Управляемый спуск

Kotwi> Не мог бы дать в нете ссылки на описание и работу ГПС модулей как типа твоего?
А поискать?
http://yandex.ua/...
Или как то похитрее.

Serge77> Для того, чтобы узнать, какой стороной летим вперёд, в твоём устройстве, кроме собственно чипа GPS (который сам не даёт направления сторон света) встроен магнитный датчик, т.е. компас, о чём я и написал. А ты подтвердил:
Если парашют представляет собой крыло Рогалло, параплан или еще что то аналогичное, то летит он во вполне определенную сторону. А если он просто круглый или крестовой, то им запаришься управлять. Понятно, движение воздуха тут не учитывается.
Да нам это и нафиг не надо.
Несколько последовательно полученных координат нам дадут и направление вектора скорости, и направление на север (хотя нам оно не нужно абсолютно), и угол между вектором скорости и направлением на точку старта. Это, понятно, надо высчитать, но данных достаточно. Далее делаем доворот через ближайшее плечо, и вперед. Например, угол от 0 до 180 - дергаем левую стропу, больше - правую. Может наоборот, от конструкции парашюта и закрылков зависит. Можно и оборзеть и скоростью спуска еще поуправлять.

RLAN> Если парашют представляет собой крыло Рогалло, параплан или еще что то аналогичное, то летит он во вполне определенную сторону.

Да, верно. Горизонтальная скорость "взрослых" парапланов в среднем 10м/с, значит даже при встречном ветре он не полетит задом наперёд относительно земли (если не запускать в ураган).
Правда неизвестно, с какой скоростью будет лететь маленький параплан с ракетой.

RLAN> А если он просто круглый или крестовой, то им запаришься управлять.

Наоборот, ещё проще. Какую стропу подтянул, в ту сторону сразу и полетел (относительно воздуха конечно). А на параплане нужно развернуться и вовремя остановить разворот.

Serge77> Наоборот, ещё проще. Какую стропу подтянул, в ту сторону сразу и полетел (относительно воздуха конечно). А на параплане нужно развернуться и вовремя остановить разворот.

Да, только он, скорее всего, крутиться будет. А по этой оси управляющих элементов то нет. Или по две стропы на каждый лепесток крестового. Для круглого - вообще Йок.
Нафига такие сложности. Плюс еще то, что такой парашют в самой идеальной ситуации будет иметь скорость в разы меньше, чем параплан.

RLAN> Да, только он, скорее всего, крутиться будет.

Будет, но не очень быстро. Поэтому как повернулся немного - одну стропу отпустил, другую нужную подтянул.

Алгоритм очень простой - каждые 2-3 секунды определяешь направление на маяк и подтягиваешь ту стропу, которая ближе к маяку, при этом отпуская другую, если она была подтянута. Вот и всё.

RLAN> такой парашют в самой идеальной ситуации будет иметь скорость в разы меньше, чем параплан.

Это да. Но нам не нужно лететь на километры. Достаточно, если с высоты 1 км хотя бы на 0.5 км к старту подтянуть. Наверняка можно и на 1 км подтянуть.

Kotwi> Ну лана.
Kotwi> Вариться в собств. соку нет смысла.
Kotwi> Я начну работать и если будут результаты то сообщу.
Kotwi> Жду от Вас результатов.
Kotwi> Я хотел бы проработать электронную часть, а механику не охота.
Kotwi> До скорого!


GPS приёмник $40.
Готовый модуль, надо только подключить питание, антенну и свой микроконтроллер.
Один из самых маленьких (лёгких) и шустрых, подбирал именно с ракетной точки зрения.
Описание там лежит.
Общение с микроконтроллером там достаточно примитивное.
Хотел купить парочку, но не собрался.

Kotwi> Я хотел бы проработать электронную часть, а механику не охота.

Механика (это как пример):

Работает от одного литиевого элемента (3.7В). Или трёх обычных (3 * 1.2 В).

Torque (kg) 0.18 — это значит (кто не в курсе), может тягать с силой 180 граммов при ходе рычага ±1 см. Или 90 граммов при ходе ±2 см. И т.д.

Kotwi> Я хотел бы проработать электронную часть, а механику не охота.
а что, матмоделью ракеты на парашюте уже обзавелся? потому что железная часть такой конструкции это 1 контроллер, 1 приемник и 2-4 драйвера приводов. а управляющий софт не имея модели или не проводя кучи экспериментов с реальной ракетой сделать нельзя.

GOGI> матмоделью обзавелся?
Не в бровь, а в глаз !
Начинать надо с аэродинамической конструкции, которая раскрывается в полете и может задавать направление спуска.
А в части электроники - с интерфейса между GPS и контроллером.

Kotwi> Повторно спрошу, никто не работал с акселерометрами?
Какая информация требуется ?

Piroman> Какая информация требуется ?

Любая и побольше...

Отдельное спасибо за инфо!
Вопрос тока в том, как достать эти компоненты. Буду искать в электронных магазинах.

Сейчас, для начала, чтоб воду в ступе не толочь, буду проводить опыты хотябы просто с исполнительными движками, чтобы дергались те, которые бы выводили к точке с начальными координатами (как Вами и предложено). А там прдется вспомнить теор. мех.

Ну например, в каких пределах измеряет ускорение и как часто может посылать эти данные в МК? Скольки разрядное число шлет двоичное в МК? По какому интерфецсу может взаиможействовать с МК?

Матмодель(если я верно понимаю) - это для меня автоматический регулятор И-типа или Пи-типа. Здесь матмодель построить со всеми учетами сложно, ибо по каналу управления будут поступать куча возмущений. Здесь программа такова: регулятор Ползунова-Уатта: чем больше ошибка между теущей координатой и координатой места старта, тем больше воздействие на строп. С этого можно начать. Хотя, действительно, опыт нужен. Если не соблюсти все скорости 9скорость будет слишком большой) - то, конечно, как не дергай, он на начальную точку не вылезет. Пробовать надо, нет и сомнений.
А насчет железа тоже не так просто. Здесь, как верно подмечено, нужно организовать интерфейс - способ обмена информацией МК и передатчика - здесь могут возникнуть сложности. И подключать (спаивать) исп. движки к МК через порты надо тоже многое учитывать.
Начнем с простого опыта. А потом будем усложнять.
Усложнять - просто, облегчать - сложно.
О результатах доложу.

Kotwi> Ну например, в каких пределах измеряет ускорение и как часто может посылать эти данные в МК? Скольки разрядное число шлет двоичное в МК? По какому интерфецсу может взаиможействовать с МК?

я использовал аналоговые акселерометры. преобразовывал на 12-ти разрядном АЦП МК.
по 64 выборки каждые 1/25 сек.

предельное ускорение зависит от модели. Выбери себе подходящий, например, на freescale.com
бортовой компьютер ждет своих полетов в комплектации: 3-х осевой аналоговый акселеометр + 1-осевой гироскоп + датчик давления + 2-х осевой оптический датчик.

посмотри в теме БРЭО, там я часть возникавших у меня вопросов описывал

Kotwi> Вопрос тока в том, как достать эти компоненты. Буду искать в электронных магазинах.

Так я ссылки на инет-магазины и дал!

Вон там всякие сенсоры (акселерометры и гироскопы):


Кое-что фирма самая продаёт, кое-что можно купить на Electronic Components Distributor | DigiKey Corp. | US Home Page.
Например:




Но таки да — сначала надо иметь на компе матмодель, даже две:
1. поведения спускаемого аппарата в атмосфере и его реакции на управляющие воздействия;
2. системы управления (электроники), которая получает сигналы с датчиков и выдаёт управляющие сигналы.

На следующем этапе можно уже реальную управляющую электронику подключить к компу, чтоб комп симулировал полёт (физику), а электроника думала, что этим полётом управляет.
Очень хорошо будет видно всякие глюки и что куда подкручивать.

Xan> Но таки да — сначала надо иметь ...

Вы полагаете - все это будет носиться?

Xan>> Но таки да — сначала надо иметь ...
Брат-2> Вы полагаете - все это будет носиться?
Я полагаю, что все это следует шить!
Если помните, то это слова из старой песни, и они к тому, что по этой теме пока не видно ни одной перспективной мысли, более того нет и средства для реализации этих мыслей. Как мне кажется, необходимо для начала заиметь опыт эксплуатации парашюта с аэродинамическим качеством, который бы пассивно ориентировался для полета против ветра, компенсируя снос, а уж потом думать, за что и как дергать.

Брат-2> Как мне кажется, необходимо для начала заиметь опыт эксплуатации парашюта с аэродинамическим качеством, который бы пассивно ориентировался для полета против ветра

Это как такое возможно??? "который бы пассивно ориентировался"???

Парашют с качеством, хотя и небольшим (меньше единицы), можно сделать из обычного круглого, сделав в нём вырезы и щели.

Маленькие планирующие парашюты продаются в качестве воздушных змеев для детей.
Это если хочется опыта в "эксплуатации".

У меня, к сожалению, нет никакого опыта в современных планирующих.
Но чувствую, что там, в отличие от круглых, можно тонко регулировать скорость открытия, и, соответственно, перегрузки.
Требуется опытный разработчик парашютов!

В задаче возврата на место старта самое сложное - датчик направления.
А при уже известном направлении, чтоб правильно развернуть парашют, в настройках требуется всего одно число - скорость реакции.

Можно, наверное, использовать радио.
Если на месте старта работает передатчик на четверьволновой вертикальный штырь, то в каждой точке пространства вектор поля будет наклонён от вертикали в сторону старта, как меридианы на глобусе.
Если в ССР поставить 3-канальный приёмник, который измеряет относительные уровни сигналов в трёх взаимноперпендикулярных антеннах, то можно даже на чисто аналоговой схеме сделать управление. Без микроконтроллера.
Вертикальную компоненту поля можно использовать как опорный сигнал и относительно него мерить сигналы с учётом знаков фаз двух горизонтальных компонент.
Если мерить горизонтальные компоненты "вперёд-вправо" и "вперёд-влево", то, если "вперёд-вправо" становится больше (положительнее), чем "вперёд-влево", то надо поворачивать вправо.

Что-то ночью я непонятно объясняю!!!

Xan> Можно, наверное, использовать радио.

Зачем?
Что дает пеленгация относительно GPSa, кроме геморроя?

А насколько реально вернуться на место старта с помощью парашюта?
Если это просто , то в чем смысл соревнований на точность приземления с использованием спортивных парашютов и всех наборов управления ими.

Xan>> Можно, наверное, использовать радио.
RLAN> Зачем?
RLAN> Что дает пеленгация относительно GPSa, кроме геморроя?

Возможно, она получится дешевле - на легко доставаемых компонентах. И без микроконтроллеров.
Почему бы не подумать в эту (и ещё в какую-нибудь) сторону?
Хотя лично мне ЖПС больше нравится.


Piroman> А насколько реально вернуться на место старта с помощью парашюта?
Piroman> Если это просто, то в чем смысл соревнований на точность приземления с использованием спортивных парашютов и всех наборов управления ими.

Посмотри, ролики, что вытворяют на современных парашютах!
Раньше точность измерялась в метрах, потом в сантиметрах.
Сейчас "приземлиться в заданную точку" - уже никакого спортивного интереса.

"вернуться на место старта" - это достаточно точности в десяток метров. Вполне реально.
Надо только, чтоб горизонтальная скорость была больше скорости ветра. Наверху ветер дует сильно, скорее всего, скорость нужна значительно больше 10 м/с. А на такой скорости приземление не будет очень мягким.
Спортсмены-то управляемо тормозят, поэтому не сильно бьются!

Xan> "вернуться на место старта" - это достаточно точности в десяток метров.

Достаточно и 100 метров. Главное, чтобы за километр не унесло.

Xan> Если на месте старта работает передатчик на четверьволновой вертикальный штырь, то в каждой точке пространства вектор поля будет наклонён от вертикали в сторону старта, как меридианы на глобусе.
Вот эта фраза непонятна.
Сам принцип ясен - ориентация ракеты измеряется относительно поляризации опорного э/м поля, созданного наземной апаратурой. Для задачи планирующего спуска в сторону точки запуска точности в 15...20 градусов будет вполне достаточно.
Также смущает, что этот принцип (поляризация) не используется во "взрослых" системах.
Для самолетной ориентации применяется радиоприем специально сформированных сигналов с разными параметрами модуляции для разных направлений.