Су-24 и Су-24м _продолжение мыслей

Боевые возможности и эффективность перспективного истребителя в конечном счете будут определяться следующими факторами:
• маневренностью и летно-техническими характеристиками;
• информационным обеспечением бортовым (РЛС, ОЛС, ПНК, СРТР и др.) и внешним (НАСУ, АК РЛДН);
• вооружением;
• траекторным обеспечением и автоматизацией боевых режимов;
• тактикой и действиями летчика.
Современные исследования (ЦАГИ, ГосНИИАС) показывают, что доля каждого из этих факторов в уровне боевой эффективности примерно равнозначна. Автоматизация управления и алгоритмизация решения задач боевого управления становятся важным средством повышения эффективности, выполнения тактико-технических требований и реализации тех возможностей, которые заложены в истребителе.

Сложная информационная обстановка. Обнаружение, захват, сопровождение целей, наведение перехватчика

В авиационных комплексах перехвата (истребители - самолет АК РЛДН -командный пункт) информация о целях поступает от собственных источников (радиолокационные станции, радио- и теплопеленгаторы, аппаратура госопознавания и радиотехнической разведки) после первичной обработки в виде отметок измерений с полным или неполным набором координат и от внешних источников (через бортовую аппаратуру наведения КРУ и комплекс средств связи ТКС по радиолиниям "земля-борт", "корабль-бррт", "борт-борт") в виде координатной, угловой поддержки или целеуказания по сформированным трассам сопровождаемых целей . Характерным является размножение отметок измерений по скорости сближения, дальности, азимуту, неполное измерение координат, наличие большого числа ложных отметок, пропуски измерений - для информации от собственных источников, разрывность трасс и наличие ложных трасс - для информации от внешних источников.
Ведомый Командный пункт
В условиях такого информационного потока необходимо иметь наиболее полную и точную информацию о целях. Существующие в настоящее время системы сопровождения целей на борту истребителя и самолета РЛДН дают достаточную для эффективного перехвата точность определения координат и параметров движения целей в простой информационной обстановке:
• цели изолированы (зоны их возможных положений не пересекаются), не маневрируют;
• высокая вероятность обнаружения (не ниже 0,8);
• полное однозначное измерение координат;
• малое число ложных отметок в каждом обзоре.
Простая информационная обстановка имеет место в мирное время при перехвате нарушителей воздушного пространства. При невыполнении хотя бы одного из перечисленных выше условий информационная обстановка считается сложной. Сложная информационная обстановка имеет место в реальных условиях боевых действий. Наиболее сложной она является при невысокой вероятности обнаружения (ниже 0,5), неоднозначности и неполноте измерений (активные помехи, неполное приборное обеспечение), большом числе ложных отметок, маневрирующих групповых целях. Это приводит к существенному снижению боевых возможностей истребителя. Конечно, можно ужесточать требования к информационным системам: повышать вероятность обнаружения и точность измерений, снижать число ложных отметок. Однако нельзя запретить целям маневрировать, ставить помехи, летать группами и быть малозаметными. В сложной информационной обстановке обеспечить эффективную работу авиационного комплекса перехвата можно за счет организации комплексного гипотезного сопровождения целей и использования устойчивых к ошибкам определения координат и параметров движения целей методов наведения истребителя, таких, как "винтовая атака". Рассмотрим их подробнее. Комплексное гипотезное сопровождение целей, реализуя функции, традиционно возлагаемые на первичную, вторичную и третичную обработку, использует качественно новый подход к организации автоматического обнаружения, захвата и основных процессов сопровождения целей: ассоциации, экстраполяции и фильтрации. Захват производится по одной первой отметке (пеленгу) измерения. Ассоциация измерений с целями допускает разработку одновременно нескольких конкурирующих гипотез происхождения отметок (гипотез ассоциации). Экстраполяция оценок и корреляционной матрицы оценок координат целей осуществляется в одной полярной системе координат с единым набором гипотез движения целей. Шаг экстраполяции кратен темпу поступления информации от любого источника. Фильтрация осуществляется субоптимальными нелинейными гипотезны-ми фильтрами, которые обрабатывают любую поступившую в данный момент времени информацию согласно рассматриваемым гипотезам движения и ассоциации и вычисляют апостериорные вероятности этих гипотез. По апостериорным вероятностям выделяется реализованная гипотеза движения цели. Комплексное гипотезное сопровождение целей решает следующие задачи:
• автоматическое обнаружение и захват целей по отметкам бортовой радиолокационной станции (БРЛС), бортовой оптико-локационной станции (ОЛС), теплопеленгатора (ТП) и станции радиотехнической разведки (СРТР);
• ручной захват целей по маркеру летчика;
• автоматическое сопровождение маневрирующих и неманеврирующих целей как по данным одного, так и по данным нескольких источников информации (БРЛС, ОЛС, СРТР, КРУ, ТКС);
• получение текущих, возможно более точных, оценок координат, параметров движения и маневра целей;
• определение типа цели по дальности обнаружения, параметрам движения и параметрам принимаемого излучения;
• ранжирование сопровождаемых целей по дальности, скорости, курсу и количественному составу;
• автоматическое отождествление данных БРЛС, ОЛС, СРТР, КРУ, ТКС (в том числе решение задачи гипотезной триангуляции);
• формирование общесистемной зоны трасс;
• выдача полных формуляров отобранных целей для индикаторов тактической обстановки и отметок трасс всех обнаруженных целей для обзорных индикаторов.
Математическое обеспечение комплексного гипотезного сопровождения целей включает алгоритмы: отбора, ассоциации, фильтрации, управления гипотезами, захвата, экстраполяции, канала измерения, отождествления, гипотезной триангуляции, формирования выходных трасс. Алгоритмы работают с тремя массивами трасс: гипотезными трассами; внутренними трассами; выходными результирующими трассами. Каждая гипотезная трасса соответствует определенной гипотезе движения цели и определяется вектором оценок всех ее фазовых координат и корреляционной матрицей оценок. Информация об измеряемых координатах содержится в отметке (пеленге), а для определения неизмеряемых фазовых координат используется априорная информация о зонах возможных значений скорости, курса, перегрузки, высоты и дальности. Внутренняя трасса цели содержит адреса гипотезных трасс и общую информацию по цели: время завязки, текущее время трассы, признак госпринадлежности, тип цели, перечень источников информации, которые обнаруживают эту цель, и т.п. Алгоритм отбора производит отбор отметок (пеленгов) в стробы текущих гипотезных трасс. Отметки (пеленги), не попавшие ни в один из стробов, записываются в зону захвата. Алгоритм ассоциации формирует гипотезы ассоциации для трасс того сектора, который антенна БРЛС прошла At с назад, где At - максимально возможная задержка в поступлении информации. Сначала стробированные отметки (пеленги) ранжируются по невязке - приведенному критерию х2. При этом отметки с большим значением невязки (>Ci) из соответствующей гипотезной трассы исключаются. Затем для каждой рассматриваемой гипотезной трассы анализируется число Ко оставшихся отметок:
а) если Ко = 0, то имеем одну гипотезу ассоциации, которая предполагает
отсутствие отметок (пеленгов) для рассматриваемой гипотезной трассы;
б) если Ко = 1, то имеем две гипотезы ассоциации:
• отметка принадлежит рассматриваемой гипотезной трассе;
• отсутствие отметок для рассматриваемой гипотезной трассы;
в) если К, > 2, то имеем три гипотезы ассоциации:
• ближайшая по невязке отметка (пеленг) принадлежит рассматриваемой гипотезной трассе;
• следующая по невязке отметка принадлежит рассматриваемой гипотезной трассе;
• отсутствие отметок для рассматриваемой гипотезной трассы.
Если Ко= 0 или невязка ближайшей отметки мала ( 0,85 - 0,9 она считается реализованным движением цели и остальные гипотезные трассы сбрасываются. От выделенной гипотезной трассы снова формируются гипотезные трассы с маневром и без, и процесс сопровождения маневрирующей цели продолжается. Сопровождение целей по неполной координатной информации. Обычно не измеряется дальность. Возможность косвенного определения дальности, скорости и курса пеленгуемой цели на борту одного истребителя основана на использовании гипотез движения цели и на связи измеряемых пеленгов и не-измеряемых дальности, скорости и курса в реализованной гипотезе движения. Оценки координат и параметров движения излучающей цели вычисляются не путем непосредственных операций с измеряемыми пеленгами, а на основе выделения по ним реализованной гипотезы движения. При завязке трассы излучающей цели начальная "розетка" устанавливается на середину диапазона возможных значений дальности. Каждая рассматриваемая гипотеза движения содержит полную координатную и скоростную информацию о цели. Эти гипотезы движения экстраполируются, корректируются по результатам измерений пеленгов, и та из них, которая лучше согласуется с полученными в обзорах замерами пеленгов, выделяется. Выделенная реализованная гипотеза движения содержит оценки всех фазовых координат цели. Выполнение истребителем специального маневра не обязательно. Если же тактическая ситуация позволяет такой маневр выполнить, то его применение повышает точность оценок в 2-3 раза в зависимости от интенсивности маневра. Сопровождение целей на фоне естественных и преднамеренных помех. Естественные помехи при сопровождении целей в виде ложных и фоновых отметок в основном отсеиваются малыми стробами гипотезных трасс. Те отметки, которые попали в стробы, участвуют в формировании гипотез ассоциации и соответствующих им гипотезных трасс. Однако вероятности этих гипотезных трасс быстро падают от обзора к обзору из-за неподтверждения отметками этих трасс, и поэтому они после двух обзоров сбрасываются. Нестробируемые ложные и фоновые отметки идут на завязку новых внутренних трасс. Все внутренние трассы проходят проверку на истинность (обнаружение), требующую попадания в последующих обзорах трех отметок в стробы какой-либо одной из ее гипотезных трасс с частотой, определяемой вероятностью обнаружения. Поскольку внутренние трассы, не прошедшие проверку на истинность, отбрасываются, а стационарные объекты не выдаются (отсев по скорости), то число выдаваемых ложных трасс не превышает 1% от среднего числа ложных отметок за обзор. При постановке целью шумовой помехи (цель- постановщик активных помех (ПАП)) сопровождение ее как источника излучения осуществляется аналогично случаю сопровождения цели по неполной координатной информации. Для защиты от мерцающих, уводящих помех по дальности, скорости сближения и т.п. каждая подозреваемая отметка измерения (невязка по соответствующей измеряемой координате превышает заданный уровень) рассматривается с различными вариантами измерений координат: с пеленгами и без них, с дальностью и без нее, со скоростью сближения и без нее (варьируются координаты с наибольшей невязкой). Соответственно этим гипотезам ассоциации выполняется обработка информации. Состав фильтров позволяет обрабатывать любое сочетание измеряемых координат. В гипотезах ассоциации о наличии уводящей помехи по какой-либо координате не включается фильтр для обработки замера этой координаты. По результатам нескольких обзоров гипотезные трассы, соответствующие ложным гипотезам ассоциации, сбрасываются и выделяется реализованная гипотеза с признаками наличия или отсутствия соответствующих помех. Следует отметить, что при помеховом противодействии точность оценок фазовых координат ПАП монотонно повышается, а при одновременно помеховом и маневренном противодействии моменты начала и прекращения маневра характеризуются последующим локальным снижением точности оценок. Сквозное статистическое моделирование наведения истребителя с пуском управляемой ракеты показало, что при пеленгации неманеврирующего и пространственно маневрирующего ПАП точность косвенного определения дальности и параметров движения достаточна для выработки разрешения на пуск управляемой ракеты. В 90% реализаций вырабатывается команда "Пуск разрешен", которая учитывает точность оценок и гарантирует пуск ракеты в зоне возможных пусков (ЗВП) с D = 65...90% DPmax в зависимости от метода наведения. При измерении только пеленгов излучающей цели на борт взаимодействующего истребителя передается угловая и гипотезная координатная поддержка. При отождествлении гипотезнои координатной поддержки назначается режим гипотезнои триангуляции. В результате точность определения координат излучающей цели повышается в 1,5-2 раза при любой, даже малой базе между истребителями за счет отождествления и фильтрации и при существенной проекции базы - дополнительно в 1,8-2 раза за счет обычной триангуляции. Для увеличения числа сопровождаемых целей они подразделяются на атакуемые, информационные, опасные (из числа неатакуемых, совершающих угрожающий маневр) и обычные (из числа неатакуемых, не оказывающих противодействия). Точность сопровождения атакуемой цели должна быть наивысшей. Определяется маневр цели по курсу, высоте и скорости. Разная точность сопровождения этих целей обеспечивается выделением разного числа гипотез-ных трасс на решение задач ассоциации, экстраполяции и фильтрации. Управление вычислительными ресурсами строится таким образом, что равноточное сопровождение реализуется при большом числе целей. При малом числе целей все они сопровождаются с наивысшей точностью как атакуемые. Коэффициент проводки атакуемых целей равен 1, остальных целей - не ниже 0,9. Комплексное гипотезное сопровождение целей в любой информационной обстановке (в том числе в условиях неполного измерения координат, пропусков измерений, помех, маневрирующих и групповых целей) дает наиболее полную и точную информацию о целях и обеспечивает:
• автоматическое обнаружение, захват и сопровождение целей при низкой вероятности обнаружения (0,3...0,5);
• автоматическое обнаружение, захват и сопровождение целей по неполной координатной информации с косвенной оценкой дальности, скорости и курса цели;
• автоматическое сопровождение маневрирующих и плотных групп целей при большом потоке ложных и фоновых отметок;
• автоматическое сопровождение целей в условиях преднамеренных помех;
• гарантированное (без сброса) сопровождение атакуемых целей.
Кроме того, комплексное гипотезное сопровождение обеспечивает повышение точности сопровождения в три раза, высокий коэффициент проводки (0,9... 1,0) и существенно сокращает время переходного процесса, так как выделение реализованной гипотезы происходит значительно быстрее эволюции оценок. Вычисление оценок всех фазовых координат каждой цели позволяет с учетом точности оценок иметь единые алгоритмы управления и формирования разовых команд "Включить излучение", "Пуск разрешен", "Выход из атаки" в любой информационной обстановке. Это существенно упрощает схему логического взаимодействия алгоритмов, а учет стандартных ошибок оценок неизмеряемых фазовых координат повышает достоверность принимаемых решений. Синтез алгоритмов комплексного гипотезного сопровождения не зависит от выбора управления истребителем, синтез же алгоритмов управления в сложной информационной обстановке предполагает предварительное решение задачи сопровождения, т. е. имеет место полуразделение задач сопровождения и управления. Обычно маневренно-скоростные (по крену, перегрузке и скорости), информационные (по зонам обзора и сопровождения) ограничения и ограничения по безопасному пролету учитываются, хотя и не все, после решения задачи прицеливания путем ограничения рассчитанных сигналов управления, что увеличивает ошибку прицеливания. Этого не происходит, если сразу решать задачу прицеливания с учетом всех указанных ограничений (метод ограничений). Управление, формируемое методом ограничений, как правило, не имеет свободных параметров для оптимизации. При наличии свободных параметров предпочтение отдается учету дополнительных ограничений, а не оптимизации, т. е. реализуется принцип: решение, которое удовлетворяет всем ограничениям, является наилучшим. Дуальность управления истребителем при информационном противодействии цели или неполном приборном обеспечении позволяет повысить точность определения неизмеряемых фазовых координат цели и обеспечить выход истребителя в зону разрешенного пуска ракеты. Существенные ошибки определения неизмеряемых фазовых координат цели в сложной информационной обстановке требуют принятия специальных мер по снижению дисперсии заданных сигналов управления. Поскольку разброс параметров результирующей трассы определяется как вероятностями ги-потезных трасс, так и разбросом параметров гипотезных трасс, то устойчивое наведение истребителя обеспечивается:
• сближением траекторий наведения истребителя, рассчитанных по каждой рассматриваемой гипотезе движения цели (по 2-3 гипотезам движения можно добиться совпадения расчетных траекторий истребителя);
• выбором из всей совокупности согласованных конечных условий наведения тех, которые гарантируют изменение сигналов управления, не превышающее заданное.
Траектория наведения истребителя в проекции на горизонтальную плоскость является дугой окружности, проходящей через расчетные точки пуска ракеты по каждой выбранной гипотезе движения цели. Точку касания и направление касательной к этой окружности можно указать двумя маршрутными точками. Заданная высота полета истребителя определяется по оценкам высоты полета ПАП для каждой j-й выбранной горизонтальной гипотезнои трассы. При значительной ошибке по высоте для перехвата ПАП необходимо наведение пары истребителей, которые расставляются по высоте на вероятное отклонение Ен от оценки HJ высоты полета ПАП. Если цель является постановщиком шумовых помех как АК РЛДН, так и истребителю, то после ее обнаружения и перехода БРЛС истребителя в режим непрерывной пеленгации целесообразно повысить точность оценки фазовых координат ПАП выполнением специального маневра типа отворота. Маневр выполняется до момента выработки команды перехода истребителя в режим прицеливания для пуска управляемой ракеты.

Групповые действия и пуск ракет в сложной информационной обстановке

Ведение групповых действий предполагает регулярное решение в реальном масштабе времени задач: многоцелевого сопровождения, целерас-пределения, управления истребителями в пространстве, занятом движущимися объектами. Из трех известных способов ведения групповых действий истребителей: командного, автономного и полуавтономного - выберем полуавтономный по следующим причинам. Командный способ ведения групповых действий предполагает решение задач целераспределения, выбора программы набора высоты, полусферы, конечных параметров наведения и формирование плавных команд наведения на наземном или воздушном (самолет АК РЛДН) командном пункте с передачей на борт истребителя обобщенного формуляра цели и целеуказания его БРЛС. Исходной информацией для командного способа является зона трасс и априорные данные о характеристиках истребителя и его ракетном вооружении. В составе располагаемой информации отсутствуют данные об угловом положении и текущих перегрузках наводимого истребителя, отсутствует полная информация о локальном воздушном пространстве вокруг истребителя (информация о траекториях пущенных ракет и точках их подрыва). Все это не позволяет учесть маневренные, информационные ограничения, ограничения по безопасному пролету и условия прицеливания для пуска управляемой ракеты. Задачи целераспределения, выбора программы набора высоты и конечных параметров наведения решаются в предположении сохранения параметров движения цели в течение всего времени наведения. Такое допущение не выполняется для маневрирующей цели, радиоизлучающей цели и представляется маловероятным даже для неманеврирующей цели с полной информацией из-за разброса оценок параметров ее движения с выхода системы сопровождения. Разброс оценок параметров движения приводит к большим колебаниям заданных команд наведения и, как следствие этого, сильному демпфированию их на борту истребителя путем введения зон нечувствительности по высоте и инерционного фильтра с большой постоянной времени на заданный курс, что существенно снижает вероятность успешного перехвата цели. К техническим ограничениям этого способа ведения групповых действий следует отнести ограниченное число каналов наведения и использование обобщенной трассы цели, не учитывающей форму зоны ее возможных положений и распределение в этой зоне. Автономный способ ведения групповых действий предполагает решение задач целераспределения и координации командиром группы. В этом случае заданные сигналы управления и разовые команды формируются по цели, указанной ведущим, с учетом углового положения и текущих перегрузок истребителя. Кроме того, каждый истребитель располагает информацией о локальном воздушном пространстве вокруг него. Это принципиально позволяет учесть маневренные, информационные ограничения, ограничения по безопасному пролету и выполнить прицеливание для пуска управляемой ракеты. Основными недостатками автономного способа ведения групповых действий являются существенно меньшие дальности обнаружения целей БРЛС истребителя в сравнении с наземными РЛС и БРЛС самолета АК РЛДН и отсутствие согласования действий групп истребителей. Стремление использовать достоинства командного и автономного способа ведения групповых действий приводит к третьему (основному) способу ведения групповых действий - полуавтономному. При этом способе ведения групповых действий командный пункт производит назначение канальных целей командирам групп истребителей и обеспечивает их информационной поддержкой по этим целям. Целераспределение и координацию действий в группе осуществляет командир группы истребителей, а заданные сигналы управления и разовые команды формируются каждым истребителем группы по назначенной ему цели. При этом из различных вариантов выхода группы в информационный контакт с "канальной" целью -бортовой поиск, бортовое наведение, маршрутное управление - предпочтение будем отдавать маршрутному управлению по следующим причинам:
• маршрутное управление устойчиво к ошибкам определения фазовых координат цели, что особенно важно при атаке целей, оказывающих поме-ховое и маневренное противодействие;
• заданием маршрутных точек можно обеспечить плавный переход с маршрутного управления на полет по дуге окружности, проходящей через предполагаемые точки пуска управляемых ракет для рассматриваемых гипотез движения цели.
Если в конце маршрутного управления передавать на борт истребителя не результирующую трассу цели, а текущий набор гипотезных трасс с их вероятностями (гипотезную координатную поддержку), то это позволит правильно передать форму зоны возможных положений цели и распределение вероятностей в ней.
На основе решения задачи комплексного гипотезного сопровождения на командном пункте (наземном или воздушном) формируются три зоны с массивами обнаруженных трасс:
• горизонтальные гипотезные трассы;
• вертикальные гипотезные трассы;
• выходные результирующие трассы, а на борту истребителя - две зоны с массивами трасс:
• гипотезные трассы;
• выходные результирующие трассы.
В процессе сопровождения существует обычно несколько конкурирующих гипотезных трасс для каждого сопровождаемого объекта (цели, свои истребители). Те гипотезные трассы, которые плохо согласуются с получаемыми замерами, имеют низкую вероятность и отбрасываются. Однако и после переходного процесса не всегда остается одна гипотезная трасса. В общем случае имеем от одной до трех гипотезных трасс для излучающей цели и от трех до семи гипотезных трасс для маневрирующих целей. Количество гипотезных трасс увеличивается за счет возможного маневра цели в течение времени полета ракеты. Результирующая трасса получается осреднением гипотезных трасс с их апостериорными вероятностями. Однако в ряде случаев, например, при сопровождении маневрирующей или излучающей цели, результирующая трасса не определяет достоверно зону возможных положений цели и может соответствовать нереальной гипотезе движения, если эта зона имеет разрыв в месте результирующей трассы. Таким образом, при решении задачи управления истребителями в условиях групповых действий исходными предпосылками являются:
• наличие нескольких объектов сопровождения;
• наличие у каждого объекта нескольких гипотезных трасс;
• невысокая точность оценок при сопровождении излучающих и нерегулярно маневрирующих целей.
Классические методы наведения истребителя являются типично одноцелевыми, рассчитываются на неманеврирующую цель и требуют хорошей точности оценок фазовых координат. Поэтому они не могут быть основой эффективного управления истребителями при групповых действиях. Необходимо комплексное гипотезное управление истребителями, которое:
• учитывает неоднозначный (многогипотезный) характер движения цели;
• устойчиво при невысокой точности оценок неизмеряемых фазовых координат противодействующих целей;
• выполняет маневренно-скоростные, информационные, прицельные ограничения и ограничения по безопасному пролету в условиях групповых действий;
• позволяет координировать наведение истребителей.
Такое управление синтезируется методом ограничений. Ограничения по безопасному пролету формируются относительно целей, пущенных ракет и взаимодействующих истребителей, относительная высота полета которых не превышает 1...2 км. Ограничения по безопасности формируются в виде запрещенных полос с центром соответствующим встрече истребителя с целью, другим истребителем, точкой подрыва ракет и границами, определяемыми минимально допустимой дальностью пролета мимо них. Прицеливание выполняется в момент выхода прицельной точки на границу области U. Устойчивость наведения истребителя к изменению вероятностей гипотезных трасс обеспечивается сближением прицельных точек (по 2-3 гипотезам движения аналогично случаю наведения на радиоизлучающую цель можно добиться совпадения прицельных точек), а к разбросу параметров гипотезных трасс - коррекцией прицельных точек таким образом, чтобы дисперсия заданных команд по крену и перегрузке не превышала заданной При решении задачи наведения группы используется информация о каждой ненулевой гипотезной трассе цели без выполнения операции осреднения. Наведение выполняется в два этапа.
Этап 1. Вывод группы истребителей в исходную точку наведения (ИТН) методом маршрутного управления по двум маршрутным точкам, координаты которых рассчитываются на командном пункте и по радиолинии "земля-борт" ("борт-борт") передаются по ТКС на борт командира группы в кодограмме массива маршрутного управления. В конце этапа 1 в кодограмме массива воздушного объекта командным пунктом передаются гипотезные трассы движения "канальной" цели.
Этап 2. При получении кодограммы массива воздушного объекта командир группы производит распределение гипотезных трасс "канальной" цели между истребителями группы. Это распределение дополняется автоматическим распределением гипотезных трасс других обнаруженных целей, и далее управление каждым истребителем группы выполняется по прицельным точкам, рассчитанным методом "винтовая атака" по каждой назначенной ему гипотезной трассе.
Подчеркнем, что в группе истребителей производится не распределение целей, а распределение гипотезных трасс целей. Каждая гипотезная трасса содержит полный набор фазовых координат цели и корреляционную матрицу ошибок. Распределение гипотезных трасс должно быть информационно и траекторно согласовано, т. е. должно обеспечиваться сопровождение атакуемых целей собственными источниками информации группы истребителей на протяжении всей атаки и выход каждого истребителя группы на условия разрешенного пуска его ракет по назначенным ему гипотезным трассам. Каждой j-й гипотезной трассе i-й цели ставится в соответствие два числа, которые указывают число истребителей, сопровождающих и атакующих i-ю цель при j-й гипотезе ее движения. Эта информация необходима в дальнейшем для определения допустимости сброса гипотезной трассы с сопровождения или атаки истребителем группы, у которого не выполняется ограничение на управление. Распределение между истребителями группы гипотезных трасс на сопровождение и атаку выполняется следующим образом:
• командир группы назначает на сопровождение и атаку гипотезные трассы "канальной" цели, наиболее вероятные гипотезные трассы- наиболее квалифицированным ведомым с учетом возможности атаки истребителем назначенной ему гипотезной трассы (соответствующая прицельная точка лежит внутри области U);
• все гипотезные трассы i-й цели назначаются на сопровождение каждому истребителю, чей источник информации сопровождает эту цель;
• j-я гипотезная трасса "неканальной" цели назначается на атаку истребителю, если его прицельная точка по этой гипотезной трассе лежит в допустимой области U.
На борту каждого истребителя группы контролируется выполнение информационных ограничений на управление. Если нарушается одно информационное ограничение на управление, то реализуется управление истребителем, определяемое той прицельной точкой, которая вышла на это ограничение. Для формирования команды "Пуск разрешен" используются вероятность Руп успешного пуска ракеты и вероятность Роэ попадания истребителя в зону огневого противодействия цели, рассчитываемые по оценкам, их дисперсиям и аппроксимациям соответствующих зон. Для координированной области ПАП формируется набор из шести гипотезных трасс (как в ППС, так и в ЗПС). На борту каждого истребителя производится расчет шести прицельных точек u0J. Если все прицельные точки лежат внутри области U, то имеется запас времени, который используется для уточнения оценок дальности и параметров движения ПАП путем маневра истребителей по курсу, разводящего их в разные стороны с максимально допустимыми по ограничениям перегрузками. Между истребителями пары происходит регулярный обмен угловой и гипотезной координатной поддержками. Решается задача гипотезной триангуляции. Число гипотезных трасс уменьшается, и точность оценок возрастает. На борту каждого истребителя при выходе прицельной точки u0J на границу области U осуществляется переход на прицеливание по j-й гипотезнои трассе. По сравнению с одиночным истребителем процесс выделения реализованной гипотезы движения ПАП происходит в 1,5-2 раза быстрее. После выделения гипотезнои трассы постановщика помех истребители могут переходить на координированную атаку маневрирующего ПАП. Таким образом, на основе гипотезного подхода возможно информационно и траекторно согласованное управление истребителями при групповых действиях. Оно обеспечивается:
• алгоритмами комплексного гипотезного сопровождения целей;
• алгоритмами комплексного гипотезного управления истребителями;
• алгоритмами формирования команд "Пуск разрешен", "Выход из атаки" по вычисляемым вероятностям Руп, Рю нахождения целей в ЗВП истребителей и истребителей в зоне огневого противодействия целей;
• информационно и траекторно согласованным распределением между истребителями группы гипотезных трасс целей.
Если вероятности Руп, Р03 вывести на экран индикатора летчика, то он, следя за динамикой их изменения, может оптимально выбирать момент пуска управляемой ракеты. Обмен информацией между истребителями и командным пунктом предлагается производить не в виде координатной поддержки, а набором гипотезных трасс в составе: вероятностей гипотезных трасс, оценок фазовых координат и их дисперсий для каждой гипотезнои трассы.