Xan
инфо
инструменты
Бывший генералиссимус
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/ru/le/lenta/icdn/images/2015/03/16/19/20150316195607852/128x128-crop/original_16016ebbb7145331d02b346734615718.jpg)
Продраться через атмосферу.
Теги:
Б.г.> а у оси Х чётко меряет до 7 без какой-то малости.
На вертикальной плате повернуть микруху на 45 градусов, чтоб X и Y меряли по 0.707 от осевого ускорения.
На вертикальной плате повернуть микруху на 45 градусов, чтоб X и Y меряли по 0.707 от осевого ускорения.
Б.г.>> а у оси Х чётко меряет до 7 без какой-то малости.
Xan> На вертикальной плате повернуть микруху на 45 градусов, чтоб X и Y меряли по 0.707 от осевого ускорения.
Для простого акселерометра способ очевидный, но для комбика, как ADIS16445, при этом оси гироскопов тоже оказываются повёрнутыми, что затрудняет построение автомата угловой стабилизации
Xan> На вертикальной плате повернуть микруху на 45 градусов, чтоб X и Y меряли по 0.707 от осевого ускорения.
Для простого акселерометра способ очевидный, но для комбика, как ADIS16445, при этом оси гироскопов тоже оказываются повёрнутыми, что затрудняет построение автомата угловой стабилизации
pinko> - также 3D-магнитный датчик, как он не зависит от скорости и ускорения могут быть использован для абсолютных коррекции дрейфа?
И датчик направления на солнце.
И тогда гироскопы вообще не нужны.
Только перед стартом в мозги ракеты надо вводить текущее направление на солнце и направление магнитного поля.
Я планирую использовать акселерометры, гироскопы, магнитный и солнечный.
Перед стартом с компа через радиоканал передавать в ракету координаты и время с GPS приёмника.
И пусть в ней мозги сами считают всё. И какое магнитное поле, и где солнце в это время года, и как Земля крутится.
Микроконтроллеры уже давно достаточно сильны для этой арифметики.
И датчик направления на солнце.
И тогда гироскопы вообще не нужны.
Только перед стартом в мозги ракеты надо вводить текущее направление на солнце и направление магнитного поля.
Я планирую использовать акселерометры, гироскопы, магнитный и солнечный.
Перед стартом с компа через радиоканал передавать в ракету координаты и время с GPS приёмника.
И пусть в ней мозги сами считают всё. И какое магнитное поле, и где солнце в это время года, и как Земля крутится.
Микроконтроллеры уже давно достаточно сильны для этой арифметики.
Б.г.> Для простого акселерометра способ очевидный, но для комбика, как ADIS16445, при этом оси гироскопов тоже оказываются повёрнутыми, что затрудняет построение автомата угловой стабилизации
Если изначально предполагать, что микруха в ракете стоит криво и надо вводить поправки на это, то разница только в величине поправок — никакого дополнительного усложнения.
Кстати, а почему вы перед стартом не включаете систему управления, чтоб покачать-покрутить ракету и посмотреть, как она в ответ рулями будет крутить?
Один неудачный пуск спасли бы (где руль на 180 градусов повернулся).
Кстати-2: Убившийся Протон с перевёрнутыми гироскопами тоже можно было бы так диагностировать — Земля-то вращается, сигналы должны менять определённым образом.
Если изначально предполагать, что микруха в ракете стоит криво и надо вводить поправки на это, то разница только в величине поправок — никакого дополнительного усложнения.
Кстати, а почему вы перед стартом не включаете систему управления, чтоб покачать-покрутить ракету и посмотреть, как она в ответ рулями будет крутить?
Один неудачный пуск спасли бы (где руль на 180 градусов повернулся).
Кстати-2: Убившийся Протон с перевёрнутыми гироскопами тоже можно было бы так диагностировать — Земля-то вращается, сигналы должны менять определённым образом.
Xan> Если изначально предполагать, что микруха в ракете стоит криво и надо вводить поправки на это,
Заблуждение до 5 градусов перекоса поправки можно и не вводить.
Xan> то разница только в величине поправок — никакого дополнительного усложнения.
Нет, разница именно что в усложнении. Покуда можно считать синус равным углу, а косинус равным единице, алгоритмы имеют принципиально иной вид. Даже если можно аппроксимировать косинус, как единица минус угол в квадрате пополам, уже алгоритмы имеют другой вид.
Xan> Кстати, а почему вы перед стартом не включаете систему управления, чтоб покачать-покрутить ракету и посмотреть, как она в ответ рулями будет крутить?
В основном, потому, что ложное срабатывание парашютом в лоб исключить не удаётся.
Xan> Кстати-2: Убившийся Протон с перевёрнутыми гироскопами тоже можно было бы так диагностировать — Земля-то вращается, сигналы должны менять определённым образом.
Насколько я понимаю, то, что перевернули, являлось гироскопическим датчиком угловой скорости, а то, что чует вращение Земли, стоит в другом месте, и оно стояло правильно.
Т.е. в той системе для демпфирования колебаний 1-й ступени используется отдельный ДУС, а не продиференцированный сигнал с датчика угла СУ. Почему так сделано - могу только гадать.
Заблуждение
до 5 градусов перекоса поправки можно и не вводить.Xan> то разница только в величине поправок — никакого дополнительного усложнения.
Нет, разница именно что в усложнении. Покуда можно считать синус равным углу, а косинус равным единице, алгоритмы имеют принципиально иной вид. Даже если можно аппроксимировать косинус, как единица минус угол в квадрате пополам, уже алгоритмы имеют другой вид.
Xan> Кстати, а почему вы перед стартом не включаете систему управления, чтоб покачать-покрутить ракету и посмотреть, как она в ответ рулями будет крутить?
В основном, потому, что ложное срабатывание парашютом в лоб исключить не удаётся.
Xan> Кстати-2: Убившийся Протон с перевёрнутыми гироскопами тоже можно было бы так диагностировать — Земля-то вращается, сигналы должны менять определённым образом.
Насколько я понимаю, то, что перевернули, являлось гироскопическим датчиком угловой скорости, а то, что чует вращение Земли, стоит в другом месте, и оно стояло правильно.
Т.е. в той системе для демпфирования колебаний 1-й ступени используется отдельный ДУС, а не продиференцированный сигнал с датчика угла СУ. Почему так сделано - могу только гадать.
Б.г.> Опять те же грабли! В полёте ракеты акселерометр не чувствует g! Ну, то есть вообще никак.
Всем привет!
Похоже "грабли", которые мне выдал Б.г., напрочь выбили мой мозг, и я потерял представление о работе акселерометров.
Поэтому хочу, чтоб мне форум помог "на пальцах".
Если аксель лежит на столе и его ось расположена вертикально, он выдает 1g.
Если его повернуть на 90 - выдает 0g.
Если его перевернуть на 180 - выдает минус 1g.
Если под 45, то около 0,7g.
Теперь:
Если ракета летит вертикально с ускорением 1g, то аксель нам выдаст 2g?
Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
Всем привет!
Похоже "грабли", которые мне выдал Б.г., напрочь выбили мой мозг, и я потерял представление о работе акселерометров.
Поэтому хочу, чтоб мне форум помог "на пальцах".
Если аксель лежит на столе и его ось расположена вертикально, он выдает 1g.
Если его повернуть на 90 - выдает 0g.
Если его перевернуть на 180 - выдает минус 1g.
Если под 45, то около 0,7g.
Теперь:
Если ракета летит вертикально с ускорением 1g, то аксель нам выдаст 2g?
Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
mihail66> Теперь:
mihail66> Если ракета летит вертикально с ускорением 1g, то аксель нам выдаст 2g?
Если 1 g - это, в системе координат, связанной с поверхностью, то да. Акселерометр будет показывать 2g. Больше того, если двигатель поставить на стенд, он покажет тягу в 2 веса ракеты.
mihail66> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
в какой-то момент так будет И это будет означать, что тяга двигателя во втором случае меньше, чем в первом Но 45 градусов будут только в какой-то один момент.
mihail66> Если ракета летит вертикально с ускорением 1g, то аксель нам выдаст 2g?
Если 1 g - это, в системе координат, связанной с поверхностью, то да. Акселерометр будет показывать 2g. Больше того, если двигатель поставить на стенд, он покажет тягу в 2 веса ракеты.
mihail66> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
в какой-то момент так будет
И это будет означать, что тяга двигателя во втором случае меньше, чем в первом Но 45 градусов будут только в какой-то один момент.
Б.г.> Если 1 g - это, в системе координат, связанной с поверхностью, то да. Акселерометр будет показывать 2g.
Давай так.
Стенд мы дома оставили и летим в ракете, любуемся на показания акселя, вот такая вот у нас система координат.
А земля, где стенд оставили, просто тело с немалой массой, и действует на нас с гравитацией в 1g.
И летим мы так, что вектор нашего ускорения и вектор земного притяжения расположены под 45.
mihail66>> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
И почему именно в "какой то момент", почему не всегда?
Давай так.
Стенд мы дома оставили и летим в ракете, любуемся на показания акселя, вот такая вот у нас система координат.
А земля, где стенд оставили, просто тело с немалой массой, и действует на нас с гравитацией в 1g.
И летим мы так, что вектор нашего ускорения и вектор земного притяжения расположены под 45.
mihail66>> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
И почему именно в "какой то момент", почему не всегда?
Это сообщение редактировалось 05.10.2016 в 15:20
mihail66> mihail66>> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
Затея сделать датчик для включения двигателя второй ступени по показаниям акселя, когда отрицательное ускорение свободного полета начнет приближаться к нулю (на терминальной скорости).
Но поскольку полет как правило не вертикальный, а случается и сильно не вертикальный, то хочется учитывать еще и наклон (причем совершенно по фигу в какую сторону).
Затея сделать датчик для включения двигателя второй ступени по показаниям акселя, когда отрицательное ускорение свободного полета начнет приближаться к нулю (на терминальной скорости).
Но поскольку полет как правило не вертикальный, а случается и сильно не вертикальный, то хочется учитывать еще и наклон (причем совершенно по фигу в какую сторону).
mihail66> И летим мы так, что вектор нашего ускорения и вектор земного притяжения расположены под 45.
Может, всё же, 135?
mihail66> mihail66>> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
Ракета НЕ МОЖЕТ ВСЁ ВРЕМЯ лететь под 45, этот угол образуется в какой-то момент. Если всё вот так совпало, то, да, с точки зрения земного наблюдателя будет 1 же, с точки зрения акселерометра в ракете - 1,707 же.
И в ракете, летящей с наклоном, направления векторов скорости и ускорения не совпадают. Ну, то есть, в какой-то момент могут и совпасть, но постоянно такого быть не может. Если ракета аэродинамически устойчива, она будет непрерывно поворачиваться из-за того, что стабы пытаются её повернуть по вектору скорости, а он, из-за проекции "же" на перпендикуляр к скорости, всё время отклоняется.
Может, всё же, 135?
mihail66> mihail66>> Если ракета летит с ускорением 1g под 45, то видимо должно быть 1,7?
Ракета НЕ МОЖЕТ ВСЁ ВРЕМЯ лететь под 45, этот угол образуется в какой-то момент. Если всё вот так совпало, то, да, с точки зрения земного наблюдателя будет 1 же, с точки зрения акселерометра в ракете - 1,707 же.
И в ракете, летящей с наклоном, направления векторов скорости и ускорения не совпадают. Ну, то есть, в какой-то момент могут и совпасть, но постоянно такого быть не может. Если ракета аэродинамически устойчива, она будет непрерывно поворачиваться из-за того, что стабы пытаются её повернуть по вектору скорости, а он, из-за проекции "же" на перпендикуляр к скорости, всё время отклоняется.
Б.г.> Может, всё же, 135?
Правда Ваша!
Б.г.> Ракета НЕ МОЖЕТ ВСЁ ВРЕМЯ лететь под 45...Если всё вот так совпало, то, да, с точки зрения земного наблюдателя будет 1 же, с точки зрения акселерометра в ракете - 1,707 же.
Б.г.> ...но суть именно в том, что, когда пропадает реакция опоры, акселерометр теряет направление на центр Земли, и чувствует только негравитационные силы.
Хочу вернуть грабли.
Ось Z это вертикаль, с неё я беру значение отрицательного g в свободном полете, а с осей X и Y возьму поправку в опорное напряжение компаратора в случае отклонения от вертикали.
А в случае сильного отклонения от вертикали - отменю включение второй ступени (блин!, придется какой то выпрямитель выдумывать, при наклоне в разные стороны значения X и Y полярность менять будут).
Правда Ваша!
Б.г.> Ракета НЕ МОЖЕТ ВСЁ ВРЕМЯ лететь под 45...Если всё вот так совпало, то, да, с точки зрения земного наблюдателя будет 1 же, с точки зрения акселерометра в ракете - 1,707 же.
Б.г.> ...но суть именно в том, что, когда пропадает реакция опоры, акселерометр теряет направление на центр Земли, и чувствует только негравитационные силы.
Хочу вернуть грабли.
Ось Z это вертикаль, с неё я беру значение отрицательного g в свободном полете, а с осей X и Y возьму поправку в опорное напряжение компаратора в случае отклонения от вертикали.
А в случае сильного отклонения от вертикали - отменю включение второй ступени (блин!, придется какой то выпрямитель выдумывать, при наклоне в разные стороны значения X и Y полярность менять будут).
mihail66> Ось Z это вертикаль, с неё я беру значение отрицательного g в свободном полете, а с осей X и Y возьму поправку в опорное напряжение компаратора в случае отклонения от вертикали.
Всё бы хорошо, но ракета может вращаться.
Всё бы хорошо, но ракета может вращаться.
Massaraksh> Всё бы хорошо, но ракета может вращаться.
Пока что-то не представляю, как вращение может отразиться на показаниях акселерометра. Можно поподробней, что бы поймать нить дальнейших умозаключений.
Пока что-то не представляю, как вращение может отразиться на показаниях акселерометра. Можно поподробней, что бы поймать нить дальнейших умозаключений.
mihail66> Хочу вернуть грабли.
Что показывает акселерометр в апогее? Предположим, для начала, что ракета поднималась строго вертикально.
Что показывает акселерометр в апогее? Предположим, для начала, что ракета поднималась строго вертикально.
mihail66>> Хочу вернуть грабли.
Б.г.> Что показывает акселерометр в апогее? Предположим, для начала, что ракета поднималась строго вертикально.
По моемУ ИМХО 1g.
Но я не собираюсь им мерить ни апогей, но переворот, ни вообще какое либо положение в пространстве (он не для этого).
Б.г.> Что показывает акселерометр в апогее? Предположим, для начала, что ракета поднималась строго вертикально.
По моемУ ИМХО 1g.
Но я не собираюсь им мерить ни апогей, но переворот, ни вообще какое либо положение в пространстве (он не для этого).
Massaraksh>> Всё бы хорошо, но ракета может вращаться.
mihail66> Пока что-то не представляю, как вращение может отразиться на показаниях акселерометра. Можно поподробней, что бы поймать нить дальнейших умозаключений.
Хоть центробежной силы и не существует, акселерометр её будет показывать величина центростремительного ускорения равна квадрату угловой скорости в радианах в секунду (число оборотов в секунду, помножить на два пи), помножить на расстояние от чувствительного элемента акселерометра до центра вращения.
Допустим, ракета вращается со скоростью 1 оборот в секунду (6,28 рад/с). Допустим, от центра вращения до акселерометра 0,01 метра (1 см). Значит, ускорение, создаваемое этим вращением, равно 0,4 м/с2.
При 2 оборотах в секунду будет уже 1,58 м/с2.
mihail66> Пока что-то не представляю, как вращение может отразиться на показаниях акселерометра. Можно поподробней, что бы поймать нить дальнейших умозаключений.
Хоть центробежной силы и не существует, акселерометр её будет показывать
величина центростремительного ускорения равна квадрату угловой скорости в радианах в секунду (число оборотов в секунду, помножить на два пи), помножить на расстояние от чувствительного элемента акселерометра до центра вращения.Допустим, ракета вращается со скоростью 1 оборот в секунду (6,28 рад/с). Допустим, от центра вращения до акселерометра 0,01 метра (1 см). Значит, ускорение, создаваемое этим вращением, равно 0,4 м/с2.
При 2 оборотах в секунду будет уже 1,58 м/с2.
Б.г.>> Что показывает акселерометр в апогее? Предположим, для начала, что ракета поднималась строго вертикально.
mihail66> По моемУ ИМХО 1g.
Ноль он будет показывать, причём, по любой из осей.
А почему?
mihail66> По моемУ ИМХО 1g.
Ноль он будет показывать, причём, по любой из осей.
А почему?
Б.г.>>> Что показывает акселерометр в апогее? Предположим, для начала, что ракета поднималась строго вертикально.
mihail66>> По моемУ ИМХО 1g.
Б.г.> Ноль он будет показывать, причём, по любой из осей.
Б.г.> А почему?
Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66>> По моемУ ИМХО 1g.
Б.г.> Ноль он будет показывать, причём, по любой из осей.
Б.г.> А почему?
Заберу назад грабли, если скажешь!
Б.г.>> А почему?
mihail66> Заберу назад грабли, если скажешь!
По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
mihail66> Заберу назад грабли, если скажешь!
По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
Б.г.>>> А почему?
mihail66>> Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66> По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
Хотя! действительно ноль, потому что платформа на которой датчик в той же прострации.
mihail66>> Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66> По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
Хотя! действительно ноль, потому что платформа на которой датчик в той же прострации.
Б.г.>>>> А почему?
mihail66> mihail66>> Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66>> По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
mihail66> Хотя! действительно ноль, потому что платформа на которой датчик в той же прострации.
Но грабли не заберу, хочу продолжения!
mihail66> mihail66>> Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66>> По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
mihail66> Хотя! действительно ноль, потому что платформа на которой датчик в той же прострации.
Но грабли не заберу, хочу продолжения!
mihail66> Затея сделать датчик для включения двигателя второй ступени по показаниям акселя, когда отрицательное ускорение свободного полета начнет приближаться к нулю (на терминальной скорости).
Я так буду делать в своих ракетах. И уже много чего для этого сделал. В том числе оценил то, насколько сильно можно промахнуться с вычислением скорости полёта ракеты под разными углами старта по 1 оси акселерометра. Результат по расчётам выглядит намного более оптимистичным, чем тут говорят. На основе этого можно сделать одноосевой датчик апогея или же программировать время запуска двигателя для второй ступени, как минимум.
Вот тут уже выкладывал эти расчёты:
Вот и тут написал об этом:
Я так буду делать в своих ракетах. И уже много чего для этого сделал. В том числе оценил то, насколько сильно можно промахнуться с вычислением скорости полёта ракеты под разными углами старта по 1 оси акселерометра. Результат по расчётам выглядит намного более оптимистичным, чем тут говорят. На основе этого можно сделать одноосевой датчик апогея или же программировать время запуска двигателя для второй ступени, как минимум.
Вот тут уже выкладывал эти расчёты:
Водяные ракеты и не только... • Просмотр темы - Цифровые датчики давления для высотомеров
Сообщения без ответов | Активные темы Список форумов » Конструкции » БРЭО Часовой пояс: UTC + 4 часа Список форумов » Конструкции » БРЭО Часовой пояс: UTC + 4 часа Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2 // waterrocket.ruВот и тут написал об этом:
Использование микроэлектромеханических (MEMS) акселерометров в ракетомоделях [SashaMaks#05.10.16 18:37]
… И всё выше написанное сведенное в единый общий численный расчёт, который учитывает все главные особенности работы для такого типа датчика. Ранее я уже писал об этом здесь: Водяные ракеты и не только... • Просмотр темы - Цифровые датчики давления для высотомеров Сообщения без ответов | Активные темы Список форумов » Конструкции » БРЭО Часовой пояс: UTC + 4 часа Список форумов » Конструкции » БРЭО Часовой пояс: UTC + 4 часа Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей…// Ракетомодельный
Б.г.>>>> А почему?
mihail66> mihail66>> Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66>> По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
mihail66> Хотя! действительно ноль, потому что платформа на которой датчик в той же прострации.
Правильно! все части ракеты падают на Землю с одинаковым ускорением, и в ней настоящая невесомость!
А теперь вопрос на 4-:
А что показывает акселерометр за полсекунды до апогея? Кстати, на сколько ракета поднимется за эти полсекунды?
mihail66> mihail66>> Заберу назад грабли, если скажешь!
mihail66>> По моему ноль он начнет показывать когда начнет падать из апогея.
mihail66> Хотя! действительно ноль, потому что платформа на которой датчик в той же прострации.
Правильно! все части ракеты падают на Землю с одинаковым ускорением, и в ней настоящая невесомость!
А теперь вопрос на 4-:
А что показывает акселерометр за полсекунды до апогея? Кстати, на сколько ракета поднимется за эти полсекунды?
Б.г.>Кстати, на сколько ракета поднимется за эти полсекунды?
На 1 метр 25 сантиметров.
На 1 метр 25 сантиметров.
Реклама Google — средство выживания форумов :)
Привет Б.г. и форуму.
Надеюсь благодаря тебе я наконец открою этот ЧЯ. Но пока у меня к акселерометру больше вопросов чем ответов.
Продолжим! (Прям затянуло!).
Б.г.>>> .....пока ракета поднимается на последние пять (или один с четвертью) метров!
Б.г.> Считаем, что акселерометр стоит точно в центре тяжести ракеты.
Всяко разно в голову лезет, по одной логике должен что-то около 0g показывать, но могу предположить что все же 1g.
(Всякий раз себя в качестве акселерометра представляю, где моя печёнка это сам датчик)
Надеюсь благодаря тебе я наконец открою этот ЧЯ. Но пока у меня к акселерометру больше вопросов чем ответов.
Продолжим! (Прям затянуло!).
Б.г.>>> .....пока ракета поднимается на последние пять (или один с четвертью) метров!
Б.г.> Считаем, что акселерометр стоит точно в центре тяжести ракеты.
Всяко разно в голову лезет, по одной логике должен что-то около 0g показывать, но могу предположить что все же 1g.
(Всякий раз себя в качестве акселерометра представляю, где моя печёнка это сам датчик)
Это сообщение редактировалось 06.10.2016 в 10:17
Copyright © Balancer 1997..2019
Создано 15.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 15.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
