на место полуоси и подшипники ударами молоточка средней интенсивности. Через цветную надставочку. Постарайся довести это дело до исполнителя. Конечно, я отнюдь не говорю, что допускаются какие-то откровенные прослабоны.
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #02.04.2009 12:07  @Non-conformist#02.04.2009 00:01
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Non-conformist> В старом варианте кардана я предусматривал ступенчатые тонкостенные втулки
Вот один из старых вариантов посадки пар "ось-подшипник". Дополнительные детали (ступенчатые втулки) упрощают изготовление и сборку: во втулку садится подшипник, затем этот узел просто до упора садится в кольцо (во внутреннее кольцо кардана - снаружи, во внешнее - изнутри). Операция повторяется для второго подшипника. После чего в СРЕДНЕЕ кольцо предварительно подсаживаются парные только что запрессованным подшипникам полуоси - до момента, когда их части, сопрягаемые со внутренней обоймой подшипника, слегка выступят над внутренней цилиндрической гранью среднего кольца. Затем берется внутреннее кольцо с посаженными подшипниками, и насаживается одним из них на одну из полуосей, слегка выступающих над внутренней цилиндрической гранью среднего кольца. После чего обе полуоси попеременно подстукиваются до тех пор, пока их сопрягаемые с подшипниками части не сядут на свои места. Коаксиальная центровка колец производится также поочередным подстукиванием полуосей, до момента получения равномерного зазора между центруемой парой колец. В процессе посадки и центровки ступенчатые втулки надежно удерживают подшипники на своих местах.

Недостаток описанной технологии состоит в том, что в процессе центровки ударные нагрузки воспринимаются системой "внешняя обойма подшипника — шарики — внутренняя обойма подшипника", что против правил. Однако, принимая во внимание то обстоятельство, что плотность посадки сопрягаемых поверхностей будет несколько снижена (см. предыдущее сообщение), думаю, что с подшипниками ничего фатального не случится.

Большое преимущество такого решения заключается в возможности ТОЧНО подобрать размеры систем "отверстие-вал" ("отверстие в кольце — внешний диаметр втулки" и "диаметр внешней обоймы подшипника — внутренний диаметр втулки") простой ТОКАРНОЙ ПОДГОНКОЙ. Причем диаметр развертки, которой будут обрабатываться отверстия в кольцах, оказывается ОТВЯЗАННЫМ от диаметров внешних обойм подшипников - выбирается любая имеющаяся в наличии близкая по размеру развертка, и пускается в дело. Т.е. разница между фактическим и номинальным размерами развертки убирается подгонкой толщины стенки ступенчатой втулки (ее внешнего диаметра).
Прикреплённые файлы:
stopped_bearing_semiaxis.png (скачать) [5,96 кбайт, 11 загрузок] [attach=147139]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Anzoriy #02.04.2009 19:11  @Non-conformist#02.04.2009 12:07
+
-
edit
 

Anzoriy

опытный

Да, я примерно так и представлял, но под подшипник постараться фрезу найти надо. Чем меньше втулок, тем лучше. Буду сегодня "Ночной экспресс" искать.
 

Xan

координатор

Про логарифмирование диодами сигналов с датчиков.
Для той конструкции, о которой писал выше.
На картинке:

Слева - дифференциальная чувствительность при использовании сигналов с датчиков без логарифмирования (о чём раньше говорилось) в зависимости от высоты конструкции. Там есть оптимальное соотношение, при котором получается почти горизонтальный участок: при низкой высоте кривая в центре выпуклая, при большой высоте - вогнутая, при оптимальной можно получить очень хорошую (1% и лучше) линейность на довольно протяжённом участке.

Справа - то же самое, но сигналы прологарифмированы. Кривая всегда выпуклая (имеет максимум в центре), а величина уменьшения чувствительности к краям слабо и монотонно зависит от высоты конструкции. Причём при меньшей высоте - лучше.

Если задаваться 5% отклонением от линейности, то максимальный угол для обоих случаев получается примерно одинаковый.

Вывод: если не нужна высокая линейность, то можно использовать логарифмирование.
Прикреплённые файлы:
0001.gif (скачать) [45,77 кбайт, 9 загрузок] [attach=147603]
 
 
 7.07.0
KZ Xan #04.04.2009 21:47  @Non-conformist#26.03.2009 21:40
+
-
edit
 

Xan

координатор

Xan>> Времени жизни не хватает. Попробую в будущем, через несколько дней.
Non-conformist> Неужели макетировать собираешься?

Ни в коем разе! :)
Симулировать. Программно.
Простые вещи надо пробовать только в виртуальном мире, это гораздо быстрее и точнее. Иначе времени жизни не хватит.

Non-conformist> Крамольный вопрос. А нужен ли вообще ПИД на 1,8 сек времени работы? Что подсказывает тебе твой внутренний голос?

Мой внутренний голос криком кричит, что надо делать компутерную симуляцию всей конструкции.
На симуляторе можно провести десятки и сотни экпериментов, при этом будут видны все параметры, не будет никаких мешающих и случайных факторов.
И симуляция помогает понять/почувствовать, как ведёт себя объект.
Огромная экономия материи и времени.

А потом уже переходить к реальным железкам.
При этом уже будет точно известно, чего от железок можно ожидать.
И если что-то пойдёт не так, то можно легко разобраться в чём дело.

Но это - мой подход.
Мне интересно возиться с виртуальностью. И часто всё на ней и кончается, до дел в реальном мире не доходит (потому что оказывается, что невозможно или дорого).

А тебе, как я понимаю, интереснее возиться с реальными железками. (Не, ну я тоже люблю на токарном или на фрезерном что-нибудь выпилить!!!)




Сделать тебе симулятор я не могу, сейчас работы много.
 7.07.0
UA Non-conformist #05.04.2009 12:49  @Xan#04.04.2009 21:17
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Xan> в зависимости от высоты конструкции
Что такое "высота конструкции"? Этот термин здесь ранее не употреблялся. Расстояние от осветителя до сенсоров?
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #05.04.2009 15:00  @Non-conformist#05.04.2009 12:49
+
-
edit
 

Xan

координатор

Xan>> в зависимости от высоты конструкции
Non-conformist> Что такое "высота конструкции"? Этот термин здесь ранее не употреблялся. Расстояние от осветителя до сенсоров?

Отношение расстояния от сенсоров до экрана (по вертикали) к расстоянию от оси датчика до центров сенсоров (по горизонтали).

Картинка на стр.15 в самом низу.
 7.07.0

-VMK-

опытный

Само идея.
Какво би се случило при следния инерциален алгоритъм за управление:
1) фотодатчика да има 5 фотоклетки (фотодиоди, фототранзистори etc.) - четирите за направление, и една за централно положение "neutral"
2) Управлението на УВТ да има датчик само за "neutral" и крайно положение (краен превключвател)
3) Скоростта на промяна във вектора на тягата да може да се регулира.

Въпрос:
Може ли с задаване на подходяща скорост на отклонение на тягата да се получи желаното УВТ?

Т.е.
1) ракетата се отклонява примерно в ляво.
2) фотодатчика отчита отклонение в ляво и подава сигнал за отклонение на тягата съответстващо за "ляво".
3) Започва отклонение на вектора на тягата със скорост зададена предварително.
4) започва плавна корекция на направлението на полета.
5) фотодатчика отчита неутрално положение.
6) отклонението на вектора се връща в неутрално положение с възможно най-бързата скорост.
7) колебания не възникват поради реалния (инертен) фотодатчик за неутрално положение ( при идеален фотодатчик ще има колебания), или ако има колебания те бързо се погасяват/затихват

Това е ненаучно, само по усет. Просто е интересно дали е теоретично възможно...
"Luck is a great time-saver, cost-effective, and very reliable when it works." - Jimmy Yawn  8.08.0

Ckona

опытный

VMK: мне кажется, все несколько сложнее.
Ракета обладает вращательной инерцией, если она поворачивается относительно вертикального положения, ее невозможно мгновенно вернуть в вертикальное положение. Если ракету вернули в вертикальное положения, она по инерции продолжит вращаться в ту сторону, куда ее "пихал" вектор тяги - и проскочит равновесное положение.
Скорее всего, угол отклонения вектора тяги должен зависеть не только от величины отклонения ориентации ракеты (курс, тангаж), но и от скорости вращения ракеты по курсу(тангажу) - чем больше скорость вращения, тем сильнее надо отклонять вектор тяги.
Если ограничиться только измерениями направлений отклонения, мне представляется, что получатся автоколебательные движения с возрастающей амплитудой.
 
+
-
edit
 

repository

новичок
Xan> Вторая половинка картинки - это я такой датчик расчитывал однажды. Там предполагалось поставить 4 датчика TSL230R (от TAOSinc) на четырёх стенках "колодца", дно - белый рассеивающий экран, в крышке дырка.
Можно конструктивно это сделать в виде плоской консервной банки с дыркой в верхней кришке?
Или ещё чтото лучше?
В теории между теорией и практикой нет никакой разницы , но на практике она есть.  7.07.0
UA Non-conformist #12.04.2009 16:12  @Ckona#12.04.2009 00:17
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Удалено автором.
Skype: a_schabanow  
Это сообщение редактировалось 12.04.2009 в 16:18

-VMK-

опытный

Ckona> VMK: мне кажется, все несколько сложнее.

Вероятно ти си прав! ;-)

Ckona> Ракета обладает вращательной инерцией, если она поворачивается относительно вертикального положения, ее невозможно мгновенно вернуть в вертикальное положение.

Да. Ще бъде плавно. Но (в този пример) при достигане на вертикално положение вектора на тягата ще се позиционира в неутрално (вртикано) положение за възможно най-малко време.

Ckona> сли ракету вернули в вертикальное положения, она по инерции продолжит вращаться в ту сторону, куда ее "пихал" вектор тяги - и проскочит равновесное положение.

В проект "Кобра" е предвидена и аеродинамична стабилизация (стабилизатори) - те ще противодействат на тенденцията за прескачане на равновесното положение. И ракетата е сравнително лека, инерцията - малка...

Ckona> Скорее всего, угол отклонения вектора тяги должен зависеть не только от величины отклонения ориентации ракеты (курс, тангаж), но и от скорости вращения ракеты по курсу(тангажу) - чем больше скорость вращения, тем сильнее надо отклонять вектор тяги.

Да, предполага сложна електроника за бърза корекция. Но ако "угол отклонения вектора тяги" е перманентно зададен: "Х" градуса/сек. то при малки отклонения корекцията ще е предостатъчна, при по-големи отклонения - недостатъчна. Но във времето би трябвало да се достигне до равновесно положение (все-пак, ракетата има и стабилизатори). Алгоритъма от макета на N-C се стреми да уравновеси ракетата по възможно най-бързия начин с висока прецизнот (като космическа ракета с екипаж на борда). Но в реалния полет на разположение е цялото небе :-) т.е. съпоставимо е макета построен от N-C да е с размери примерно 1х1км.

Ckona> Если ограничиться только измерениями направлений отклонения, мне представляется, что получатся автоколебательные движения с возрастающей амплитудой.

Възможно. Но може би автоколебателните движения ще са с намаляваща амплитуда - от там и тези разсъждения. А може и моите разсъждения да са дълбоко погрешни...
"Luck is a great time-saver, cost-effective, and very reliable when it works." - Jimmy Yawn  3.0.83.0.8
UA Non-conformist #13.04.2009 23:22  @-VMK-#13.04.2009 19:05
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Попробуйте включить воображение. Ракета рвет с места с ускорением ВОСЕМЬ G! При этом она снабжена не такими уж и маленькими аэродинамическими стабилизаторами - поднимите фотки оригинала, посмотрите. Там практически ПОЛНОРАЗМЕРНЫЕ стабилизаторы, как на обычной модельной ракете, ну может чуть-чуть поменьше. Двигатель работает полторы-две секунды. О каких "автоколебаниях" тут можно говорить? Автоколебаниях чего?

Максимум, что будет - четверть периода на весь активный участок: корпус ракеты, да еще снабженный стабилизаторами, воткнется в воздух, как в сгущеное молоко, и превратится в хороший такой демпфер-амортизатор-интегратор. Эту четверть периода и не увидит никто.
Skype: a_schabanow  

-VMK-

опытный

Non-conformist> воткнется в воздух, как в сгущеное молоко, и превратится в хороший такой демпфер-амортизатор-интегратор.

Именно! Това е и моята идея - свойството на ракетата да бъде "хороший такой демпфер-амортизатор-интегратор" да се изчисли и включи в алгоритъма за управление.

Идеята е по аналогия с преносимите РК, там управлението е едноканално, а стабилизацията аеродинамична + "балистична" (с въртене около надлъжната ос).

До колкото разбирам, до момента разработката на "Кобра" е с голяма прецизност и сложност, способна да балансира определена маса за неопределено време (като апарата на "Армадило аероспейс"), а това видимо е силно преувеличено в текущото ТЗ.
"Luck is a great time-saver, cost-effective, and very reliable when it works." - Jimmy Yawn  3.0.83.0.8
AD Реклама Google — средство выживания форумов :)
UA Non-conformist #01.05.2009 22:07  @-VMK-#14.04.2009 10:41
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

***
"Чем выше цель, тем удобнее смотреть на нее лежа."
Skype: a_schabanow  
1 16 17 18 19 20 78

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru