Кобра III

 
1 22 23 24 25 26 78

Serge77

модератор

GOGI> Я имел ввиду измерять проекцию перегрузки двигателя по горизонтальным осям.

Так это тебе может дать угол отклонения двигателя от оси акселерометра (т.е. от оси ракеты, акселерометр же закреплён на ракете). А надо угол отклонения ракеты.

GOGI

координатор
★★★
Туплю, перегрузка не двигателя, а ракеты, вернее, её составляющая от силы тяжести. На горизонтальных осях от двигателя будет 0
1  7.0.17.0.1
+
-
edit
 

SashaPro

аксакал

Serge77> S(n) = S(n-1) + 0.5*a*t2
SashaMaks>> Почему t в квадрате?
Serge77> Ну формула такая. Без квадрата единицы не получаются))

Если такое приращение вписать в алгоритм моей программы, то высоты полёта ракет падают почти на порядок.
Обычно приращение перемещения вычисляется через приращение скорости по ускорению:
V(n) = V(n-1) + A(n) * dT;
S(n) = S(n-1) + V(n) * dT;
Уравнение 0,5*A*T2 - это часть аналитического вычисления интеграла взятого от этих дифференциальных уравнений. И 0,5*A*T2 никак не может быть приращением dS за интервал времени dT.

Serge77

модератор

GOGI> Туплю, перегрузка не двигателя, а ракеты, вернее, её составляющая от силы тяжести.

Не будет никаких составляющих, ракета в свободном полёте. Это ты предлагаешь ртутный датчик апогея, только электронный.
UA Serge77 #13.11.2011 20:09  @SashaMaks#13.11.2011 19:59
+
-
edit
 

Serge77

модератор

Точно, ошибся. 0,5*A*T2 - это уравнение для пройденного пути, но для случая, когда начальная скорость нулевая.

Вот так правильно:
V(n) = V(n-1) + A(n) * dT;
S(n) = S(n-1) + V(n) * dT;

GOGI

координатор
★★★
Serge77> Не будет никаких составляющих, ракета в свободном полёте. Это ты предлагаешь ртутный датчик апогея, только электронный.
Почему полет свободный? Мы ж управляем только когда двигатель работает.
1  7.0.17.0.1

Serge77

модератор

GOGI> Почему полет свободный? Мы ж управляем только когда двигатель работает.

Ну да. А причём здесь проекция силы тяжести? Она одинаково действует на ракету и на "пружинку" акселерометра.
UA Non-conformist #13.11.2011 22:11  @Serge77#13.11.2011 20:30
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Serge77
"Сегвей" ездит по полу на колёсах, ему дрейф акселерометров не страшен, т.к. зона балансирования ничем не ограничена, только стенами помещения и порогами. А тут мы имеем стоящую практически на одной точке конструкцию: зона балансирования тридцать-сорок кв.см. Дрейф быстро приведёт тележки к упору и маятник опрокинется. Но дело не в этом даже.

Дело в том, что я не ощущаю физического подобия между маятником на акселерометре и ракетой. Слишком много разницы в них. ПРОСТО акселерометр на торец стержня не посадишь: поскольку он линейный, а не угловой, то в таком расположении толку от него не будет - торец ведь на месте стоит в линейном смысле. По крайней мере должен стоять. А изменяется (ускоряется) УГОЛ наклона стержня относительно горизонта, т.е. линейное положение его НИЖНЕГО конца на площадке балансирования. Но поставишь чип на нижний конец - весь смысл пропадает.

Итого: на верхний конец стержня нужно крепить Г-образную полку, и уже на ЕЁ торец крепить чип. Тогда угловое перемещение стержня будет преобразовываться в вертикальное ЛИНЕЙНОЕ (мысленно подёргайте букву Г за основание вправо-влево). А второй чип - на ещё одну Г-образную полку, под прямым углом к первой, в горизонтальной плоскости. Потому что один двухосевой чип в такой конфигурации не будет чувствовать вторую ось. Всё это имхо слишком сложно и ходульно, чтобы стать реальностью... Просто некрасиво.

GOGI
Я пытался найти IAR, нашёл два: у одного таблетка "не вся" (или я уже совсем плох стал), а второй без библиотек - типа предлагают скачать с сайта производителя демку, а мы вам таблетку дадим. А в демке библиотек нет, о чём на иар.ком чётко написано. И возник вопрос у меня - а зачем он мне такой нужен, если первое, что делает ПИД-код, так это ссылается на соответствующие заголовки? Вот такие пирожки...

Если есть у тебя или у кого IAR EWAVR 4.11 - поделитесь, буду весьма признателен! Под него как раз код нашёл.
Skype: a_schabanow  8.08.0

GOGI

координатор
★★★
Serge77> Ну да. А причём здесь проекция силы тяжести? Она одинаково действует на ракету и на "пружинку" акселерометра.
Да, чего-то я совсем туплю. Получается, только гироскоп. Впрочем, с ними сейчас проблема не в цене, а только в корпусах типа LGA.
1  7.0.17.0.1
RU GOGI #13.11.2011 22:21  @Non-conformist#13.11.2011 22:11
+
-
edit
 

GOGI

координатор
★★★
Non-conformist> Если есть у тебя или у кого IAR EWAVR 4.11 - поделитесь, буду весьма признателен! Под него как раз код нашёл.
На rutracker.org посмотри.
1  7.0.17.0.1
UA Non-conformist #13.11.2011 22:30  @GOGI#13.11.2011 22:21
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ну нифига себе "не в цене". Он ОДИН стоит столько, сколько примерно тридцать "Кобр". Гироскоп - это МОДУЛЬ-коробочка с готовым выходом на сервы, или интегральный чип? Насколько я понимаю, модуль гироскопа использует В СВОЁМ СОСТАВЕ угловые акселерометры? Или ты о чём другом толкуешь?

***
Да вроде я с рутрекера и начинал свои поиски... Но точно не помню, посмотрю ещё раз.
Skype: a_schabanow  8.08.0

Serge77

модератор

GOGI>. Получается, только гироскоп. Впрочем, с ними сейчас проблема не в цене, а только в корпусах типа LGA.

А почем самые дешевые?
UA Non-conformist #13.11.2011 23:07  @Serge77#13.11.2011 22:31
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Заверяю всех как очумелец, что LGA-BGA - не проблема. Тем более, что есть доступ к дорогой паяльной станции.
Skype: a_schabanow  8.08.0
UA Non-conformist #13.11.2011 23:16  @Non-conformist#13.11.2011 23:07
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Нашёл IAR EWAVR 5.30 на рутрекере, качаю! Спасибо, будем осваивать... Интересно, получится ли нормально откомпилить код для 4.11?
Skype: a_schabanow  8.08.0
KZ Xan #13.11.2011 23:26  @Non-conformist#13.11.2011 22:30
+
-
edit
 

Xan

координатор

Non-conformist> Насколько я понимаю, модуль гироскопа использует В СВОЁМ СОСТАВЕ угловые акселерометры?

Не, не так.
Есть два типа инерционных датчиков (микросхем, не модулей).

Одни измеряют линейное ускорение, их так и называют - акселерометры. У них цены в единицы баксов.

Другие неправильно называют "гироскопы". Хоть и неправильно, а это установившееся название.
Неправильность в том, что настоящий гироскоп измеряет угол поворота, а эти микросхемы - угловую скорость. (Хотя иногда их называют правильно - "датчик угловой скорости".)
А чтоб получить угол поворота, надо непрерывно эту угловую скорость интегрировать во времени.
Цены у них - десятки баксов.

Собрав вместе 3+3 таких датчика и добавив МК, получают "модуль инерционных датчиков", в неразумные сотни баксов ценой. Их не обсуждаем.

Тебе нужны "гироскопы", 2 или 3 штуки, ну и МК.
Можно добавить один (вдоль оси) акселерометр.
 7.07.0

Serge77

модератор

По той же формуле S=0,5*A*T2 прикинул, что если нос ракеты с неподвижного состояния вдруг отклонился на 10 см в сторону за 1 с, то ускорение при этом 0.02g. По-моему, вполне измеряемое.

Ckona

опытный

GOGI> Получается, только гироскоп.
В рамках своего собственного "размышления"(пока еще) - присоединяюсь к этому тезису.
Ставится задача вертикальной стабилизации старта.
Со всех точек зрения - никакая это не управляемость для целкости(меткости), а простое повышение безопасности.
Для выработки управляющих команд нужен датчик угловых ускорений - как только они появляются, надо создавать противодействующий момент.
Конечно, можно отталкиваться от датчика угла, или городить измерение угловых ускорений линейными акселерометрами.
Но в конечном итоге - все равно выходим на датчик угловых ускорений.

Быстрее всего его сделать - копировать 1:1 систему управления квадрокоптерами.
Все доработки сводятся к правильной интерпретации команд на платы управления двигателями.
Ну и динамические параметры могут потребовать программных изменений.

Кстати, микросхемы-пьезодатчики угловых ускорений не такие уж и дорогие (по сравнению с кремниевыми аналог-девайсами).
 
UA Non-conformist #14.11.2011 00:16  @Serge77#13.11.2011 23:43
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Спасибо за разъяснение по акселерометрам, именно так я себе и представлял ситуацию - может, криво описал своё видение. В порядке возрастания стоимости: линейные акселерометры -> угловые акселерометры -> готовые модельные модули гироскопов, собранные на базе угловых интегральных акселерометров.

***
Прошу помощи в установке IAR! в комментариях к раздаче есть сообщение, где описываются симптомы один в один с моими - всё становится, но проекты из папки примеров компилиться не хотят. Вот это сообщение:

"Афанасий Иванов писал(а):
У меня ставится, но потом не хочет компилить ничего. Вот что говорит:
"
Tutor.c
Fatal Error[Cp001]: Copy protection check, No valid license found for this product [20]
Error while running C/C++ Compiler
Done. 1 error(s), 0 warning(s)
"
В чем проблема?
Ставлю на XP
Гугл, однако, нашел всё. Оказывается HOST - ID чувствителен к регистру СЦУКО ! И если в вашем ID присутствуют 16-ричные буквы, то их надо в верхнем регистре задавать в кейгене, тогда все будет ОК.


Помогите разобраться с последними двумя строчками - как он решил проблему? В раздаче есть файл с расширением .bat - я запустил IARID.EXE, переписал оттуда HOST-ID, он у меня получился 0x17B11, потом открыл F4 прилагаемый бат IAR.BAT, изменил там номер ID на сгенерированный, сохранил изменения и закрыл изменённый бат. При этом, естественно, я обращал внимание на регистр - в таких случаях я обычно печатаю ИМЕННО то, что написано. Изменённый .бат оставил в том же месте, куда поместил его торрент-клиент при скачке. Но я подозреваю, что его надо куда-то перемещать? Переместил в корневую папку ИАР - ничего не изменилось... ????
Skype: a_schabanow  8.08.0
Это сообщение редактировалось 14.11.2011 в 00:34
UA Non-conformist #14.11.2011 00:19  @Non-conformist#14.11.2011 00:16
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

И почему IARKG.EXE мелькает только на долю секунды, и тут же закрывается? Видно только, что чёрное досовское окошко, а текст я рассмотреть не успеваю, и поэтому вынужден пользоваться готовыми ключами из прилагаемого .txt файлика. Наверное, здесь проблема?
Skype: a_schabanow  8.08.0
Это сообщение редактировалось 14.11.2011 в 00:38

GOGI

координатор
★★★
Serge77> А почем самые дешевые?
Меньше 10 долларов за штуку двухосевой, типа LPR403
1  7.0.17.0.1

Serge77

модератор

GOGI> Меньше 10 долларов за штуку двухосевой, типа LPR403

Точно, у нас в Имраде по 70 грн. Думаю, с такой ценой это и есть оптимум.

Вот документация:

LPR403AL STMicroelectronics Гироскопы

Купить STMicroelectronics Гироскопы LPR403AL at Mouser.com and the newest Датчики at Mouser.com. Shop Mouser’s huge selection of electronic components, parts and suppliers for less.

// eu.mouser.com
 

GOGI

координатор
★★★
Serge77> Точно, у нас в Имраде по 70 грн. Думаю, с такой ценой это и есть оптимум.
И датчик апогея в комплекте.
1  
UA Non-conformist #14.11.2011 11:11  @GOGI#14.11.2011 10:24
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Наверное, это хорошая машинка, но дело не в ней. Думаю, что система будет работать и с этим гироскопом, и с оптикой примерно одинаково.

Сейчас у меня другая проблема. Нужно свести воедино концы - адаптер, принципиальную схему, среду программирования, подходящий исходник. Чтобы получить на выходе прошитый МК и начать эксперименты с ПИДом и ШИМом.

Нашёл вроде исходник под IAR, но возникла проблема с IAR'ом - не хочет работать. Вчера полночи просидел, всё без толку. Вроде установился, но ничего не компилирует.
Skype: a_schabanow  8.08.0
UA Non-conformist #14.11.2011 14:57  @Non-conformist#14.11.2011 11:11
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Вроде нашёл причину. Ещё одной таблетки как будто не хватало, именно для компилятора. Вечером попробую...

***
Вот что нашёл: Inverted Pendulum Balancer

Новое - это хорошо забытое старое. Эту ссылку когда-то приводил Термостат, я её изучал, а потом она куда-то затесалась и забылась. Это тот же Сегвей, только немного в другой механической конфигурации - вместо самого себя он балансирует стержень, карданно установленный на игрушечном автомобиле (т.е. моторизованной тележке). Есть всё: исходник с ПИД (причём практически без ссылок на библиотеки - всё руками написано); исходник без ПИД; принципиальная схема; описание конструкции и настройки...

Да, и ещё есть микрочиповский AN964 - тоже перевёрнутый маятник.
Skype: a_schabanow  8.08.0
UA Non-conformist #14.11.2011 15:07  @Non-conformist#14.11.2011 14:57
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

А вот маятник вроде как вообще без ПИД, да ещё с оптическим датчиком (!):
Skype: a_schabanow  8.08.0
1 22 23 24 25 26 78

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru