Кобра III

вот архив с проектами и прошивка которая должна работать в железяке.

имхо надо снижать скорость uart - это слишком быстро. 19200 или 38400 и 8n1 бы.

Semenov> в файле ругается на строку nRBPU = 0; - это что?

Это в новой версии они так инверсный сигнал обозвали.
Раньше он был просто RBPU.

Semenov> Бился всю ночь до 6 утра, обнаружил что не включено прервание от таймера. было:
Semenov> T0IE = 0; Сделал T0IE = 1; заробило. Рад до опы.

От жеж блин!
Это я в какой-то момент заблокировал прерывания от таймера, чтоб только от юарт осталось.
И засклерозил.

Semenov> имхо надо снижать скорость uart - это слишком быстро. 19200 или 38400 и 8n1 бы.

Чётность лучше оставить — временами при возне с железом помогает найти ошибки.
Скорость из других проектов приехала.
Ну, можно было бы и снизить, хоть до 4800. Тем более, что там времени на оба прерывания разом уже не хватает. Но это если команды надо посылать с компа.
А если данные сливать на комп в реальном времени, то лучше иметь большую скорость.
Ну и у меня там передача без прерываний, много не съедает.

Semenov> вот архив с проектами и прошивка которая должна работать в железяке.

Зашли мне адрес твоей почты, я тебе приглашение на дропбокс пришлю.
За приглашение каждому +500 мегов пространства дают.

Ну, это если хочешь дропбокс, конечно.

Собрал схему, подал сигнальное и силовое питание - не вращается мотор. Откинул шлейф на драйвер, сел на PWMZ и _PWMZ. На первом "1", на втором "0". УАРТ ещё не подключал.

В МК имхо должен был оставаться какой-то ненулевой параметр ШИМ, "со вчерашнего"?

Подключил УАРТ. Работает! Крутится мотор в обе стороны. Плюсуется, минусуется. НО. Есть "пробелы". Из десяти кликов одним плюсиком, примерно в пяти случаях получается рост оборотов, и ещё в пяти мотор не получает питания (сразу слышно по звуку, и если затормозить пальцем до полного останова, то ротор будет остановлен). Систему "пробелов" внятно пока описать не могу. Напишите подробно, что конкретно мне нужно описать. Ибо не знаю, на чём подробно останавливаться.

Перезапусков нет, с этой стороны вроде всё в порядке. ПРОГРЕСС НАЛИЦО! ))

Посмотрел осциллографом PWMZ - так там нет ШИМа! Там или стационарный ноль, или стационарная единица, когда кликаешь плюсами-минусами! Т.е. либо полное питание, либо отсечка. На разъёме мотора либо +15 В, либо -15 В.

ШИМа нет!

Сегодняшний хекс зашил?
А то там ошибка была с таймером.

Non-conformist> На десять кликов одним плюсиком примерно пять получается рост оборотов, и ещё пять - нуль на выходе ШИМ (мотор не получает питания).

Это как?
Значение шима = 0 ?

Нет, это со вчерашней прошивой.

Смотри: собираю всю схему, с УАРТом, подаю питание. Мотор может или остаться стоять, или начинает вращаться и разгоняется по самы помидорки (на всю катушку). Начинаешь кликать плюсы-минусы - ПРИМЕРНО в пяти кликах из десяти, на моторе получается стационарный "0", и ещё в пяти кликах - полное питание (чистейшее, безо всяких прерываний и без ШИМа). Если кликами набредёшь на ноль - на моторе меняется полярность, и если подключен мотор, то маховик быстро тормозится, и начинает разгоняться в другую сторону. Осциллографом это видно как "гладкое +15" "0" "гладкое -15".

Т.е. сейчас работает УАРТ и переключение направления. ШИМа нет: либо ноль, либо чистая сила. Никаких импульсов. Переключается только направление.

Перепрошил. Появился ШИМ! УПРАВЛЯЕТСЯ КЛИКАМИ! Проверяю с мотором...

РАБОТАЕТ!
Плюсуешь до упора, оно доходит до максимума, и по кольцу возвращается в "минус максимум", и начинает тормозиться и разгоняться в другую сторону. Эмоции переполняют, прошу простить за сумбур! Кликами нащупал ноль. В околонулевых значениях (по обе стороны от нуля) устройство пропищало мне нечто вроде гаммы. )))))) Примерно по пятнадцать кликов от нуля в обе стороны мотор не вращается, только пищит гамму, а потом потихоньку начинает! И полностью управляется мышкой!!!

Александер! Но это на ШИМ, а ЧИМ имхо!

Non-conformist> Александер! Но это на ШИМ, а ЧИМ имхо!

Не, тут именно отношение ширины импульса к паузе.
С прыгающей почти произвольно частотой импульсов.

Я ж говорил, для тиристорных печек (например), если надо переключаться только при переходе через ноль, такой делают.
Когда моменты переключения привязаны к какой-то частоте.

Не, не ЧИМ, а имхо ИКМ! Сейчас смотрю осциллографом. Кстати, в значениях, близких к максимальным - когда питание только начинает прорезаться узкими провалами - провалы некрасивые. Фронты растянуты с одной стороны; спады нормальные. Потом, когда провалы начинают расширяться, растянутость пропадает, получаются чистые прямоугольные формы.

Это на разъёме мотора, после драйвера, при поданной силе и откинутом моторе. На выходе МК, на PWMZ - всё математически-теоретически чисто и красиво. Только синхра херовая на осциллографе - разной ширины импульсы, она такого не понимает. Не даёт насладиться картинкой, понимаешь!

Да, имхо нужна классическая ШИМ.

От нуля в "плюс" и "минус" напряжение изменяется по разным законам. Сперва я заметил это, наблюдая маховик. А сейчас чётко вижу глазами на осциллограммах.

Когда ПЛЮСУЕШЬ от нуля, то появляются узкие иголки-провалы, ЧАСТОТА которых растёт пропорционально плюсованию. И только потом появляется ИКМ с постепенно возрастающим заполнением.

А вот когда МИНУСУЕШЬ от нуля - картина ЗЕРКАЛЬНО другая: СНАЧАЛА появляется ИКМ, и частота следования практически не меняется визуально, только скачут "визуализированные биты", постепенно своей совокупностью изменяя суммарное заполнение импульсной последовательности - и только ПОТОМ картинка переходит в постепенно уменьшающуюся ЧАСТОТУ узких игольчатых провалов.

Т.е. картина регулирования от нуля в обе стороны не зеркальная (это было бы наоборот хорошо), а как бы склеенная "начало-конец-начало-конец". А надо бы наоборот ЗЕРКАЛЬНО: "конец-начало-начало-конец". Зеркально от нуля в обе стороны. Тогда бы всё было симметрично, и можно было бы оставить этот самобытный "ШИМ"...

Нужна классическая ШИМ имхо...

Non-conformist> Да, имхо нужна классическая ШИМ.

Пока мы рядом с нулем по ПО надо делать плату на AVR atmega32 с 3 аппаратными правильными шим без нагрузки на процессор. Щас начнем отлаживать с гиро, а потом этот код на помойку?
Более правильно делать на меге128 или лучше 644)

Достаточно макетной платы. Если прогер для avr у тебя есть то напомни адрс и я сегодня вышлю письмом в пузырчатом пакете макетку под avr и мегу644 - макетки под AVR в 32 44 и 64 ногих корпусах на фото. для отладки ИДЕАЛЬНО! Xan, если будешь с avr работать то и тебе вышлю - давай адрес, Универсальные макетные платы для AVR и PIC с маской и меиаллизацией отверстийhttp://mkpochtoi.narod.ru/maketki_mnogo_big_1.jpg

При быстром плюсовании от нуля до примерно 30, мотор разгоняется непропорционально вяло, с посторонними призвуками, и секунд через пять, не доведя мотор до стабильных оборотов, напряжение на выходе драйвера скачком падает до нуля. Видимо, срабатывает какая-то защита драйвера. Потому что без нагрузки таких эффектов осциллографом я не вижу. Только при подключенном моторе. Возможно, срабатывает защита по сквозным токам. По температуре не похоже - драйвер еле тёплый.

При медленном, постепенном плюсовании, можно довести обороты до полного питания силы, без срабатывания защиты. Если же дрочувать недалеко от нуля (до примерно 30 единиц), то можно кликать как угодно быстро - защита не срабатывает...

Такие вот пирожки с котятками...

Semenov>
Руками и ногами "ЗА". Так имхо будет правильнее всего. НО. Это - не ко мне (я уже писал выше).

Прошиватор АВРов имеется, опробован. Всё на мази. Что скажешь, Александер?

Давай адрес тогда. И прогер для avr есть у тебя?

Non-conformist> Видимо, срабатывает какая-то защита драйвера. Потому что без нагрузки таких эффектов осциллографом я не вижу. Только при подключенном моторе.

ШИМ то при этом остается на МК? Я не знаю какой у вас мотор. Посмотрите по даташиту какой ток защиты в драйвере и поставьте последов. с мотором сопротивление которое гарантирует не превышение этого тока.

А в драйвере разве нет диагностического вывода? который срабатывает при каких то перегрузках? смотри даташит на него.

Пост прочитал.

Semenov> ШИМ то при этом остается на МК?
Да, на МК ШИМ остаётся. Мотор от автомагнитолы, щёточный, обычный. Сопротивление ставить не вижу смысла. Зачем греть атмосферу? Гринпис нас не поймёт...

При быстром минусовании до упора ничего подобного нет - мотор ведёт себя полностью адекватно. Звук приятный, ровный. Управление отличное. Драйвер не брыкается, ведёт себя хорошо. А вот плюсование печальное...

Драйверу не нравится ШИМ имхо. Не уверен, конечно, но что-то мне так сильно кажется...

Всё в драйвере есть, и замер тока, и ошибка (срабатывание защиты). И всё это выведено в железе на МК. Но пока нет ПО.

Non-conformist> А вот когда МИНУСУЕШЬ от нуля - картина ЗЕРКАЛЬНО другая: СНАЧАЛА появляется ИКМ, и частота следования практически не меняется визуально, только скачут "визуализированные биты", постепенно своей совокупностью изменяя суммарное заполнение импульсной последовательности - и только ПОТОМ картинка переходит в постепенно уменьшающуюся ЧАСТОТУ узких игольчатых провалов.

Non-conformist> Т.е. картина регулирования от нуля в обе стороны не зеркальная (это было бы наоборот хорошо), а как бы склеенная "начало-конец-начало-конец". А надо бы наоборот ЗЕРКАЛЬНО: "конец-начало-начало-конец". Зеркально от нуля в обе стороны. Тогда бы всё было симметрично, и можно было бы оставить этот самобытный "ШИМ"...

Вот здесь, чую, собака порылась. ОТСЮДА ноги растут!

Погоди с адресом, мне важно мнение Xan.

Non-conformist> Прошиватор АВРов имеется, опробован. Всё на мази. Что скажешь, Александер?

Я не против.
На авр я не перейду, этого не дождётесь!

А верхней математикой на Си поделюсь без проблем.
То есть, я могу быть программистом, а вы - кодировщиками.

А авр-железо отлаживайте сами, со всеми его тонкостями.

Я думал, что я успею сделать что-то своё и отлаженные куски применять для тебя.
Но у тебя железо созрело раньше, а мне без железа рядом тяжело догадываться, что там не так.
Как показала практика.