Non-Conformist> Все эти нюансы (качество работы регулятора) проверяются на перевернутом маятнике... надо будет только подобрать соответствующие коэффициенты.
Я не согласен с этим, и в силу неравнодушности - высказываюсь, хотя и на "любительском" (непрофессиональном) уровне.
Пусть перевернутый маятник внезапно отклонился:
Чтобы вернуть его в вертикальное положение, актуатор должен смещать точку опоры, вот так:
Теперь пусть ракета внезапно отклонилась по углу (повернулась):
Чтобы вернуть ее в исходное положение, вектор тяги надо отклонять вот так:
Я понимаю - в любой сложной следящей системе можно сделать коэффициенты нулевыми ("подобрать").
Но маятник с подвижной опорой и ракета с УВТ - принципиально разные объекты регулирования !
У маятника есть жесткая точка опоры, у ракеты - нет.
Почему маятником можно проверять ракету ?