Кобра III

И ещё вопрос: можно ли одной кнопкой на внешнем прерывании как включать-выключать МК, так и управлять режимами (запись / слив данных в ПК и т.п.)? Допустим, длительное нажатие - включение, повторное длительное нажатие - выключение, короткое нажатие - запись данных. А как можно включить слив данных на ПК после того, как система, выполнив задание, заснула?

Наверное, лучше сделать так, чтобы запись включалась одновременно с включением всей системы. А команда на слив данных в ПК - короткое нажатие на кнопку в рабочем режиме системы. Ракета взлетела, в момент апогея сработала ССР, все потребители кроме пищалки отключились. Находим ракету, длительно нажимаем кнопку, система выключается полностью (остаётся микроамперное потребление дежурных узлов МК). Повторно длительно нажимаем кнопку, система просыпается, подключаем кабель к ЮСБ, и кратковременно нажимаем кнопку - пошёл слив данных в ПК...

А чтобы не затереть полётные данные включением системы после приземления (с одновременным автоматическим включением записи), с помощью акселерометра можно определять пространственное положение ракеты: если сразу после включения лежит горизонтально - значит приземлилась, запись не включаем, ждём короткого нажатия кнопки для слива данных в ПК. Сразу после включения вертикально - стартовое положение, запись пошла...

Наверное, можно как-то проще? Может две кнопки поставить?

Non-conformist> Для актуаторов ведь желательно использовать именно аппаратный шим? А у Меги32 как раз четыре канала аппаратного, как я понимаю?
Так-то да, все правильно. Только я не очень понимаю, а зачем тебе тут ШИМ? Мне думается, скорость перемещения двигателя должна быть максимальной, или ты хочешь организовать плавное трогание и торможение?

Я вообще что у тебя, что у Ckona не понимаю этой кнопки слива данных в ПК. Как он попросит, так и надо сливать. Не надо для этого отдельную кнопку. Разрешение перезаписи я бы тоже сделал через ком-порт. Если компьютер в поле тащить не хочется, любой МК с батарейкой превращается в терминал.

GOGI> Мне думается, скорость перемещения двигателя должна быть максимальной
В следящей системе КОБРЫ угол отклонения исполнительного механизма - конечный параметр петли обратной связи, а сами двигатели - инерционное звено. Скорость вращения двигателей должна меняться плавно, иначе не избежать пульсаций дискретного регулирования (как в термостате для картошки).

Может еще и отдельный ПИД на регулирование угла отклонения двигателя сделать?
мне кажется не стоит усложнять с самого начала. В случае кобры время перестановки двигателей нессущественно, если её на взлете ногой не пинать.

GOGI> Я вообще что у тебя, что у Ckona не понимаю этой кнопки слива данных в ПК.
Так вот ты и подскажи, как правильно сделать, что же ты молчишь? )) Я, например, ещё не в курсе, как практически организовать, чтобы ПК командовал сливом данных с устройства. Это через терминал компорта команды подаются?

Будь моя воля, я бы вообще кнопки не использовал, а решил бы все кнопочные задачи акселерометром - кодовым встряхиванием/постукиванием ракеты в определённом положении определённое число раз. Раз уж датчик такой есть - надо его на всю силу использовать, тем более что в LIS331DL и прерывания аппаратные предусмотрены (невесомость, двойной клик - с этим я ещё сильно не разбирался).

На первый взгляд будет выглядеть диковато (вроде как по ламповому телевизору ладошкой хлопать), а на второй взгляд - да просто здОрово имхо... Это же прогрессивно - убираются кнопки, лючки-дырочки, предстартовая возня сокращается, удобство повышается... Всё "кнопочное" заменить акселерометром, а всё "лампочное" - трелями пищалки. Тогда в поле вообще не придётся ковыряться в электронных кишках и всматриваться в залепленные солнечным светом индикаторы.

5 долларов стоит bluetooth модуль, чтобы с ракетой связываться без проводов, а интерфейс из писков и постукиваний это фигня какая-то.
Двухстороннее общение по ком-порту с контроллером дело простое.
надо только пределить что мы хотим получить, разработать систему команд и все.
Для простоты можно всего две команды - чтение памяти и запись в память.

GOGI> Может еще и отдельный ПИД на регулирование угла отклонения двигателя сделать?
Виноват, а какой тогда ОСНОВНОЙ ПИД по твоему мнению? )) Угол отклонения ВТ (РДТТ) И ЕСТЬ ОСНОВНОЙ параметр ПИД-регулирования. Именно он должен быть пропорционален П, И, и Д - т.е. текущему положению корпуса ракеты относительно вертикали (П), скорости изменения этого положения(И), и наконец, скорости изменения скорости этого положения (ускорению, Д).

Насчёт ШИМ для перекладывания РДТТ - полностью согласен с тобой и Ckona - скорость перекладывания должна быть максимально возможной. Ведь рулит именно УГОЛ отклонения ВТ, а не скорость его изменения. Идеальный случай - дискретное перекладывание. Но этого достичь невозможно, поскольку механическая система обладает массой и инерцией. И для того, чтобы не возникали незатухающие колебания при установке ВТ в каждое новое положения, я и хочу предусмотреть вторую петлю ПИД-ШИМ - карданную.

GOGI> мне кажется не стоит усложнять с самого начала. В случае кобры время перестановки двигателей несущественно, если её на взлете ногой не пинать.
Усложнять-то не стоит, но всё это нужно ПРЕДУСМОТРЕТЬ АППАРАТНО с самого начала, чтобы потом не переделывать плату. Не востребуется электромоторный ШИМ на практике - не будем его задействовать, только и всего. Разве не так?

GOGI> В случае кобры время перестановки двигателей нессущественно, если её на взлете ногой не пинать.
Увы. Раскрутив двигатель до максимальной скорости, его невозможно мгновенно остановить. Придется плавно снижать обороты, хотя бы даже ценой изменения полярности подключения.

GOGI> 5 долларов стоит bluetooth модуль, чтобы с ракетой связываться без проводов, а интерфейс из писков и постукиваний это фигня какая-то.
Согласен. А мы сможем его подключить и освоить практически? Что будет на втором конце БТ-моста - пульт управления какой-то делать надо? Или с телефона можно управлять? Не есть ли ЭТО неоправданное усложнение?

GOGI> Двухстороннее общение по ком-порту с контроллером дело простое.
Тогда вопрос закрыт - кнопка исключается, управляем через ЮСБ-КОМ. Но мне бы хотелось предусмотреть вариант без полевого ПК. Можно ли организовать последовательную запись нескольких полётов и один общий слив, по приходу домой?

GOGI> Для простоты можно всего две команды - чтение памяти и запись в память.
Пока да. И зарезервировать ещё пару-тройку.

Ckona, получил ли номер декларации? Моргни чем-нибудь.

GOGI> 5 долларов стоит bluetooth модуль
Такой?



Но к нему комп в поле нужен имхо...

Non-conformist> Виноват, а какой тогда ОСНОВНОЙ ПИД по твоему мнению? ))
Я имел ввиду ПИД регулирование положения двигателя от поданного на него напряжения.

Non-conformist> Такой?
Вот такой Wireless Bluetooth RS232 TTL Transceiver Module - Worldwide Free Shipping - DealExtreme но для начала его вполне заменит шнурок и стерео мини-джек

Ckona> Увы. Раскрутив двигатель до максимальной скорости, его невозможно мгновенно остановить. Придется плавно снижать обороты, хотя бы даже ценой изменения полярности подключения.
Ничего подобного. Инерционность у нормального актуатора практически отсутствует.

GOGI> Ничего подобного. Инерционность у нормального актуатора практически отсутствует.
У актуатора - таки да. Но имхо не у РДТТ в кардане, которым будет дёргать актуатор. Так можно сдуру и штоки актуаторов сломать - они ведь пластмассовые... Лучше перестраховаться и приготовиться к худшему. Не надо будет - просто не будем задействовать аппаратный ШИМ, только и всего.

GOGI> ... для начала его вполне заменит шнурок и стерео мини-джек
Вот! И для начала, и на весь оставшийся период нашей совместной творческой деятельности в рамках этого проекта. Этот вариант мне очень нравится. БТ - не нравится совсем. Стрельба из пушки по воробьям какая-то...

Non-conformist> Пока да. И зарезервировать ещё пару-тройку.
Все остальные команды легко реализовать как запись или чтение несуществующих ячеек памяти. К примеру, если у нас память 100 байт, то запись 101 байта позволяет управлять положением двигателя по оси X и т.п.

Non-conformist>БТ - не нравится совсем. Стрельба из пушки по воробьям какая-то...
Дело хозяйское, на самом деле это всего лишь прозрачная замена шнура ком-порта. Так что на усмотрение конструктора.

Non-conformist> Ckona, получил ли номер декларации? Моргни чем-нибудь.

Номер декларации получил. Распознается. "Едет". О дальнейшем сообщу в теме "Верт.Стаб."

GOGI> Ничего подобного. Инерционность у нормального актуатора практически отсутствует.
К сожадению, я его в руках не держал, потому нечем аргументировать.
Рискну предположить, что "практически отсутствует" означает, что стекло автомобиля перестает двигаться тотчас как отпустить кнопку. Если так, то готов согласиться - при достаточно большом трении (точнее, соотношении работы силы трения за единицу времени и электрической мощности моторчика).

Ckona> К сожадению, я его в руках не держал
Я автомобильный тоже. Так, общие рассуждения. Даже не знаю, какой там редуктор.

GOGI> И еще вопрос автору: почему не модельные сервы?

Позволю себе высказаться по поводу модельных сервоприводов.
Те из них, которые действительно точно позиционируются и обеспечивают достаточный момент, стоят как двадцать автомобильных актуаторов.

Тот дешевенький сервопривод, с которым я поигрался, обеспечивает реальную точность позиционирования плюс-минус 1...2 градуса, фактически 50 позиций в пределах полного диапазона.
Для пароходиков и самолетиков вроде как достаточно, а вот чтоб плавненько отслеживать видеокамерой стартующую ракету - не уверен...

GOGI> Мне одно непонятно, как все-таки эту фигню отлаживать? Как уложится в разумное число пусков?
Да нормально всё там отлаживать... Можно прокрутить ракету в кардане, с максимально отклонённым ВТ, и по полученным данным спокойно смоделировать в МатЛабе ПИД-коэффициенты (обещали помощь). Тоскливо. Или через водяную Кобру - уже интереснее. А может вообще никак не надо. Это самое интересное. Войти в транс, оттолкнуться от чувства прекрасного, и выставить правильные коэффициенты с первой попытки. )) У меня такое предчувствие, что так всё и получится.

И вообще, что за вопросы? Где ваш здоровый авантюризм? )) До отладки ещё надо дойти. Одно утешает - ракета намного менее капризна, чем перевёрнутый маятник.