CATS: БРЭО

Мемуары ветерана.
Ответственные фрагменты реалтаймовых задач я писал в виде ассемблерных вставок, основную часть - на надежном языке высокого уровня, если РС, то это был ТурбоПаскаль 6 или 7. И ни в коем случае не популярный ныне С++, который хуже Фортрана в смысле предпосылок для надежного программирования.
В более ранние времена, когда работали на Электрониках 60 (DEC LSI-11) вообще не было особой нужды в чем-нибудь кроме ассемблера, настолько там простая и удобная система команд. Отличается от РС примерно как АК-74 от М-16. Вам что более по душе? У меня легко получалось подправлять или дописывать отлаживаемую программу прямо в восмеричных кодах через "пультовый" терминал. Кстати, на некоторых советских спутниках "БЦВМ" делались именно с системой команд LSI-11 (микропрграммные такие секционки на основе 560й кажется серии, сделанные по радиационно устойчивой технологии, от 20 до 100 тыс команд в сек, экономичные - 100mA питание - и надежные почти как танк).
Замечательная была машинка. Когда у нас в ВНТК появились РС, сравнение было сильно не в их пользу. 8МГц (микропрограммный! - менее1MIPS) процессор от ДВК-3 + болгарский "изот" на 2.5Гб компилировали программу на С раз в 100 и более быстрее, чем болгарский же "Правец" с 20-МГц NEC V20 и 20МБ 5" винчем (сильно разогнанный РС XT). То есть 2-4с на Э60 против нескольких минут на Правце... Причем, на Э60 к программе прилинковывалась оконная система символьной отладки, незначительно уступавшая Борландовскому IDE. И это в 54кб физической памяти...
А ядерные физики и военные располагали процессором М6, который был раз в 20 быстрее, а на плавающей точке - на 2 порядка...
Так вот. Технология управляющих ЭВМ всегда отличалась большим прагматизмом по сравнению с персональными компьютерами. Инженерный здравый смысл в этой области преобладает над маркетинговыми соображениями. Поэтому в области микроконтроллеров нет ничего похожего монстровостью и глюкливостью на Windows.

Теперь по поводу ракеты.
Повторюсь. Опыт строительства НУРСов убедительно демонстрирует возможности аэродинамической стабилизации. То есть более чем на 10км от вертикали (кучность лучше 1/20) изделие не уйдет.
Чтобы гарантировать, что ракета летит вверх, можно для радиовысотомера применить остронаправленную наземную антенну на стартовой позиции, сориентированную в зенит и не имеющую боковых лепестков ДН. Если подъем пойдет криво - изделие уйдет за пределы ДН и фиксация расстояния прекратится. Косинус малого угла почти равен 1, так что разница между дистанцией и высотой уложится в проектную погрешность. Просто и ясно.

2varban
Насчет повадок микроконтроллерного люда ты 100-проц прав.
Это ж не монстров на C++ плодить, там еще какой-никакой инженерный подход нужен...

Про самоликвидацию - см. основной топик.

Serge Pod
Это я почикал повторную реплику и от себя добавлю.
Мое знакомство с компами началось с Robotron-1715, ДВК-4 и СМ-4.
И сейчас мне очень нравится как архитектура PDP/VAX-11, так и PDP-шный ассемблер.



[Редактировалось Serge Pod (28-07-2000 в 22:28).]

PDP/LSI/VAX загнулись именно благодаря системе команд.
Очень она удобна человекам, но неэффективна архитектурно.
"Последний из моггикан" - 680х0 в Макинтошах. Очень похоже на PDP, только один операнд всегда РОН. А их 32.
До сих пор 66МГц Q650 на 68040 под бух и инет используем, и не тормозит...

Кстати, упомянутый Варбаном метод замены счета таблицей применялся весьма активно, в том числе мной самим, когда мегагерц (или _кило_герц) не хватало... в вариациях от табличных функций до микропрограммного автомата...
Самый веселый исторический пример данной методы - революционная компьютерная игрушка Wing Commander фирмы Origin. Там дни счета на Mac Quadra 950 ( 66МГц M68040, 4.2MFLOPS) уапковали в реалтайм на PC AT...


ВО!
Наше Изделие 200Н с Пентиумом и 32МБ на борту = ЛЕТАЮЩАЯ ЛАБОРАТОРИЯ!

По испытанию Win2000 на устойчивость к сваливанию в условиях high g load... Ж-))


[Редактировалось LBS (29-07-2000 в 00:06).]

[Редактировалось LBS (29-07-2000 в 00:14).]

Я, правда, начинал с СМ-4, Электроники-60, потом через пару лет появились ДВК-2. Работал большей частью с автомобильной электроникой - всегда на Ассемблере, и только на нем родном. 51 ядро, 251, Motorola 68HC, PIC12, 16, 17. Уверен, что более надежного языка нет. АБС, управление двигателем и т.д. По скорости работы и эффективности использования памяти ничего с ним не сравнится. Еще одно достоинство однокристалок - все перепрограммируемые дела находятся внутри, никакая помеха снаружи их не собъет, а уж на крайний случай - сбоя по питанию - всегда есть watchdog, али что-то подобное. Недостаток RISC машинок - отсутствие расширенной арифметики, как то аппаратных умножителей. Т.е., слегка трудновато производить сложные вычисления. Однако, всегда можно заранее просчитать таблицу и, используя индексные переходы, делать все, что угодно. Применяя симулятор, можно симитировать любую как штатную, так и нештатную ситуацию, которая в натурных условиях может быть дорогостоящей (например, пару-тройку пробных запусков, да еще со взрывом над стартовой площадкой ). Зато на однокристалках легко получить время отклика на внешнее событие порядка сотен микросекунд.

Насколько помню, мы на Интеграле выпускали КМОП 588 комплект с системой команд Электроники-60, а для ВПК - 583/584 комплект на инжекционной логике.
LBS "Люди!
Где можно почитать, как делается аппаратура, работающая при перегрузках и вибрациях?" - практически много раньше было прописано в стандартах. Пора крупноразмерных компонентов почти прошла, SMT компоненты да еще под лаком держат вибрацию очень хорошо. Вообще, практические методы следующие: под крупные елементы (цилиндрические конденсаторы) ставят "кроватки", все что можно привинчивают, сажают на клей, прижимают и т.п. Плату крепят в нескольких точках, чтоб не было резонанса. Для МИГ и прочего в свое время применяли алюминиевые платы, керамические модули, по-моему даже многослойные кер. многослойные платы. Чем меньше вес деталей, тем легче выполнить требования по вибрации. Конечно, при хорошей адгезии фольги и качестве припоя.
Помню, как 48 QIP (серия К583) срезало с платы пока не стали клеить к плате.

Вау!

Точно, на 588 те штуки были, но вроде изготавливались по спецзаказу, из пластин заказчика и в нестандартных корпусах.
А срезало наверное KР583, они помассивнее были?

Пардон, в зелинограде был создан процессор BM-6
Довольно приличный таракан, мне его только с расстояния 3 метра показали. Был он радиоционно стойкий. Система команд дековская.
Сама операционка RT11SJ - отличная вешь, мой приятель сделал из нее многозадачныю и многопроцессорную. Я для нее сделал многопроцессоную поддержку для С.
Самая фича в том, что свалить задачу на этом компьютер на ней можно было бы только если физически уничтожить до 70% компонент.
Множественное дублирование аппаратных частей плюс ОС с автовосстановлением задач - великая вешь. Жаль проект прикрыли . Sun пытался сделать что-то подобное пару лет назад, но положительных успехов я не слышал.
Хороший был терминатор, для ракетной и военной техники вещь была бы незаменимая.

Не соглашусь с опонентами насчет универсальных ЭВМ.
Да использование табличных увеличивает скорость счета во многих случаях. Сам делал табличные функции при расчетах ядeрныx взрывов для СМ-4.
Но время сменилось. Все быстрее.
При попытках модернизации ракеты, вводе новых параметров датчиков будет слишком непроизводительная работа по программировани.
В 1990 для чернобыльской АЭС я занимался программированием робота для работы в завалах.
Логика работы его было ручной режим плюс возможность работы в автоматическом режиме для возврата домой.
А современные спутники американцы разрабатывают только с учетом возможности апгрейта софта.
Вдруг программист ошибился.
Так для того робота в целинограде специальны

А если вернемся к нашим баранам?

quote:

---

Не отказывает лишь тот элемент, которого нет.

---

 

Тем более в неотработанной ракете.
Если отсечь всего ненужного, получится маяк и одночиповый для выдачи команд (таймеры попросту).
Маяк дублируем подрывом диполей на высоте (вот только когда?), а таймеры - пиротехникой. Вот такая конструкция имеет минимальные шансы сработать штатно хоть в одном из 5...6 запусков.
С летающе-стреляющими штуками имел достаточно дел, чтобы заблуждаться на этот счет. И так сама леталка будет ненадеждна, мягко говоря. Это для Шатла удалось всего 7 огневыми стендовыми запусками обойтись, а потом полетели. Так там Мортон Тиокол с Рокитдайном работали! И не до конца отработали, кстати:(

Практически на 98% согласен. 2% оставляю на следующее: поднимающаяся электроника может контролировать механические и пиротехнические системы на случай ухода в разнос; поднимающийся маяк-излучатель; на всякий случай, регистратор каких-то режимов полета - грех упускать возможность попробовать доказать, что мы можем сделать больше, чем иные могут вообразить, а не сработает, так будет поле для анализа и размышления; маяк-мигалка, на случай если уцелеет при спуске. Заключение: ограничиваем электронику - я не употребляю слово "система управления" - вся конструкция 2-4 чиповая, что можем решить програмно - решаем, но усложнять ее чрезмерно, особенно в одной компании с ракетчиками, не будем. А дальше, наше дело показать, что можно впихнуть в пару кристаллов - Agree?
Надо уже переходить к более конкретному, а то "женщины уже в волейбол играют" (Семь стариков и одна ...).

Ракетчики-то мы виртуальные, а электронщики/системщики/программеры/юзеры - реальные. Потому и быстрее электроника. Потом - сложность электроники поменьше будет. И предложение - подумайте о системе спасения. Я консультировался с коллегами (не говоря, что изделие - инетовское), они говорят нормально. Но мы из одного птичника, значит мыслим одинаково;)