Mihail66> Немного не правильно выразился. Просто скорость, она всегда относительно чего-то, т.е. в понятии скорости участвуют два предмета. А ускорение фиксируемое акселерометром, оно относительно самого себя.
Это точно так же - ускорение - это изменение скорости между двумя референтнами точками.
Mihail66> Зачем всякий раз вычитать 9,81 из показаний акселерометра, если в этом нет прикладного смысла?
В случае с акселерометром у них есть плита каторой имеет массой, подвешенной на пружинах и фиксированных пластинах. Под действием ускорения подвижные пружины приближают или удаляют пластину от неподвижных пластин. Теперь если измерим это расстояние в форме емкости, уже знаем смещение из-за ускорения.
Однако гравитация "усложняет" ситуацию. Гравитация вызывает ускорение падающего тела если оно свободно движется относительно земной поверхности. Но если тело не движется относительно поверхности то у нас нет изменений в скорости то есть нет ускорение однако датчик в обоих случаях ощущает гравитацию!
Таким образом, если датчик на земле не движется, то гравитация тянет внутреннюю пружину вниз. Если мы производим калибровку в этот момент, датчик не движется но у нас есть удлинение пружины, как если бы было ускорением с 1g и гравитация отсутствует.
Поэтому, если мы хотим измерить ускорение с точки зрения изменения скорости между двумя точками и исключить гравитацию, мы всегда должны устранить ту силу, равную 1g, которая тянет внутреннюю пружину к поверхности земли.
Чтобы усложнить ситуацию - мы удаляем 1g только если мы находимся на 90 градусов с поверхностью. Но если ось пружин не находится под углом 90 градусов, то они не вытягиваются как если они были под углом 90*, но меньше - однако не зная этого угла, мы не знаем какое именно усилие нужно удалить. Таким образом, в качестве упрощения мы удаляем 1g.