Управляемые ракеты

termostat> Гироскоп механический наверно лучше делать как предлагал
termostat> RLAN из жесткого диска - там и блины отбалансированы и
termostat> мотор для раскрутки встроен.
Великоват...
termostat> Либо из модельного 3-х фазного эл. двигателя у которого обмотки
termostat> внутри на статоре а ротор болванка крутящаяся с наружи.
Вот это как-раз ТО.
termostat> В инете есть страничка немца как самому такой сделать.
Адрес можно попросить?
termostat> Но в самодельном будет проблема с баланстровкой.
Уже есть
termostat> надобы в гугле поискать: гироскоп механический 095
Что такое 095?
termostat> Вот такую бесконтактную лабуду можно применять
termostat> для снятия информации о положении гироскопа:
termostat> AS5045 indication of the magnet’s angular position with a
termostat> resolution of 0.0879° = 4096 positions per revolution.
termostat> This digital data is available as a serial bit stream and as
termostat> a PWM signal. [»]
Круто!!!

SINNER> может,я чего-то и не понимаю,но как на счёт крутящего момента маховика?он же будет сбивать "нулевую" точьку,и при пдении скорости вращения,эти изменения имхо будут меняться...так? [»]
Да нет, не должен. Ось гироскопа перпендикулярна обеим осям подвески.

termostat>> a PWM signal. [»]
ikono> Круто!!! [»]
К сожалению, у микросхемы PWM частота 1 кГц, а нужно 50 Гц... Так что придется что-то довешивать типа таймеров 556, а жаль.

Serge77> Насчёт гироскопа: вращение ракеты вокруг продольной оси ты будешь определять? Этим же гироскопом? [»]
Вращение здесь не мешает, т. к. датчики гироскопа вращаются вместе с рулями.
Строго говоря это не управление, а самоуправление из своей же системы координат.

ikono> К сожалению, у микросхемы PWM частота 1 кГц, а нужно 50 Гц... Так что придется что-то довешивать типа таймеров 556, а жаль. [»]

 

Если внимательней прочитать то ни чего не придется довешивать.

ikono> Великоват...

 

да жесткие диски и 1 дюйм бывают.

ikono> Адрес можно попросить?

 

на rc-design.ru в конфе электромоторы быстрей ответят.

termostat>

ikono>> К сожалению, у микросхемы PWM частота 1 кГц, а нужно 50 Гц... Так что придется что-то довешивать типа таймеров 556, а жаль. [»]
termostat>

 

termostat> Если внимательней прочитать то ни чего не придется довешивать.
termostat>

читаем внимательнее: The PWM frequency is internally trimmed to an accuracy
of ±5% (±10% over full temperature range). PWM frequency fPWM 122 Hz Signal period: 4097µs Все равно многовато.
ikono>> Великоват...
termostat>

 

termostat> да жесткие диски и 1 дюйм бывают.
Не видел, не имел. Наверное, бывают.

Так что микросхема нам почти подходит Я все-таки попробую сделать как хотел: с самодельным гироскопом и 556. Есть правда одна заминка: похоже карданов подвес придется делать тоже на шарикоподшипниках, иначе он перестанет крутиться при перегрузках от диких ускорений при взлете. А вот пока они по почте придут, придется подождать...

ikono>> Вращение здесь не мешает, т. к. датчики гироскопа вращаются вместе с рулями.
Serge77> Действительно, немного подумал - и до меня дошло ;^))
Serge77> Но слишком быстрое вращение всё-таки будет мешать, ведь механическая часть имеет инерцию, машинки не будут успевать перекладывать рули туда-сюда. [»]
- что я и имел в виду когда писал о пуле с рулями. Но если вращение специально не вызывать, как это предлагал мой оппонент, то оно не должно оказаться слишком быстрым: серво-то тоже крутятся на 60 градусов за 0,17 с! Так что за время работы С 6-3 можно успеть сделать до 10 маневров, а до открывания парашюта - почти 30!

termostat> я имел ввиду мое сообщение там сказано что есть и последовательный цифровой выход, а ты прочитал конец про то что есть и ШИМ.
termostat> Два выхода у него!
А куда подключать цифровой выход? Только пожалуйста, не надо про бортовой компьютер. Придет и его время, но для первых опытов это слишком сложно. А ШИМ можно было бы сразу на рулевую машинку подавать, если бы частота подошла.
termostat>

похоже карданов подвес придется делать тоже на шарикоподшипниках,

 

termostat> а футаба не посмотрел линки выше? они небольшие. [»]
Именно такие я и собираюсь использовать: добыл уже 4 штуки, внешний диаметр 5мм, внутренний 2, ширина 2,5мм.
termostat> Вот нашел я у себя в архиве тот эл. мотор бесщеточный с внешним ротором о котором сообщал выше
Так бы и написал - бесщеточный модельный мотор. Продаются здесь такие готовые. Нужно только отбалансировать. Но для начала я все-таки закончу болванку.
termostat> ikono, ты вот пишешь что в электронике активно используешь программы моделирования, а почему же ты так ни разу не ответил на мои посты о том что Matlab 6.5-13 имеет специальный набор инструментов - аэроспэйс toolbox - и в нем конкретный пример моделиования полета ракеты с тепловой головкой, наведение управление.
В германии нет Матлаба за 4 Евро Но дело не в этом. Я матлаб всего пару раз в жизни видел Не пугай меня пожалуйста так больше. Что касается ВЧ электроники - там я спец, это да.
termostat> Почему ты не хочешь промоделировать все на ПК ? Ведь это удобней и будет видно куда двигаться дальше.
Возни с формулами мне на работе хватает. Дома отдохнуть хочется. Но против такого подхода ничего не имею. Судя по описанию, там моделируется устойчивость самонаведения ракеты. Технически эта задача уже решена (ПИД), а если лень с ним возиться - можно пойти по пути малых коррекций, т. к. колебания возрастают только если отрицательная обратная связь слишком сильная.
termostat> И еще. в Германии ведь моделизм развит сильно, наверно не проблема купить б-у механ. гироскоп футаба иль еще какой, если у нас за 30-40 евро предлагают то и там наверно также.
На выходных был на огромной выставке моделей. 4 павильона побольше чем в Киеве на ВДНХ - все забиты моделями. Полет здоровенных вертолетов метра полтора в длину демонстрировался прямо в зале, под потолком - несколько радиоуправляемых дирижаблей. Про подводные лодки и катера в бассейне, садовую железную дорогу и такое прочее я вообще молчу. Там же и продажа всего. Я специально спрашивал нет ли механических гироскопов и систем управления ракетами. Нету. Есть вибрационные гироскопы для вертолетов и планеров, самый дешевый с Мюратовским (на вид) датчиком стоил 40 Евро и был очень маленьких размеров. Вот такие отсюда новости. Следующая выставка через год.

termostat> Чем мне не нравится твоя идея вытаскивать потенциометры из серво: вроде идея хорошая - все просто, но мне кажется что исключение из системы центрального процессора с большой памятью или каналом телеметрии датчиков и исполнительных механизмов затруднит отладку системы.
Этим мне она как раз нравится! Потому что простая система имеет вполне определенный шанс заработать сразу, а компьютер точно придется отлаживать и отлаживать, с катастрофами и надеюсь, без жертв

termostat> Т.е. запустил ты ракету - слетала она хорошо или плохо, а какие у тебя данные для объективной оценки работы системы ? никаких кроме нечеткого видео полета.
Проблема телеметрии - это совершенно отдельная тема. Не спорю, там применение компьютеров оправдано, т. к. не жизненно важный узел. Но нормальная работа системы наведения будет ОЧЕНЬ заметна по отсутствию ненормальностей, которые не заметить будет трудно. Накка вон догадался что его ракета после преодоления звукового барьера начинает раскачиваться и разламывается пополам на высоте 1 км. А какая у него была телеметрия? Датчик давления и акселерометр, все! Еще то самое нечеткое видео с земли. Голова на плечах и знания у него конечно были, но не в ракете

На самом деле я благодарен тебе за комментарий, даже если я не со всем согласен.

a_centaurus> Во первых, вовсе не обязательно использовать в таких малых размерах подшипники. Есть разные формы дизайна плавающих шаровых опор для gimball (карданных подвесов). Они более компактны и менее критичны к децентрировке, которая и будет основной проблемой изготовления такого точного механического устройства в домашних условиях.
Децентровка компенсируется юстировкой-балансировкой по ходу. Главное - минимизировать трение, но похоже и шарикоподшипники - не лучшее решение. Я все думаю о часовых камнях из старого будильника.
a_centaurus> Во вторых, просто DC Brushless-spin motor для обеспечения нужного гироскопного момента, в плане защиты от боковых ускорений ракеты, будет недостаточно. Обязательно необходимо делать маховик. И от его формы зависит как стабильность, так и нечуствительность всего устройства к таким составляющим ускорений. В моем эскизе уже фигурирует ротор именно такой фомы, которая обеспечивает понижение общего C.g. системы и обеспечивает необходимый момент даже при не очень высокой угловой скорости выбранного мотора.
Где можно посмотреть эскиз? (номер сообщения?)
a_centaurus> Если хочешь (ikono) можешь выложить или прислать эскиз механической части твоего гироскопа, тогда можно было бы его посмотреть и дать практические советы или замечания.
Спасибо. Как это ни непрофессионально звучит (многие из нас любители ), эскиз пока в природе не существует. Пока-что выточил маховик, закрепил на нем подшипники, запрессовал подшипники в детали рамки - оказалось что при запрессовке нарушается форма подшипника и возрастает трение и сильно коротким получается время "выбега". Ну не впаивать же его! Вынул подшипник - с ним снова все в порядке. Нужно выточить для каждого подшипника свободный корпус и припаивать его с подшипником внутри к рамке - пока больше идей нет. Но так резко возрастают временЫе затраты, так что до лучших времен проект "гироскоп" приостановлен. Но думаю что он возобновится в ближайшее время.
Кстати можно зайти на сайт Honeywell одного из ведущих мировых производителей всякой крутящийся всячины
a_centaurus> Ты откуда in Germany? Может земляки?
Написано же - из Лейпцига
[»]

Serge77> Может вклеить на эпоксидке? [»]
Да, это можно. Я только собирался с помощью мягкой пайки собирать рамки, но эпоксидка должна выдержать. Хороший совет.