Trait-Bryan angles

Не хотел открывать новую тему, думал, может, в Идиот-клубе лучше задам или в фотограмметрии, но, может, так быстрее ответ получу.

Наверное, понятно, что вопрос связан с рысканьем по Tranquility Base. Никогда не знаешь, где ждать подвоха.

В общем, решил я найти местную вертикаль. Из фотографий ее не найти, а приблизительное определение по штоку SWC уже не удовлетворяет, хочу более точное значение, а потом пересчитаю все координаты.

Чтоб найти местную вертикаль, решил воспользоваться показаниями Abort Guidance System. Данные есть в Mission Report, http://history.nasa.gov/alsj/a11/A11_MissionReport.pdf (более 5 Мб, осторожно), на стр. 140 файла (стр. 9-12 документа). Там приводится то, что в документе называется углами Эйлера, а по сути является углами Tait-Bryan-а, или как это по-русски? В общем, рысканье, тангаж, крен лунного модуля на поверхности. Шик-блеск. Думал, из всей той векторной, извиняюсь, фигни, что я решил предпринять для разворота всех координат, интерпретация этого жалкого набора трех углов будет самым плевым делом. Но оказалось, я не знаю одной простой вещи.

В общем, берем координатную систему, связанную с Луной. Ось Х пусть будет восток-запад, ось Y - север-юг, ось Z - понятное дело, местная вертикаль, такие у меня обозначения. И нужно-то мне всего-ничего: единичный вектор, совпадающий с вертикальной осью ЛМ. Вот его-то, родимого, я из этих самых углов "yaw, pitch, roll" и собираюсь получить. Теперь сам вопрос: в каком, собссно, порядке полагается проводить вращения? От порядка ведь зависит результат. Википедия говорит, что соглашения бывают разными. Но мне не нужны разные, мне нужно именно то, которое в Mission Report. Полистав интернеты, я решил, что принятый для космической техники порядок - это порядок перечисления, т. е. сначала yaw, затем pitch, наконец roll. То есть чтобы получить единичный вектор, параллельный оси ЛМ, нужно сопутствующую координатную систему корабля (штиховую) повернуть согласно таблице на указанный там угол рысканья, 13,3 град., вокруг местной вертикали Z, потом повернуть штриховую систему на угол крена относительно нового положения оси Y' (раз уж именно она в моих обозначениях соответствует оси крена) на 4,4 град., и затем третий раз повернуть, на этот раз вокруг оси X', на 0,5 град.

Я прав? Порядок поворотов правильный? А то если вращать в другом порядке, вертикаль ЛМ займет другое положение относительно местной вертикали.

...А уж когда я узнаю, наконец, как правильно, тогда я уж сам эту вертикаль в "лунных" координатах XYZ найду, тока матрицы перемножу.

...Заранее спасибо за помощь.