Оптимальное управление РН в процессе вывода на орбиту

Здравствуйте!
Я интересуюсь вопросами управления РН и КА, и вот возникла такая непонятка. Я знаю что в процессе выхода на орбиту РН, после начального набора высоты, выполняет гравитационный разворот (в западной литературе это называется gravity turn). Насколько я могу понимать, это траектория обеспечивает наименьшее аэродинамическое воздействие и минимизирует гравитационные потери. Однако я не понимаю, как правильно рассчитать такую траекторию?
В интернете есть несколько западных методичек, в которых приводятся довольно простые расчёты. Однако в нашем учебнике (Сихарулидзе, "Баллистика летательных аппаратов", 1982 г.) приводится зубодробительный закон управления, расписанный в форме гамильтониана. Насколько я смог разобраться в выводах, результаты расчётов по нему не бьются с тем что насчитывают западные алгоритмы.
Пожалуйста, подскажите какой-то учебник, в котором внятно расписан порядок расчёта такой траектории. Также, если знаете, посоветуйте книгу, где можно прочитать про гамильтонианы. Т.к., в русском интернете про использование гамильтонианов в классической механике есть чуть менее чем ничего, а в англоязычном я не знаю какой запрос задать.

Раздел 4.2. Вполне доступно.