-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/li/livejournal/pics/ic/suvorow_/713896/2499/128x128-crop/2499_original.jpg)
Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях
Теги:
Xan
Б.г.> Не-не-не!! Ты не понял! Вложенные прерывания для БЦВМ - табу!
"Вложенные" — это когда одно прерывание прерывает другое?
Ну, я не вижу ничего аморального в этом. (Хотя и необходимости в этом тоже не вижу.)
Потому что прерывания — дело системы, а не приложения. Их (систему и приложения) должны писать и тестировать разные люди.
"Вложенные" — это когда одно прерывание прерывает другое?
Ну, я не вижу ничего аморального в этом. (Хотя и необходимости в этом тоже не вижу.)
Потому что прерывания — дело системы, а не приложения. Их (систему и приложения) должны писать и тестировать разные люди.
инфо
инструменты
Делал на i8080 АСУ.
Там были железные прерывания:
0. таймер;
1. приёмник юарт;
2. передатчик юарт.
Они как бы с разным приоритетом, но друг друга не прерывают.
Приёмник юарт, например, только берёт байт из железа и суёт его в софтовый буфер. И всё.
И говорит переключателю задач, что надо бы вызвать подпрограмму завершения для приёмника.
Переключатель, если не выполняется более приоритетная задача, переключается на неё и после этого прерывания разрешаются.
"Подпрограмма завершения прерывания" — это такое название в одной книжке подглядел — достаёт байт из софтового буфера и разбирается, что с ним делать.
А закончив, сообщает переключателю задач, что ей проц больше не нужен.
Получается как бы три уровня:
железные прерывания с коротким временем обработки;
подпрограммы завершения, которые уже не торопясь реагируют на результаты прерываний;
фоновая задача, которая крутится, пока проц никому не нужен.
ЗЫ
Интересно, зачем я это пишу?
Недержание писательства, наверное!!!
Там были железные прерывания:
0. таймер;
1. приёмник юарт;
2. передатчик юарт.
Они как бы с разным приоритетом, но друг друга не прерывают.
Приёмник юарт, например, только берёт байт из железа и суёт его в софтовый буфер. И всё.
И говорит переключателю задач, что надо бы вызвать подпрограмму завершения для приёмника.
Переключатель, если не выполняется более приоритетная задача, переключается на неё и после этого прерывания разрешаются.
"Подпрограмма завершения прерывания" — это такое название в одной книжке подглядел — достаёт байт из софтового буфера и разбирается, что с ним делать.
А закончив, сообщает переключателю задач, что ей проц больше не нужен.
Получается как бы три уровня:
железные прерывания с коротким временем обработки;
подпрограммы завершения, которые уже не торопясь реагируют на результаты прерываний;
фоновая задача, которая крутится, пока проц никому не нужен.
ЗЫ
Интересно, зачем я это пишу?
Недержание писательства, наверное!!!
Бывший генералиссимус
Б.г.>> Туго дело продвигается, очень туго.
GOGI> Ты все также на асме пишешь?
Нашёл, что поломал. В этом случае Си не помог бы ни разу. Я фьюзы изменил - браунаут с 2.7 на 4.0 вольта (это я правильно сделал) и старт-ап задержку с 1к + 64 мс на 16к + 1 мс.
GOGI> Ты все также на асме пишешь?
Нашёл, что поломал. В этом случае Си не помог бы ни разу. Я фьюзы изменил - браунаут с 2.7 на 4.0 вольта (это я правильно сделал) и старт-ап задержку с 1к + 64 мс на 16к + 1 мс.
Б.г.> Нашёл, что поломал. В этом случае Си не помог бы ни разу.
Ну, Си бы не помог, а отладчик очень даже.
Ну, Си бы не помог, а отладчик очень даже.
Б.г.>> Не-не-не!! Ты не понял! Вложенные прерывания для БЦВМ - табу!
Xan> "Вложенные" — это когда одно прерывание прерывает другое?
Xan> Ну, я не вижу ничего аморального в этом. (Хотя и необходимости в этом тоже не вижу.)
Саша, а что делать, когда во время прерывания срабатывает вотчдог?
Вообще, что ракета делает, пока система рестартует?
Xan> Потому что прерывания — дело системы, а не приложения. Их (систему и приложения) должны писать и тестировать разные люди.
Саша, почему различают системы "real time" и "hard real time"?
Или любая ракета должна быть оснащена аварийным аналоговым контуром управления, который хотя бы удержит ракету в постоянном положении, пока операционная система выясняет, что её не просто перезагрузили, а перезагрузили во время работы обработчика прерывания (пусть в нём и пять команд всего)?
Ну так вот - ни у МХ, ни у ЯРСа такого резервного контура нет.
А вот у "Сатурна-5" был.
Xan> "Вложенные" — это когда одно прерывание прерывает другое?
Xan> Ну, я не вижу ничего аморального в этом. (Хотя и необходимости в этом тоже не вижу.)
Саша, а что делать, когда во время прерывания срабатывает вотчдог?
Вообще, что ракета делает, пока система рестартует?
Xan> Потому что прерывания — дело системы, а не приложения. Их (систему и приложения) должны писать и тестировать разные люди.
Саша, почему различают системы "real time" и "hard real time"?
Или любая ракета должна быть оснащена аварийным аналоговым контуром управления, который хотя бы удержит ракету в постоянном положении, пока операционная система выясняет, что её не просто перезагрузили, а перезагрузили во время работы обработчика прерывания (пусть в нём и пять команд всего)?
Ну так вот - ни у МХ, ни у ЯРСа такого резервного контура нет.
А вот у "Сатурна-5" был.
Б.г.> Саша, а что делать, когда во время прерывания срабатывает вотчдог?
Б.г.> Вообще, что ракета делает, пока система рестартует?
Не знаю.
Я такого не делал.
Или делал?
Делал железки, которые вспоминают состояние после выключении питания. Через еепром, конечно. Но ничто не мешает и через рам, если это горячий рестарт.
Там, конечно, пересылаемые снаружи байты потерялись бы, но связь была к этому устойчива.
Б.г.> Саша, почему различают системы "real time" и "hard real time"?
Не знаю разницы.
У меня всё всегда успевало отработать.
Никаких "я тебе деньги в понедельник отдам и не все".
Б.г.> Или любая ракета должна быть оснащена аварийным аналоговым контуром управления, который хотя бы удержит ракету в постоянном положении, пока операционная система выясняет, что её не просто перезагрузили, а перезагрузили во время работы обработчика прерывания (пусть в нём и пять команд всего)?
Ну система же не винда, чтоб пять минут стартовать.
Вполне может уложиться в один квант времени.
А если не может, то мне непонятно, зачем такая.
Б.г.> Ну так вот - ни у МХ, ни у ЯРСа такого резервного контура нет.
Б.г.> А вот у "Сатурна-5" был.
"Каждый... э-э-э... проектирует, как хочет!"
ЗЫ
Кстати!
У M$ теперь индийский начальник!
> Новым главой корпорации Microsoft станет Сатья Наделла / Хабрахабр
Теперь винду будут писать индийские погромисты на аутсорсе!!!
Б.г.> Вообще, что ракета делает, пока система рестартует?
Не знаю.
Я такого не делал.
Или делал?
Делал железки, которые вспоминают состояние после выключении питания. Через еепром, конечно. Но ничто не мешает и через рам, если это горячий рестарт.
Там, конечно, пересылаемые снаружи байты потерялись бы, но связь была к этому устойчива.
Б.г.> Саша, почему различают системы "real time" и "hard real time"?
Не знаю разницы.
У меня всё всегда успевало отработать.
Никаких "я тебе деньги в понедельник отдам и не все".
Б.г.> Или любая ракета должна быть оснащена аварийным аналоговым контуром управления, который хотя бы удержит ракету в постоянном положении, пока операционная система выясняет, что её не просто перезагрузили, а перезагрузили во время работы обработчика прерывания (пусть в нём и пять команд всего)?
Ну система же не винда, чтоб пять минут стартовать.
Вполне может уложиться в один квант времени.
А если не может, то мне непонятно, зачем такая.
Б.г.> Ну так вот - ни у МХ, ни у ЯРСа такого резервного контура нет.
Б.г.> А вот у "Сатурна-5" был.
"Каждый... э-э-э... проектирует, как хочет!"
ЗЫ
Кстати!
У M$ теперь индийский начальник!
> Новым главой корпорации Microsoft станет Сатья Наделла / Хабрахабр
Теперь винду будут писать индийские погромисты на аутсорсе!!!
Б.г.>> Ну так вот - ни у МХ, ни у ЯРСа такого резервного контура нет.
Б.г.>> А вот у "Сатурна-5" был.
Xan> "Каждый... э-э-э... проектирует, как хочет!"
Сатурн-5 был пилотируемым, и поэтому в нём был такой контур. В боевых ракетах его не делают.
Б.г.>> А вот у "Сатурна-5" был.
Xan> "Каждый... э-э-э... проектирует, как хочет!"
Сатурн-5 был пилотируемым, и поэтому в нём был такой контур. В боевых ракетах его не делают.
Б.г.>>> Туго дело продвигается, очень туго.
GOGI>> Ты все также на асме пишешь?
Б.г.> Нашёл, что поломал. В этом случае Си не помог бы ни разу. Я фьюзы изменил - браунаут с 2.7 на 4.0 вольта (это я правильно сделал) и старт-ап задержку с 1к + 64 мс на 16к + 1 мс.
Интересно, что первым обращением к гироскопам ADIS16xx, должно быть чтение. Если первой идёт запись, то её данные игнорируются. Просто задержка не помогает. Долго этого не замечал, потому что первым байтом писал 0 - верхняя половина корректора гироскопа.
GOGI>> Ты все также на асме пишешь?
Б.г.> Нашёл, что поломал. В этом случае Си не помог бы ни разу. Я фьюзы изменил - браунаут с 2.7 на 4.0 вольта (это я правильно сделал) и старт-ап задержку с 1к + 64 мс на 16к + 1 мс.
Интересно, что первым обращением к гироскопам ADIS16xx, должно быть чтение. Если первой идёт запись, то её данные игнорируются. Просто задержка не помогает. Долго этого не замечал, потому что первым байтом писал 0 - верхняя половина корректора гироскопа.
Б.г.> Интересно, что первым обращением к гироскопам ADIS16xx, должно быть чтение. Если первой идёт запись, то её данные игнорируются. Просто задержка не помогает. Долго этого не замечал, потому что первым байтом писал 0 - верхняя половина корректора гироскопа.
Нет, поторопился я объявить, что чтения достаточно. В некоторых ситуациях оно спасает, в некоторых, почему-то, нет. Не пойму, в чём дело. Вроде все тайминги в пределах даташитов.
Блин, не хочется бороться с "упрямством" железок, хочется математику и статистику имплементить... А не выходит.
Нет, поторопился я объявить, что чтения достаточно. В некоторых ситуациях оно спасает, в некоторых, почему-то, нет. Не пойму, в чём дело. Вроде все тайминги в пределах даташитов.
Блин, не хочется бороться с "упрямством" железок, хочется математику и статистику имплементить... А не выходит.
Б.г.> Не пойму, в чём дело.
1. У них там нет чего-то вроде "запихнуть сорок единиц, чтоб сбросить автомат"? (У АЦП AD7730 такое есть.)
2. На МК исходное состояние линии данных всегда одинаковое?
1. У них там нет чего-то вроде "запихнуть сорок единиц, чтоб сбросить автомат"? (У АЦП AD7730 такое есть.)
2. На МК исходное состояние линии данных всегда одинаковое?
Б.г.>> Не пойму, в чём дело.
Xan> 1. У них там нет чего-то вроде "запихнуть сорок единиц, чтоб сбросить автомат"? (У АЦП AD7730 такое есть.)
Да, у нескольких сигма-дельта АЦП такое есть, на ножку ресет не осталось места. У AD7798 тоже.
Xan> 2. На МК исходное состояние линии данных всегда одинаковое?
Да. Отличаться может разве что фаза готовности данных. ADIS16300 можно тактировать снаружи, и можно даже на 46% повысить частоту выдачи данных (с 819,2 Гц до 1200 Гц), что, правда, малоосмысленно при полосе пропускания аналогового тракта 330 Гц по -3 дБ.
Но у ADIS16251 такой возможности нет, а полоса ещё уже (49 Гц при максимальной частоте сэмплирования 256 Гц).
Я сейчас выход готовности данных не опрашиваю, при чтении он всё равно дублируется в старшем бите каждого сэмпла.
Главная незадача, для того, чтобы включить тактирование снаружи, надо это разрешить успешной записью в аппарат.
Xan> 1. У них там нет чего-то вроде "запихнуть сорок единиц, чтоб сбросить автомат"? (У АЦП AD7730 такое есть.)
Да, у нескольких сигма-дельта АЦП такое есть, на ножку ресет не осталось места. У AD7798 тоже.
Xan> 2. На МК исходное состояние линии данных всегда одинаковое?
Да. Отличаться может разве что фаза готовности данных. ADIS16300 можно тактировать снаружи, и можно даже на 46% повысить частоту выдачи данных (с 819,2 Гц до 1200 Гц), что, правда, малоосмысленно при полосе пропускания аналогового тракта 330 Гц по -3 дБ.
Но у ADIS16251 такой возможности нет, а полоса ещё уже (49 Гц при максимальной частоте сэмплирования 256 Гц).
Я сейчас выход готовности данных не опрашиваю, при чтении он всё равно дублируется в старшем бите каждого сэмпла.
Главная незадача, для того, чтобы включить тактирование снаружи, надо это разрешить успешной записью в аппарат.
20-граммовый орнитоптер с системой стереоскопического зрения самостоятельно огибает препятствия
В лаборатории миниатюрных летательных аппаратов Делфтского технического университета (Нидерланды) создан самый маленький в мире полностью автономный летающий... // habrahabr.ru
Если ракету прямо со старта закрутить несильно, чтоб у гироскопов голова не закружилась, то не получится ли почти полностью компенсировать линейный эффект?
Для Z-оси, наверное, плохо будет, а другим, возможно, хорошо.
Возможно, это только для ускорения в постоянном направлении сработает.
Для Z-оси, наверное, плохо будет, а другим, возможно, хорошо.
Возможно, это только для ускорения в постоянном направлении сработает.
Xan> Если ракету прямо со старта закрутить несильно, чтоб у гироскопов голова не закружилась, то не получится ли почти полностью компенсировать линейный эффект?
Xan> Для Z-оси, наверное, плохо будет, а другим, возможно, хорошо.
Xan> Возможно, это только для ускорения в постоянном направлении сработает.
Нет, для этого нужно, чтобы угловая скорость была пропорциональна ускорению. Если закручивать просто мотором, то у нас продольное вращение будет медленно убывать со временем. Если поставить перекошенные стабилизаторы, то вращающий момент будет пропорционален линейной скорости. Никак не вытанцовывается. Надо делать по-честному - акселерометром мерять и процессором вычитать.
Xan> Для Z-оси, наверное, плохо будет, а другим, возможно, хорошо.
Xan> Возможно, это только для ускорения в постоянном направлении сработает.
Нет, для этого нужно, чтобы угловая скорость была пропорциональна ускорению. Если закручивать просто мотором, то у нас продольное вращение будет медленно убывать со временем. Если поставить перекошенные стабилизаторы, то вращающий момент будет пропорционален линейной скорости. Никак не вытанцовывается. Надо делать по-честному - акселерометром мерять и процессором вычитать.
Я имею в виду, что вращать управляемо, со скоростью, например, 1/2 от максимальной измеряемой, чтоб не зашкалило.
Тогда линейный эффект на гироскопах X и Y будет постоянно менять направление и интеграл будет около нуля, а не накапливаться.
Б.г.> Надо делать по-честному - акселерометром мерять и процессором вычитать.
Ну, трудно, мне кажется, будет прокалиброваться.
Но проверить работу относительно легко: надо посадить голову на двигатель с характеристической скоростью несколько км/с. А чтоб далеко не улетело, задать траекторию, не уходящую далеко от места старта. Пусть взлетит и поносится туда-сюда, не отдаляясь.
Или на двух разных центрифугах калибровать, с разным радиусом.
Тогда линейный эффект на гироскопах X и Y будет постоянно менять направление и интеграл будет около нуля, а не накапливаться.
Б.г.> Надо делать по-честному - акселерометром мерять и процессором вычитать.
Ну, трудно, мне кажется, будет прокалиброваться.
Но проверить работу относительно легко: надо посадить голову на двигатель с характеристической скоростью несколько км/с. А чтоб далеко не улетело, задать траекторию, не уходящую далеко от места старта. Пусть взлетит и поносится туда-сюда, не отдаляясь.
Или на двух разных центрифугах калибровать, с разным радиусом.
Xan> Я имею в виду, что вращать управляемо, со скоростью, например, 1/2 от максимальной измеряемой, чтоб не зашкалило.
Xan> Тогда линейный эффект на гироскопах X и Y будет постоянно менять направление и интеграл будет около нуля, а не накапливаться.
Это с чего бы он будет менять направление? Проекция продольного ускорения на оси будет всё время одной и той же
Xan> Тогда линейный эффект на гироскопах X и Y будет постоянно менять направление и интеграл будет около нуля, а не накапливаться.
Это с чего бы он будет менять направление? Проекция продольного ускорения на оси будет всё время одной и той же
Б.г.> Это с чего бы он будет менять направление? Проекция продольного ускорения на оси будет всё время одной и той же
X-гироскоп будет давать ошибку (за счёт линейного эффекта), что ракета вращается вокруг оси X-гироскопа.
Не вокруг абсолютной оси X, а вокруг оси именно гироскопа, которая меняет направление вместе с вращением ракеты.
Но если ракета вращается вокруг Z, то ошибка будет тоже вращаться.
И интеграл ошибки за один оборот будет равен нулю.
Чёт-та у меня плохо получается выразить мысль!
X-гироскоп будет давать ошибку (за счёт линейного эффекта), что ракета вращается вокруг оси X-гироскопа.
Не вокруг абсолютной оси X, а вокруг оси именно гироскопа, которая меняет направление вместе с вращением ракеты.
Но если ракета вращается вокруг Z, то ошибка будет тоже вращаться.
И интеграл ошибки за один оборот будет равен нулю.
Чёт-та у меня плохо получается выразить мысль!
Xan> X-гироскоп будет давать ошибку (за счёт линейного эффекта), что ракета вращается вокруг оси X-гироскопа.
Xan> Не вокруг абсолютной оси X, а вокруг оси именно гироскопа, которая меняет направление вместе с вращением ракеты.
Xan> Но если ракета вращается вокруг Z, то ошибка будет тоже вращаться.
Xan> И интеграл ошибки за один оборот будет равен нулю.
Отчего же он будет равен нулю-то? у тебя будет получаться, что угол атаки всё время растёт! Т.е. центр масс движется в одну сторону, а нос ракеты смотрит совсем в другую!!!
Xan> Не вокруг абсолютной оси X, а вокруг оси именно гироскопа, которая меняет направление вместе с вращением ракеты.
Xan> Но если ракета вращается вокруг Z, то ошибка будет тоже вращаться.
Xan> И интеграл ошибки за один оборот будет равен нулю.
Отчего же он будет равен нулю-то? у тебя будет получаться, что угол атаки всё время растёт! Т.е. центр масс движется в одну сторону, а нос ракеты смотрит совсем в другую!!!
Вот ракета летит вращаясь только вокруг Z.
И не вращаясь вокруг X и Y.
Включаешь ускорение. Вдоль Z, конечно.
Появляется линейный эффект.
X-гироскопу кажется, что ракета начала вращаться вокруг X.
Математика интегрирует эту скорость, чтоб получить угол.
Но.
Математика знает, что ось гироскопа поворачивается вокруг оси Z. Вместе с ракетой.
И поэтому скорость (вектор), которую показывает X-гироскоп, математика сначала разлагает на компоненты относительно абсолютной (невращающейся) системы и потом уже эти компоненты интегрирует.
А интеграл от них за оборот равен нулю.
Понятнее не могу!!!
И не вращаясь вокруг X и Y.
Включаешь ускорение. Вдоль Z, конечно.
Появляется линейный эффект.
X-гироскопу кажется, что ракета начала вращаться вокруг X.
Математика интегрирует эту скорость, чтоб получить угол.
Но.
Математика знает, что ось гироскопа поворачивается вокруг оси Z. Вместе с ракетой.
И поэтому скорость (вектор), которую показывает X-гироскоп, математика сначала разлагает на компоненты относительно абсолютной (невращающейся) системы и потом уже эти компоненты интегрирует.
А интеграл от них за оборот равен нулю.
Понятнее не могу!!!
Xan> Вот ракета летит вращаясь только вокруг Z.
Xan> И не вращаясь вокруг X и Y.
Xan> Включаешь ускорение. Вдоль Z, конечно.
Xan> Появляется линейный эффект.
Xan> X-гироскопу кажется, что ракета начала вращаться вокруг X.
Xan> Математика интегрирует эту скорость, чтоб получить угол.
Xan> Но.
Xan> Математика знает, что ось гироскопа поворачивается вокруг оси Z. Вместе с ракетой.
Xan> И поэтому скорость (вектор), которую показывает X-гироскоп, математика сначала разлагает на компоненты относительно абсолютной (невращающейся) системы и потом уже эти компоненты интегрирует.
Xan> А интеграл от них за оборот равен нулю.
Xan> Понятнее не могу!!!
Нет, с точки зрения бортовой аппаратуры продольная ось ракеты будет описывать такую же траекторию, как ось прецессирующего гироскопа! И кажущийся угол между осью ракеты и направлением движения будет расти с каждым оборотом!
То, что ты описываешь, получалось бы, если бы блок с гироскопами вращался внутри невращающейся ракеты и бортовая математика это учитывала бы. Причём, как раз, это можно сделать, т.к. можно использовать валкодер для измерения угла между осями блока и осями ракеты, а он даёт непосредственно углы, а не угловые скорости, к тому же, не подверженные влиянию линейного ускорения. Но это, как мне кажется, какое-то запредельное извращение.
Xan> И не вращаясь вокруг X и Y.
Xan> Включаешь ускорение. Вдоль Z, конечно.
Xan> Появляется линейный эффект.
Xan> X-гироскопу кажется, что ракета начала вращаться вокруг X.
Xan> Математика интегрирует эту скорость, чтоб получить угол.
Xan> Но.
Xan> Математика знает, что ось гироскопа поворачивается вокруг оси Z. Вместе с ракетой.
Xan> И поэтому скорость (вектор), которую показывает X-гироскоп, математика сначала разлагает на компоненты относительно абсолютной (невращающейся) системы и потом уже эти компоненты интегрирует.
Xan> А интеграл от них за оборот равен нулю.
Xan> Понятнее не могу!!!
Нет, с точки зрения бортовой аппаратуры продольная ось ракеты будет описывать такую же траекторию, как ось прецессирующего гироскопа! И кажущийся угол между осью ракеты и направлением движения будет расти с каждым оборотом!
То, что ты описываешь, получалось бы, если бы блок с гироскопами вращался внутри невращающейся ракеты
и бортовая математика это учитывала бы. Причём, как раз, это можно сделать, т.к. можно использовать валкодер для измерения угла между осями блока и осями ракеты, а он даёт непосредственно углы, а не угловые скорости, к тому же, не подверженные влиянию линейного ускорения. Но это, как мне кажется, какое-то запредельное извращение.
Б.г.> Нет, с точки зрения бортовой аппаратуры продольная ось ракеты будет описывать такую же траекторию, как ось прецессирующего гироскопа!
Угу.
Б.г.> И кажущийся угол между осью ракеты и направлением движения будет расти с каждым оборотом!
Да, если начать интегрирования в нелучший момент. Там константа под интегралом окажется. Но расти будет линейно, а не квадратично.
Б.г.> То, что ты описываешь, получалось бы, если бы блок с гироскопами вращался внутри невращающейся ракеты
В чём разница?!
Ньютон с тобой не согласен!!
Ну эта... Я идею предложил, мне она не нужна (вроде бы).
И формулы с графиками рисовать не буду.
Так что можно её выбросить на свалку истории!
Угу.
Б.г.> И кажущийся угол между осью ракеты и направлением движения будет расти с каждым оборотом!
Да, если начать интегрирования в нелучший момент. Там константа под интегралом окажется. Но расти будет линейно, а не квадратично.
Б.г.> То, что ты описываешь, получалось бы, если бы блок с гироскопами вращался внутри невращающейся ракеты
В чём разница?!
Ньютон с тобой не согласен!!
Ну эта... Я идею предложил, мне она не нужна (вроде бы).
И формулы с графиками рисовать не буду.
Так что можно её выбросить на свалку истории!
Xan> Так что можно её выбросить на свалку истории!
Мне тут хорошую статью подсказали:
Там мужик подтверждает твой тезис о коммутативности "очень малых" поворотов
Мне тут хорошую статью подсказали:
Там мужик подтверждает твой тезис о коммутативности "очень малых" поворотов
Б.г.> Там мужик подтверждает твой тезис о коммутативности "очень малых" поворотов
Насчёт очень малых — это для меня даже не аксиома, а где-то в инстинктах зашито!!!
А вот для не очень малых, когда эта немалость только вылезать начинает, у меня есть мысль, что накапливаемая ошибка может зависеть от порядка вычислений, x-y-z или x-z-y.
Поэтому сделал себе арифметику симметричную.
Но до проверки пока не добрался.
Насчёт очень малых — это для меня даже не аксиома, а где-то в инстинктах зашито!!!
А вот для не очень малых, когда эта немалость только вылезать начинает, у меня есть мысль, что накапливаемая ошибка может зависеть от порядка вычислений, x-y-z или x-z-y.
Поэтому сделал себе арифметику симметричную.
Но до проверки пока не добрался.
Б.г.>> Там мужик подтверждает твой тезис о коммутативности "очень малых" поворотов
Xan> Насчёт очень малых — это для меня даже не аксиома, а где-то в инстинктах зашито!!!
Xan> А вот для не очень малых, когда эта немалость только вылезать начинает, у меня есть мысль, что накапливаемая ошибка может зависеть от порядка вычислений, x-y-z или x-z-y.
Xan> Поэтому сделал себе арифметику симметричную.
Xan> Но до проверки пока не добрался.
В статье написано, что уже на 1 Гц периоде "немалость", а, следовательно, и некоммутативность вылезают. На 10 Гц - ещё нет. Но я сам не пробовал, да пока и не собираюсь - пока не понадобится реализовать пространственный манёвр.
Xan> Насчёт очень малых — это для меня даже не аксиома, а где-то в инстинктах зашито!!!
Xan> А вот для не очень малых, когда эта немалость только вылезать начинает, у меня есть мысль, что накапливаемая ошибка может зависеть от порядка вычислений, x-y-z или x-z-y.
Xan> Поэтому сделал себе арифметику симметричную.
Xan> Но до проверки пока не добрался.
В статье написано, что уже на 1 Гц периоде "немалость", а, следовательно, и некоммутативность вылезают. На 10 Гц - ещё нет. Но я сам не пробовал, да пока и не собираюсь - пока не понадобится реализовать пространственный манёвр.
Copyright © Balancer 1997..2021
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
