Non-conformist>> Плюс я не уверен в оптимальности выбора оптического принципа.zyxman> Только практика критерий истины Non-conformist>> Ну да. Посмотри мою страницу, статью "Перевернутый маятник"zyxman> Почитал. Модель вобщем адекватная, только желательно маятник подобрать поближе к реальной ракете по моменту инерции, по периоду колебания, и актуаторы по силе и по скорости переключения.
Видно, что ты не все прочитал. Тот маятник, что в статье - первое приближение. Потом идет перевернутый маятник с имитацией нагружения кардана стартовыми перегрузками - пружиной на 40 кгс. Задача - стоять и не падать ПОД НАГРУЗКОЙ, т.е. ОГНЕМ проверяются СИЛОВЫЕ и СКОРОСТНЫЕ качества привода (кстати - crucial point, типа или едем дальше, или сливай воду; но я уверен, что все будет в порядке, активаторы ЛЕГКО И РЕЗВО будут дергать нагруженный кардан). Эта установка уже практически готова, стоит в углу, фотки выложены. Потом идет собственно "Кобра" (гидродинамическое моделирование) И/ИЛИ огневое испытание ракеты, закрепленной в кардане на стволе дерева. Так что поэтапность приближения к реальному пуску продумана имхо весьма тщательно. Там достаточно "ступенек", чтобы не споткнуться, даже более чем достаточно.
zyxman> ... а актуатор включить через задержку, имитирующую задержку клапанов.
Какие клапана? Нет там никаких клапанов... Ты чертеж привода в ПДФ открывал?
zyxman> Правда это общая задержка, а сколько у вас будет задержка оборота двигателя и управляющего воздействия?
Здесь участникам проекта необходимо волевым усилием ОТОРВАТЬСЯ от теоретических рассуждений, потому что никому из присутствующих неясна степень их адекватности. Потому что здесь НЕТ специалистов, способных решить систему дифуравнений условия стабилизации сабжа (диапазоны коэффициентов, удовлетворяющих задаче). Одни слова, красивые слова - в этом я уже давно и прочно убедился. Есть, правда, любезно отвечающий на письма профессор Поляков, однако для расчетов ему нужен конкретный объект, точнее его физические параметры. Но когда этот объект будет в наличии, имхо нам окажется не нужен проф. Поляков, потому как в конце того же AN964 просто и доходчиво, на вполне научной основе рассказано, в какую сторону и каким именно образом крутить три крутёлки, "чтоб не падало". Мы с этим имхо и сами справимся, без профессора. А если не справимся, то можно и написать, НО НЕ РАНЬШЕ.
Теперь о том, что ДЕЙСТВИТЕЛЬНО НУЖНО. Нужна РАБОЧАЯ, ОТЛАЖЕННАЯ, ДВУХКАНАЛЬНАЯ плата контроллера, которая бы повторяла характеристики устройства, приведенного в AN964:
1. С достаточно глубокой и плавной регулировкой коэффициентов;
2. Со входом, способным обрабатывать сигналы солнечного датчика;
3. С ЕЩЕ ОДНИМ входом, способным обрабатывать сигналы датчика ПОЛОЖЕНИЯ МОТОРА;
4. Способная тягать активаторы ПОД НАГРУЗКОЙ, т.е. с адекватным силовым каскадом на выходе.
Кстати, такой каскад уже есть, он физически существует - читай материалы топика (фрискейловские интегральные драйвера, выписанные в качестве сэмплов - лежат в тумбочке). КУРАЖА нет! На все остальные вопросы отвечает КОМПЛЕКС ЭКСПЕРИМЕНТОВ, в общих чертах описанный выше, а не сентенции про периоды и миллисекунды. Это единственный путь вылезти из бесконечного болота, о котором ты говоришь. С НОТ же пусть разбираются те, у которых есть в наличии готовые к сотрудничеству клиенты. А в нашем случае всё это насколько правильно, настолько и бессмысленно.