xab> Кто ни будь может объяснить, почему ФПВ не используют крылья.
xab> ИМХО это значительно экономило бы заряд в горизонтальном полете.
xab> Причем схема квадрокоптера позволяет разместить крыло не затеняя поток от винтов.
xab> Или это требует значительной и сложной переделки ПО контроллера полета?
Просто не получится, и да, требует, причём, полного перепила.
Квадрокоптер летает по горизонтали, наклоняясь в сторону полёта. Вплоть до полёта на максимальной скорости в почти-вертикальной ориентации, когда все винты дуют в горизонталь.
Неповоротное крыло в этой схеме работать не будет: тебе нужно ускориться, наклоняешься, и угол атаки крыла меняется... причём, до отрицательного.

Нужно соразмерно поворачивать крыло или винты, и тут уже даже сама математика полёта становится непростой, об инженерии и экономике и говорить нечего.
...
Если нужен длительный полет по горизонтали, ставь крыло, ставь двигатели горизонтально и получи свою самолётную схему. Зачем тебе квадрокоптер? Нужен вертикальный взлёт - просто добавь энерговооружённости. Да, придётся за это платить мощностью и массой двигателей и аккумом, но за вертикальный взлёт по-любому нужно платить.