Лунная база

Вот именно, механическая рука – это шаг в сторону, причем такой, в котором нет необходимости. Все операции выполняются инструментами и набор сменных инструментов гораздо технологичней, чем автономные инструменты плюс механическая рука. Нет необходимости в создании человекоподобных роботов, главное, чтобы они могли справиться с поставленной задачей.
В принципе можно обойти даже проблему необходимости миниатюрных источников питания. Достаточно решить проблему передачи энергии на расстояние. Если ставится задача о передаче энергии от орбитальной электростанции на Землю через атмосферу, то на короткие расстояния на безатмосферной Луне – эта задача тем более решаема, в том числе и от орбитальных электростанций. А потенциально вредные последствия для человека от этого на Луне можно не принимать во внимание.
CaRRibeaN>Тут ты не прав. Как раз тонкие ремонтные работы на порядок лучше выполняются человеком, и не по экономическим причинам - на западе раб. сила высокой квалификации стоит дороже роботов.
Тем более, это доказывает, что даже в тепличных земных условиях – квалифицированный специалист обойдется дороже робота. Если бы удалось автоматизировать или вести при помощи телеуправления мелкий ремонт, то необходимость в постоянном присутствии человека отпала бы. Тем более в случае серьезной аварии, с такой задачей вряд ли смогли бы справились, как выражался au, "вахтеры". Потребовалась бы или замена оборудования или отправка высококвалифицированных специалистов (в зависимости что дешевле). А чтобы говорить о рентабельности такого производства необходимо снижение себестоимости продукции.

Rover>Ну вы даёте, автоматы телеприсутствие, имитаторы руки - это всё нереально ещё достаточно долго.
Имитаторы руки – это вообще тупиковый путь. Сменные инструментальные насадки - наиболее реализуемый и дешевый вариант.

Rover>И ещё дольше это будет достаточно дорого.
А пилотируемая космонавтика по определению вообще очень дорогое удовольствие.
Создание "тепличных" условий для человека обойдется в кругленькую сумму. Плюс если подойти к вопросу обслуживания машин обязательно людьми, то придется забыть о возможности передачи энергии роботам на расстояние. А это будет означать необходимость собственного источника энергии для добывающих машин. В таком случае забудьте о "преимуществах" солнечной энергетики. Все пойдет по пути создания гигантских монстров с собственными ЯЭУ. Что опять таки большой минус в обслуживании таких машин людьми.
Rover>по поводу квалификации "вахтёров", я это уже вроде писал, уж не собираетесь ли вы посылать убогих сантехников с образованием в 7 классов? Все проходят подготовку с упором на механику.
А не собираетесь ли Вы отправлять туда докторов наук? Конечно не "убогий сантехник" с семилетним образованием, а выражаясь по-вашему "убогий инженер" или даже бакалавр с некоторой базовой подготовкой. Причем не надо воображать, что подобные вахты – жутко интересное занятие. По большей части – это будет рутинная тяжелая работа. Тяжелая именно своей рутинностью. В общем надрываловка. И в отличии от телеоператора – расслабится после смены будет проблематично.

Rover> По поводу стоимости базы для людей, ну так вы на цепочке оператор Земля - робот Луна сэкономите, да и окупится все, как писалось выше.
На "вахтере" – экономия будет намного большей. Плюс в любом случае потребуется наблюдение и связь с "вахтером". Так что заметной экономии на земных операторах не будет. Вот наоборот – да.

RD>>Нет необходимости в создании человекоподобных роботов, главное, чтобы они могли справиться с поставленной задачей.
CaRRibeaN>Нет конечно. Но никакими манипуляторами человек не сможет сделать работу так же как рукой.
Ну, и назовите список работ, которые можно выполнить голыми руками.

CaRRibeaN>Нет, нет, нет, стоп. Мы вообще начали говорить о телеприсутсвии и о том что наиболее тонко человек делает работу все же руками. Если вы сможете составить комплекс где в исполнительной части "руки" не будет, а преобразование сенсорной и кинетической информации будете делать компутерами - плиз, но это еще сложнее. У нас вся нервная система заточна под "руку", а вы хотите ее обмануть.

Естественно, компьютерное управление с оператором-человеком. Да, конечно – это дороже непосредственного, но вы же сами говорите, то механическая рука хуже человеческой. Значит – это слабое место и его надо исключить. Тем более, что при выполнении большинства работ все же требуются инструменты. И даже самый плохонький инструмент со своей задачей справится лучше голой руки. Итог – нам нужны инструментальные насадки, а не механическая рука с автономными инструментами.

hcube>Да ладно! Все собранное в кости и мускулах можно как минимум повторить в металле.

Как минимум с меньшей эффективностью. ХОтя за 500 лямов можно и постараться.

hcube>Не так уж и много степеней свободы даже у кисти руки, на самом-то деле.

27 считая все что ниже предплечия.

hcube>Только вот он будет нефункционален по простой причине - батарейки у него кончатся этак через полчаса активного перемещения, не больше.

Т.е. если протянуть кабель то мы можем получить кинематический аналог человека? Ну-ну.

hcube>Вот появится ТЯ реактор, который можно упихать хотя бы в кубометр - все будет! И КК, бороздящие просторы Большого Театра, и мехи от 10 тонн и выше, и частные челноки Земля-орбита...

Мда, а Корону-Экстра с лимоном внутри раздавать будут?

au>Kak pravil'no zamecheno, mehanika - ne problema

Подмечено не правильно. Механика - проблема. Конечно если плюнуть на некоторые параметры и добиться например просто той же "гибкости" т.е. тех же возможностей позиционироввания что и у реального образца, забыв, например, про усилия то сделать наверное можно.

au>no delo ne tol'ko v batareykah, no v osnovnom v upravlenii vsem etim.

Да как сказать. Я например видел чип который управляет "центром логистики" - роботизированным складом на 20000 коробок со стиралками и газовыми плитами. Там примерно 60 роботизированных комплексов которые занимаються перемещениями этих коробок. Производит фантастическое впечатление. А управляет этим - две большие платы в Солярисе кажеться. Естественно есть и более подробное управление - но его я тоже представляю. Я на 16-ти битном
процессоре разводил схему в 4 шаговых двигателя, 8 лампочек, 6 диодов, 4 клапана и 2 вентиля с реостатным управлением. Ничего - корпуса DIP 20 хватило.

Другое дело трансляция - комплекс должен обрабатывать сразу две мат модели высокой точности как минимум. Да эта задача в челом (имитатор руки) не тривиальна с позиций СУ, но ничего прям кожеснимающего.

au>no vot upravlyat' vsemi etimi stepenyami svobody kak? Poka nikak.

Блин а какие проблемы? Да алгоритмы разложений движений сложны, но они все формализуемы, програмисты камешки и покребче в рабочем порядке грызут.

au>Sozdvat' usiliya analogichnye vozmojnostyam zdorovogo cheloveka net neobhodimosti. Lyudi by byli schastlivy imet' reshenie i s 10-20% moshnosti.

Где в протезах? Нууууу... Люди-то конечно счастливы но лучше бы иметь даже больше еденички

au>Tem chto sborka - zadacha zaranee otrabotannaya i predskazuemaya, a iz kakogo mesta u ekskavatora vam kamen' vytaskivat' ponadobitsya - zaranee ne izvestno.

Ну и ? Если нет аврала они ни чем не отличаються.

au>tomu je stoit obratit' vnimanie, chto golymi rukami obychno remont ne delaetsya. Instrumenty je mojno i nujno sdelat' s'emnymi i modul'nymi, kak eto uje sdelano na ekskavatorah, naprimer.

Это вы к чему? Вообще инструментарий астронавтов - это очень и очень высокие технологии, без шуток.

RD>Вот именно, механическая рука – это шаг в сторону, причем такой, в котором нет необходимости. Все операции выполняются инструментами и набор сменных инструментов гораздо технологичней, чем автономные инструменты плюс механическая рука.

Нет, нет, нет, стоп. Мы вообще начали говорить о телеприсутсвии и о том что наиболее тонко человек делает работу все же руками. Если вы сможете составить комплекс где в исполнительной части "руки" не будет, а преобразование сенсорной и кинетической информации будете делать компутерами - плиз, но это еще сложнее. У нас вся нервная система заточна под "руку", а вы хотите ее обмануть.

RD>Нет необходимости в создании человекоподобных роботов, главное, чтобы они могли справиться с поставленной задачей.

Нет конечно. Но никакими манипуляторами человек не сможет сделать работу так же как рукой.

2Rover - согласен полностью.

Rover>Ну это прежде всего работа, применим опыт буровиков и нефтяников на платформах. Да и не должны ремонты каждый день быть, поручим им ещё творческую работу, картины пусть рисуют, грунт копают.
Опыт буровиков на платформе не подходит, т.к. они туда направляются для ежедневной работы, а как вы заметили ремонт – это не ежедневное занятие. Тем более держать бригаду ремонтников, большие запасы запчастей – это невыгодное дело. А если нужной запчасти не окажется вся польза от дежурящих ремонтников будет псу под хвост.
Мне понравилось – творческая работа – копать грунт
Вот поэтому надо постараться, чтобы, как минимум, мелкий ремонт можно было осуществить при помощи вспомогательных машин. В идеале они должны быть достаточно автономны. Исходя из сегодняшних возможностей, вряд ли полностью удастся избавиться от человеческого контроля (в нашем случае земной оператор).
Но все же оператор вряд ли должен управлять каждым движением робота. Скорее всего, должен быть определенный набор подпрограмм, а дело оператора принять решение, а не полностью выполнить работу. В таком случае, такие устройства можно было бы использовать не только в относительной близости к Земле. Стала бы реальной добыча ископаемых и на астероидах. Тем более, если действительно случится какая-то очень крупная авария, то скорее вопрос встанет об эвакуации людей, а не о ремонте. А роботов можно будет отремонтировать и спустя значительный срок.

Rover> Заметим прежде всего, что робот управляемый с Земли это всё ещё робот, интересно случись что с ним, кто будет его спасать?
А кто говорит, что ремонтный робот должен быть единственным?

RD>>А пилотируемая космонавтика по определению вообще очень дорогое удовольствие.
Rover> Но зато она уже реальна, и сейчас все усилия надо направить на её удешевление, ваши насадки всё же ещё не созданы, даже дорогие.
Не знаю как у кого, а у меня сложилось впечатление, что пилотируемая космонавтика до сих пор, несмотря на свою более чем сорокалетнюю историю не нашла своего места, в отличии от беспилотной. Спутники мониторинга, навигации и связи приносят, в том числе и коммерческую пользу, более того, лишившись этих спутников, земная экономика ощутит очень заметную потерю. В то же время, мало что изменится если бы МКС пришлось бы затопить. Даже от всем известных ремонтных миссий шаттла (HST), пострадала бы фундаментальная наука, а не экономика. Ну и ремонт в космосе имеет смысл только для уникальных устройств. Итак, заменить спутниковую группировку, не удастся полностью и эффективно заменить земными средствами. Хотелось бы, чтобы и пилотируемая космонавтика нашла бы собственную нишу и доказала бы свою незаменимость. Но это совершенно не означает, что люди должны выполнять работу, с которой могут справиться автоматы. А выполнение вспомогательных работ – это и есть направление, где все же усилия должны вестись по пути повышения надежности и автоматизации работ. Сегодняшняя ситуация временная и не стоит судьбу пилотируемой космонавтики связывать только с этим. Подумайте, во что обойдется снабжение и замена людей. Может оказаться и так, что полная замена оборудования окажется дешевле содержания человеческих ремонтников, дежурящих на всякий случай.

Rover>И сколько братьев[в смысле однотипных роботов-ремонтников] пошлём, где предел?
Сколько потребуется для нормальной работы добывающего комплекса, столько и пошлют роботов-ремонтников, но можно с уверенностью сказать, что больше двух. А есть ли предел в количестве "ремонтников-вахтеров"?

Rover> человек и надёжнее и я думаю дешевле.
Смотря, в каких условиях.
Но на Луне точно, создание условий для постоянного присутствия людей для контроля за добывающим комплексом, обойдется, возможно, не дешевле, если не дороже, чем весь сам этот комплекс.

au>A raz mojno - znachit ne problema. Usovershenstvovat' uje legche chem delat' s nulya. Skajem tak: mojno sdelat' polniy funkcional'niy analog ruki "v masshtabe" - s elektromotorami i prochim segodnyashnim hozyaystvom? Mojno. A miniatyurizaciya - eto ne principial'naya problema.

Миниатюризация - принципиальная проблема. Электромотор как не тужся меньше некоторой величены (типа 3 вт/г) не сделаешь. И еще миллион.

au>Poprobuyte sdelat' interfeys mejdu nervom i platoy, osobenno esli nerv eshe neset paru tysyach volokon.

Вы о чем говорите? Я лично о проблеме управления механикой исскуственной руки, в прямом смысле - всеми этими электродвигателями и датчиками. А что-то о нейроинтерфейсах и их проблемах заговорили... Когда появяться последнии - можно будет наверное обходиться без транслирующей механики в тонких операциях - т.е. добиться эффективного интерфейса манипулятор--двигательные рефлексы человека. Только в этом случае можно добиться наивысшей эффективности. Пример - эндоскопы (с механическим интерфейсом) пока намного круче подобных электронно-управляемых манипуляторов.

au>Poka na etom fronte ochen' i ochen' skromnye uspehi, i pri etom na lyudyah ih ne primenish'.

Да, но речь не об этом.

au>Etot podhod porochen. On rabotaet na prostyh sistemah, a vot reshat' differencial'nye uravneniya dlya kajdogo sustava i myshcy (kogda ih desyatki) v real'nom vremeni u ne poluchitsya - eto fakt. Inache vse bylo by namnogo proshe.

ЧТо-то я не понял. Думаете адекватная мат-модель легче на уровне не чистой механики, а механики с учетом характеристик материалов? Одно и то же.


au>A formal'niy podhod vedet v tupik, t.e. sistema stanovitsya nerealizuemoy.

Ну... всегда есть золотая середина.

au>Eto bylo k tomu chto iskusstvennye ruki ne nujny, a nujen nabor instrumentov.

Так а теперь мы дружно вспомним что все эти инструменты ничем другим кроме как рукой управляться не могут. Более того - вся идеология основанна на том что инструментом управляет кинематическая схема под названием "рука".

au>Mojet, odnako..

ХОрошо, переформулирую - манипуляторы не в состоянии выполнить очень много различных работ которые делает человек, а темболее не 10 БЕЛАЗов манипуляторов а такое же кол-во как 2хРука + необходимые инструменты. Дошло?

au>Brat-blinec, kotoryh mojet byt' hot' sotnya za cenu odnogo kosmonavta na meste.

К сожалению мы не можем дать даже прикидочную оценку - мы слабо представляем СКОЛЬКО нужно всяких манипуляторов что бы заменить человека + КУНГ с развешанными по стемам отвертками (и т.п.).


RD>Хотелось бы, чтобы и пилотируемая космонавтика нашла бы собственную нишу и доказала бы свою незаменимость. Но это совершенно не означает, что люди должны выполнять работу, с которой могут справиться автоматы. А выполнение вспомогательных работ – это и есть направление, где все же усилия должны вестись по пути повышения надежности и автоматизации работ.

Ну, как уже сто раз говрили надо считать что эффективнее. "Хватит ли гигабакса на создание системы ремонтных роботов?"

RD>Но на Луне точно, создание условий для постоянного присутствия людей для контроля за добывающим комплексом, обойдется, возможно, не дешевле, если не дороже, чем весь сам этот комплекс.

Это смотря какой комплекс.

au>>Eto bylo k tomu chto iskusstvennye ruki ne nujny, a nujen nabor instrumentov.
CaRRibeaN>Так а теперь мы дружно вспомним что все эти инструменты ничем другим кроме как рукой управляться не могут. Более того - вся идеология основана на том, что инструментом управляет кинематическая схема под названием "рука".
Да ну? Неужели вы думаете, что имеет смысл использовать обычные отвертки, ключи, молотки и т.д. Пользовались, например, электрической отверткой?
Те же небезызвестные промышленные роботы во многих случаях прекрасно обходятся без копирования человеческой руки. А там, где используется инструмент (сварка в автомобилестроении), вообще нет захватов.

CaRRibeaN>ХОрошо, переформулирую - манипуляторы не в состоянии выполнить очень много различных работ, которые делает человек, а тем более не 10 БЕЛАЗов манипуляторов, а такое же кол-во как 2хРука + необходимые инструменты.
Почему обязательно манипуляторы, если вопрос идет об инструментах? Исполнительным устройством будет соответствующий инструмент безо всяких рук, манипуляторов и т.д.
Человек двумя руками не может обычно выполнять одинаковые операции, например, откручивать двумя отвертками. Для человека потребуются кроме собственно инструментов еще и измерительные приборы, и вспомогательные механизмы (машины). Робот функционально может в себе это все объединять. Человеческая рука не в состоянии проворачиваться на 360 градусов. Создать такой манипулятор не проблема.

CaRRibeaN>Ну, как уже сто раз говорили надо считать что эффективнее. "Хватит ли гигабакса на создание системы ремонтных роботов?"
Но как минимум, гигабакса точно не хватит на создание постоянной или временной лунной базы. Плюс вспомните эксплуатационные расходы, требуемые на жизнеобеспечение и ротацию персонала. Плюс выплаты по страховкам, если произойдут несчастные случаи. Плюс необходимость персонала для нужд самих людей (как минимум врачей) .

RD>>Но на Луне точно, создание условий для постоянного присутствия людей для контроля за добывающим комплексом, обойдется, возможно, не дешевле, если не дороже, чем весь сам этот комплекс.
CaRRibeaN>Это смотря какой комплекс.
Небольшой естественно. Потому что с запросами большого комплекса, небольшая база из нескольких человек не справится.

RD>>Но как минимум, гигабакса точно не хватит на создание постоянной или временной лунной базы. Плюс вспомните эксплуатационные расходы, требуемые на жизнеобеспечение и ротацию персонала. Плюс выплаты по страховкам, если произойдут несчастные случаи. Плюс необходимость персонала для нужд самих людей (как минимум врачей) .
CaRRibeaN> На другой стороне весов - не решенный вопрос о рем пригодности роботами всяческих агрегатов, удорожание их и ремонта в связи с ограниченной функциональностью. Плюс создание самих подобных роботов под вопросом - почему-то даже там где присутствие человека дорого все равно гоняют, например шаттлы. Никто не думает о создании спутника, который сможет отремонтировать Хаблл.
Естественно, для ремонта единичных уникальных изделий, ни о какой автоматизации ремонта и речи быть не может. Тем более, ремонты HST даже не ежегодны. А у нас же обоснование необходимости постоянного присутствия обслуживающего персонала – невозможность оставить работать добывающий комплекс без постоянного присутствия человека. Что ж, я готов допустить, что если бы удалось обойтись достаточно редкими экспедициями посещения для ремонта (ну, не знаю, допустим, раз в год, полгода), то и создание ремонтных роботов было бы необоснованно. Но нет же, вопрос ставится о необходимости постоянного контроля, причем не для уникальных изделий, а для промышленных установок, которые должны достаточно часто выходить из строя.
И ставя задачу по автоматизации ремонтных работ таких установок совсем не обязательна возможность 100 % ремонта. Главное убрать необходимость постоянного человеческого присутствия на месте. Вполне возможно часть работ по ремонту оставить периодически прилетающей бригаде высококвалицированных ремонтников.
При создании добывающего комплекса важным вопросом будет его ремонтопригодность. Можно же создать конструкцию, ремонт которой будет весьма затруднен, в том числе и для людей. Тут же ставится задача о совместимости ремонтников и объекта для ремонта. Мало того что конструкция должна быть модульной, она должна быть приспособлена для автоматической диагностики и контроля и технологически приспособленной к автоматизированному ремонту (технологические отверстия и т.д.)
Совсем нет необходимости манипулятором прозванивать схему, достаточно контрольные точки вывести на разъем. А вот анализ полученных диагностических данных или, по меньшей мере, контроль мог бы осуществлять земной оператор. Фактически в большей степени задача ремонтного робота – это проведение сборочно-разборочных работ в полевых условиях, а в этих условиях работа рашпилем говорит только о плохом качестве изделия.
CaRRibeaN> Понятное дело, что робот более прост функционально, но это всегда оборачивается потерей гибкости.
А гибкость возмещается земным оператором. Он составит программу ремонта, а робот ее осуществит. Или вы хотите сказать, что возможны ситуации, когда робот не сможет физически справиться с ремонтом? Если процент этих ситуаций будет невелик, то они решаются несколькими путями. Во-первых, повышение надежности. Этим надо заниматься всегда. Во-вторых, просто замена непригодных для ремонта элементов. В-третьих, если это будет оправданно и нечасто – выездная ремонтная бригада.
CaRRibeaN> Что вы за фигню порите, уважаемый, у вас отвертки летают и сами позиционируються в нужные положения - без всяких дальнометрических приборов, позиционирующей механики?
Извиняюсь, я хотел сказать захватов. Манипулятор для позиционирования нужен, но инструмент – это исполнительное устройство манипулятора, а не отдельный агрегат.
CaRRibeaN> Ок, задача - некий механизм, собранный на болтах (например, реактивный двигатель), штук 200 болтовых и винтовых соединений.
Для начала, вряд ли реактивный двигатель потребуется ремонтировать.
Но собственно для операции откручивания/закручивания потребуется 2 степени свободы для ИУ – зафиксировать деталь и вращение. Причем захват заменит целый набор ключей. И порядка 5 для позиционирования ИУ.
CaRRibeaN> а) Какой манипулятор понадобится, чтобы разобрать подобное устройство, со сколькими степенями свободы
Я думаю, подобный манипулятор, с требуемой точностью позиционирования создать не проблема. Подобные задачи, только сборки в стационарных условиях занимаются промышленные роботы.
CaRRibeaN> б) Какое существующее оборудование можно приспособить в двух случаях
б.1 Автоматическая разборка с распознаванием образов
В общем то, большинство, если не все данные известны. Задача – перемещение к неисправному механизму по известной территории. Сборка/разборка известного устройства с заменой при этом неисправного модуля(детали). Это при небольшом ремонте. Вполне возможно решать задачу и без автономных мобильных роботов ремонтников. Создается стационарная ремонтная площадка для известных устройств. Неисправные добывающие роботы или собственным ходом или принудительно эвакуируются на эту площадку. Преимущества – все необходимое, как говорится под рукой. Недостаток – в случае неисправности самой площадки требуется прилет специалистов. Все же автономные мобильные ремонтники в перспективе лучше.
CaRRibeaN> Очень просто - манипулятор которым можно делать все виды работ будет никак не проще чем мех. Рука
Рукой тоже не все виды работ можно выполнить и у человека не одна рука. Совсем необязательно считать, что автономный робот-ремонтник – это мобильный манипулятор. У него тоже могут быть дополнительные устройства для фиксации деталей и для специализированных работ.
CaRRibeaN> Еще один примерчик - все работы манипуляторами выполняются всегда в разы медленнее чем руками.
Ну да? Я не думаю, что работа обычной отверткой или гаечным ключом окажется быстрее выполнения такой же операции роботом.
CaRRibeaN> Ну и наконец конкретика - допустим у нас что-то сломалось в электроприводе, большом электроприводе - киловатт на 100. Контрольный вопрос сколько нам понадобиться групп манипуляторов для работы с ним? Я говорю что как минимум 4.
Плохо, что вакуумные захваты принципиально непригодны в тех условиях.
Ну, а даже если 4, то чем это плохо? Человек тоже не справится без дополнительных приспособлений. К тому же напомню, разработка самого ремонтируемого устройства должна вестись с учетом его будущего ремонта.

au>esli ne podhodit elektromotor, znachit budet bez elektromotorov.

"В Партии не дураки работают - полетите ночью". Можете предложить что-то лучшее?

au>Upravlenie mehanikoy - eto ne to chto ne problema, a prosto rutina.

Я про то же. Мы друг друга не поняли. Скажем так управление здесь уже надо делать учитывая некую мат модель.

CaRRibeaN>Да, но речь не об этом.
au>Odnako problema kak raz v etom. Plyus batareyki.

Вы что - издеваетесь? А есть еще например проблема 0-вого роста экономики Японии. Или рецессии экономики США. Только никакого отношения к тому что я говорил выше это не имеет.

А батарейки - это да. Пожалуй что робота-ремонтника сделать невозможно Класс

au>Adekvatnaya matmodel' ustroystva takoy slojnosti vyzovet zatrudneniya ne to chto v real'nom vremeni, no i na moshnoy rabochey stancii. Kak minimum.

Конечно. Давайте сойдемся на мнении что адекватное руке устройство пока невозможно?

au>V tupike zolotoy serediny net.

Да что за дурацкое упрямство. Лишь бы сказать что-то?

au>Ruka, noga, zuby ili hvost - sisteme eto bezrazlichno.

ОПА Ну-ка попробуйте набить этот текст ногами или хвостом Сразу увидите проблему интерфейса. О которой я тут и говорю.

au>Est' joystick, pedali ili chto ugodno, iz chego sistema poluchaet informaciyu o jelaemom vozdeystvii.
Ekskavator upravlyaetsya dvumya joystickami i dvumya pedalyami.

Видители - у джоя может быть ну допустим 5 степеней свободы. 2 джоя - 10 степеней. Педали - еще одна. Ну пусть даже мы сумеем выдрессировать оператора управлять устройством в 15 степеней (хотя это практически нереально). А сколько нам нужно? Для устройства которое обладает функциональным набором руки - порядка 30, если мы хотим делать операции с такой же эффективностью.


au>Dlya primeneniya prostogo instrumenta obshego naznacheniya (payal'nik, otvertka, lopata i t.p.) dostatochno obespechit' lineynoe i vrashatel'noe peremeshenie instrumenta - pozicionirovanie, chto obespechit platforma (manipulyator).

Да, конечно, хотя все и не так просто - понадобиться степеней 6-8. Но дело в том что для лопаты и паяльника понадобяться уже 2 разных манипулятора (как вариант - один насадка на другой), Далее - надо под каждый инструмент делать свою модель управления. А если у нас 300 функционально разных устройств? Что делать-то?

au>Da mojem..

Давайте. Только не голословное утверждение которое "брякнул", а оценочку, хоть самую грубую - по группам действий.

au>Zavisit ot togo kogda imenno sozdavat'. Seychas rano poka, no skoro.

Скоро - это не пять лет. Возможно даже не 10. Значит разрабатывая или проектируя что-то сейчас этого не заложишь.

Это к чему - мы должны обсуждать исходя из современных или предсказуемых возможностей. Например 1000 вт/кв м для пленочных СБ - штука которой нет сейчас но будет. Яркость лазеров в 10¹⁴ стер - тоже пока нету но достижимо.

au>Dlya hodojestvennyh rabot, konechno

Размер какой. Если 1 млн тонн и стоимость 10 Трлн - можно и людей послать.

CaRRibeaN> Давайте сойдемся на мнении что адекватное руке устройство пока невозможно?
Именно. Аналог руки создавать нет необходимости. Попробуйте открутить винт или гайку голыми руками.

CaRRibeaN>Да, конечно, хотя все и не так просто - понадобиться степеней 6-8. Но дело в том что для лопаты и паяльника понадобятся уже 2 разных манипулятора (как вариант - один насадка на другой), Далее - надо под каждый инструмент делать свою модель управления. А если у нас 300 функционально разных устройств? Что делать-то?
Зачем 300? И зачем лопата ремонтнику? Хоронить что ли? Тем более надо пойти по пути стандартизации крепежа и т.п. В итоге необходимый набор инструментов будет не так уж велик. Обычный захват манипулятора, способный вращаться вокруг собственной оси заменит большой набор гаечных ключей.

au>Ne moya oblast', no demonstraciyu sinteticheskih muskul'nyh volokon (v jgute) pokazyvali po teleku dovol'no davno. Chernye takie..

Так и думал что про них скажите. У них пока где-то в 15 раз худшие удельные энергетические показатели и кое-какие еще параметры. Но в принципе эта тема перспективна.

au>Prikin'te sebe matmodel' ekvivalenta ruki, hot' s 20% funkcional'nosti.

Дык. Какие проблемы. На 20% модельку может сделать студенn 2-ого курса, примат . Ладна забудтье, у меня такое чувство что мы спорим лишь бы поговорить.

au>Posmotrite chto narod delaet na etu temu.

Я как минимум раз в неделю общаюсь с одним хорошим знакомым - он как раз занимаеться мат моделями (точнее - управлением) сложных достаточно роботов (и манипуляторов)

au>Lyudi pechatayut daje karandashom v zubah, duyut v trubochku, shevelyat ODNIM pal'cem, dvigaya kursor, diktuyut, i t.d. Net nereshaemoy problemy interfeysa, poymite.

Вообщем-то да, если вас устраивает что на откручивание гайки (это условно) будете тратить пару часов... Ну хорошо (а то придираться начнете) - на то что бы прозвонить тестером схему - сутки (а в "боевых" условиях - скажем 20 минут).

au>Prakticheskie resheniya otlichayutsya ot pryamolineynogo kopirovaniya. Ruka nujna tol'ko samomu cheloveku - mashine ona nikchemu, ey nujny instrumenty i platforma dlya nih.

Да это я понимаю.

Проблема номер раз - создать оптимальную "платформу" Задача - ну очень не тривиальная, ибо пока ВСЯ идиология инструментов (в сумме, отдельные-то можн оприсобачить и в сделанный под каждый инструмент манипулятор) придумана под РУКУ. О чем я и говорю.
Проблема номер два - универсальная платформа под инструментарий - это устройство с кучей степеней свободы (под 30 имхо) - и вот тут и становиться проблема создания эффективного интерфейса к нему. Можно конечно веками управлять, но - см. выше.

В свете вышеперечисленного я и говорю про то что нужно делать руку. Ибо в этой задаче нужно делать только ее, а не перелопачивать весь ремонтный инструментарий и выворачивать наизнанку нервную систему (не поймите буквально, блин)

au>Dva bita upravleniya: napravlenie + vklyuchenie

Ок, эндоскоп. Его применяют для диагностики и в технике.


au>Platforma universal'na - v magazine kupit' mojno. Posmotrite na avtosborochnye linii - vot eto PLATFORMY..

Угу, теперь представим что у нас перекореженная машина (которую собирают), что гайки на ней (которые допустим надо открутить) приплавленны, схема (которую надо протеститровать роботом и поставить галочку) сожжена, а сама машина подаеться на платформу скажем перевернутой в двух плоскостях.

Сразу оговорюсь - выход есть. Называеться он "блочность". Сгорел экскаватор - выбросили - поставили новый. В Земных условиях в случае со сложными устройствами это себя оправдывает. Оправдает ли на Луне - не знаю...

au>Vy gadaete, a ya shas v etom po samiy periskop. Zadacha razdelyaetsya na mnogo prakticheki nezavisimyh drug ot druga problem, i vse oni reshayutsya v danniy moment. Robotics seychas razvivaetsya pointensivnee daje chem komputery.

Да верю, но как не странно - это не экпоненциальное развитие (как например авиация в первой половине века). Возможно, такое бывает, это все перерастет в качественный скачек... Даже намеки есть. Но явно это произойдет не в ближайшие 10 лет.

au>Prichem tut lazery i SB k remontnym robotam?

Фантастика. Там прямым текстом сказанно к чему - обсуждать возможности этих роботов надо исходя...

au>Zachem? S lopatami? Almazy v Afrike kirkoy dolbaut? I chto eto za substanciya po cene 10000 za tonnu porody?

Слушайте - вам бы лишь бы спорить. Вот в марсианском топике вы прямым текстом дали переччень подобных субстанций. И с пеной у рта доказывали что будет с людьми дешевле - пошлют людей. С роботами - роботов. Здесь я спорю лишь на тему - возможны ли ремонтные роботы сегодня? Имхо нет - даже телеуправляемым будет сложновато.

au>Nikak almazy..

Кстати алмазы в 2000 раз дороже. Грамм алмаза 2000 $ стоит.

au>Opredilite mne sperva funkcii etogo cheloveka na lunnom ob'ekte, i ya vam opishu instrumenty po gruppam.

Ок, я подумаю. Но не сегодня, а скорее всего в выходные.

RD>Именно. Аналог руки создавать нет необходимости. Попробуйте открутить винт или гайку голыми руками.

ДА гайку-то я откручу, а вы попробуйте телеуправляемым манипулятором все ту же схему тестером прозвонить (представляете как это делаеться? Тыкаешь щупом с сечением 2 миллиметра в SOIC ножку размером 0.635х1.270 мм а другим таким же - в дорожку 0.12 мм шириной.


Ладна устал обьяснять - я-то своими руками могу ну просто дофига дел сделать а вы сваими манипуляторами только одну операцию и умеете делать. Почитайте про то сколько стоит конадский манипулятор МКС, сколько видов работ он умеет выполнять (он сам - только один вид) и какие проблемы с ним.

RD>Зачем 300? И зачем лопата ремонтнику? Хоронить что ли? Тем более надо пойти по пути стандартизации крепежа и т.п. В итоге необходимый набор инструментов будет не так уж велик. Обычный захват манипулятора, способный вращаться вокруг собственной оси заменит большой набор гаечных ключей.

НУ вас нафиг - вот треснет у экскаватора гусеница - и можите вращать своим манипулятором до скончания века. А ни то - в турбогенераторе лопатки турбин менять и чинить их (елочный замок видели?) А трансмиссию перебрать? Что - выбросить и заменить? ВОт про это я и говорю.

Ну и потом - эффективность отвертывания гаек с телеуправлением раз в 10 хуже чем руками. Не будет ли дешевле людей привлечь?

Вобщем когда начинаешь думать о сугубой конкретике - например берешь список ремонтных операций с Хабллом - то волосы дыбом встают - это ж сколько шаттлов роботов надо тащить.

RD>Да ну? Неужели вы думаете, что имеет смысл использовать обычные отвертки, ключи, молотки и т.д. Пользовались, например, электрической отверткой?

Ок, задача - некий механизм собранный на болтах (например реактивный двигатель), штук 200 болтовых и винтовых соединений.

Вопросы

а) Какой манипулятор понадобиться что бы разобрать подобное устройство, со сколькими степенями свободы
б) Какое существующее оборудование можно приспособить в двух случаях
б.1 Автоматическая разборка с распознованием образов
б.2 Телеуправляемая разборка и проблемы интерфейса.

Я к чему веду. Если мы подумаем и очертим круг задач таких манипуляторов, которые выполняються руками в земных условиях - придем к тому, что нужно или весьма прилично различных манипуляторов или кинематическая схема "руки". Почему второе? Очень просто - манипулятор которым можно делать все виды работ будет никак не проще чем мех. рука и проблшема создания интерфейса управления к нему встанет в полный неразрешимый рост.

Еще один примерчик - все работы манипуляторами выполняються всегда в разы медленее чем руками.

Ну и наконец конкретика - допустим у нас что-то сломалось в электроприводе, большом электроприводе - киловатт на 100. Контрольный вопрос сколько нам понадобиться групп манипуляторов для работы с ним? Я говорю что как минимум 4.

RD>Почему обязательно манипуляторы, если вопрос идет об инструментах? Исполнительным устройством будет соответствующий инструмент безо всяких рук, манипуляторов и т.д.

Что вы за фигню порите, уважаемый, у вас отвертки летают и сами позиционируються в нужные положения - без всяких дальнометрических приборов, позиционирующей механики?

RD>Человек двумя руками не может обычно выполнять одинаковые операции, например, откручивать двумя отвертками.

Ну, да почему же? Другое дело что отворачивать левой (правой) рукой всегда тяжелее.

RD>Для человека потребуются кроме собственно инструментов еще и измерительные приборы, и вспомогательные механизмы (машины). Робот функционально может в себе это все объединять.

Ну и? Понятное дело что робот более прос функционально, но это всегда оборачиваеться потерей гибкости.

RD>Человеческая рука не в состоянии проворачиваться на 360 градусов. Создать такой манипулятор не проблема.

Угу, зато никакой манипулятор не сможет обточить деталь сложной формы напильником (например сделать проточки в криволинейных пазах ) или например провести наплавку сваркой на тонкой грани. Как ни странно. Очень сложно манипулятору будет прозвонить тестером схему. Собирать-разбирать мелкую механику (загляните в механические часы) - тоже задача весьма и весьма. И т.д. и т.п.

RD>Но как минимум, гигабакса точно не хватит на создание постоянной или временной лунной базы. Плюс вспомните эксплуатационные расходы, требуемые на жизнеобеспечение и ротацию персонала. Плюс выплаты по страховкам, если произойдут несчастные случаи. Плюс необходимость персонала для нужд самих людей (как минимум врачей) .

На другой стороне весов - не решенный вопрос о рем пригодности роботами всячческих агрегатов, удорожание их и ремонта в связи с ограниченной функциональностью. Плюч создание самих подобных роботов под вопросом - почему-то даже там где присутсвие человека дорого все равно гоняют например шаттлы. Никто не думает о создании спутника который сможет отремонтировать Хаблл.

RD>Небольшой естественно. Потому что с запросами большого комплекса, небольшая база из нескольких человек не справится.

Да ну с чего вы это взяли? Например на подводных лодках высокой автономности (705К) ремонтников - пара человек. А весь экипаж - 57. Т.е. на комплекс весов тысяч 10 хватит 10-20-30 человек.

Ну, вообще-то можно сделать (и уже сделали) управляющий экзоскелет. Ну, то есть суешь руку в ээ... штуку, и эта штука положение всей руки снимает.
Далее, если надо воспроизводить природную конечность, электропривод, действительно, не катит. А катит гидропривод. Который, кстати, является с системой тяг полным аналогом мускула. Кстати, помянутый Терминатор (в той части, которую показывали ) IMHO был сделан именно на гидроприводах.
А дальше считаем : удельная весовая прочность кости к такой же прочности стали. Аналогично относительно мускульных и гидравлических приводов.
Повторюсь, то, чего не хватает для создания ЛЕМовского дистантника - это нормальных источников энергии...