Ближайшая аналогия-автомат перекоса на вертолете или гребное колесо с поворотными плицами.Вертикальные крылья при вращении меняют угол установки по отношени к ДП и создают соответствующую тягу.Больших скоростей не дает, но маневренность потрясающая.
можно пустить вал в валу для поворота колонки, ну угловая пара это сложно соглашусь, попотеть прийдется. Лучше строить судно с обычной валлинеей, а на носу подкарауливающие устройство , проше будет, на насчет маневренности незнаю.
IMHO основная проблема в угловой паре - это найти подходящую по размерам. Остальное делается на токарном станке.
Подрулку можно сделать вообще без шестерёнок - когда в тоннеле установлено гребное колесо. Примеры с картинками уже приводились необнократно.