asekaevlex> Нам можно с электрикой, лодки у нас электрические..
Дык тогда всё легко и просто. Как вариант:
Схема 1: Таймер устанавливается на желаемое время срабатывания, и по истечении отключает фиксатор, удерживающий буй от всплытия.
Схема 2: Компаратор при разряде батареи до желаемого уровня отключает фиксатор (такой же).
Схема 3: Схема 1 и Схема 2, объединённые по "И" — последовательно, так что срабатывание любого из них отключает фиксатор.
Фиксатором может быть электромагнит, а в буе соответственно ферромагнетик. Плавучесть буя может быть малой (полиэтилен, например), так что ток электромагнита тоже может быть малым.