Исследовательские подводные аппараты

Map> Похоже, МИРы пристроили

нет не похоже. Более похоже что желтая газетенка "Известия" как обычно порет чушь (и не жалко им Чушь?! ей же больно)

parohod> нет не похоже. Более похоже что желтая газетенка "Известия" как обычно порет чушь (и не жалко им Чушь?! ей же больно)

Встретил тут ( Логово барсика - Эта планета буджет нашей! - 3
) правильную оценку военных новостей Известий от знающего человека (из ЦОВУ ВМФ)

"Читайте далее: «Глубоководный спецназ» будет работать в Арктике - Известия
Кто-то в Известиях явно обнаружил тайную деляночку. Возможно даже с грибами. Но гордиться можно и нужно. Ну и целый анонимный рой представителей ОПК, главных и генеральных штабов и т.д. кружит у окон издательства. Хехехе.
PS. Парадовался за британский Джейн. ЦРУ там или МИ-6 какой не смогли! А они единственные смогли!"

Map> Не смог найти грузоподъемность у телеуправляемых аппаратов, - есть ли данные по максимальной грузоподъемности у отечественных и импортных ROV ?
Я не спец по ТПА, но НЯЗ у ТПА нет системы погружения всплытия с изменяемой плавучестью. У них она нулевая,соответственно поднять они что-то могут только на упоре винтов или сбросив некий балласт(что очень редко). А это вряд ли очень много. Из всего что я прочитал на эту тему,ТПА как правило служат для остропки объекта, а поднимает его уже судно обеспечения. ГОА же весьма значительно могут изменять свою плавучесть,за счет балластных и уравнительных цистерн или сбрасываемого балласта.


Map> А есть ли кадры подъема других аппаратов на подобной волне? С похожим водоизмещением и другим подъемным устройством?
Навскидку,но без волнения:

Гуглите Ютуб по запросам alvin submersible, nautile, sea cliff, turtle, shinkai 6500, jiaolong.

Map> А вот про вертикальное маневрирование не могу найти.... Что это? Есть ли данные в цифрах?
Я не знаю,что Сагалевич имел в виду. У "Миров" для вертикального маневрирования, боковые поворотные колонки и уравнительная система. Все как и у других аппаратов.

Map> На днях их погрузили на новейший корабль ГУГИ «Янтарь».
Вы не правы, на "Янтарь" погрузили только грузовые макеты "Миров", а сами Миры в ангаре.

Map> я не очень понимаю, что подразумевается под термином "возможности вертикального маневрирования"
Хороший вопрос, но новички таких вопросов не задают.

Map>> я не очень понимаю, что подразумевается под термином "возможности вертикального маневрирования"
Mihalych> Хороший вопрос, но новички таких вопросов не задают.
Пытался найти на российских сайтах детали управления исследовательскими аппаратами при отборе образов грунта. Из книг Сагалевича, Подражанского и Войтова это не понятно. Но ведь собранные образцы увеличиват вес, - как я понимаю, в рамках грузоподъемности аппарата. И отбирая образцы у курильщиков или на склонах Байкала, видимо, надо иметь возможность маневриравания по вертикали. Вот и интересно, как это обеспечивается? Если только двигателями, то мне кажется это энергозатратно. Если уравнительной системой, то любопытны ее параметры.

Правда, меня тот надоумили посмотреть подъемы различных аппаратов на Ютубе, похоже, и вопрос о возможностях вертикального маневрирования надо прогуглить для себя.

Map> Пытался найти на российских сайтах детали управления исследовательскими аппаратами при отборе образов грунта. Из книг Сагалевича, Подражанского и Войтова это не понятно.
В книге А.М. Сагалевича "Глубина" написано,что манипулятор имеет грузоподъемность до 80 кг. И вертикальные перемещения осуществляются посредством вертикальных движителей или откачкой воды из уравнительных цистерн насосом морской воды,что тоже энергозатратно,но заранее рассчитано.
У Д.В. Войтова то же самое. См.раздел про уравнительно-дифферентную систему.

Map> Но ведь собранные образцы увеличиват вес, - как я понимаю, в рамках грузоподъемности аппарата.
Естественно,иначе аппарат получит избыточную отрицательную плавучесть и не сможет всплыть.

Map> Если уравнительной системой, то любопытны ее параметры.
Объем системы 999 литров воды.
Еще есть система аварийного балласта-300 кг. дроби.

Map> о возможностях вертикального маневрирования надо прогуглить для себя.
Читайте книги на эту тему и все со временем станет более-меннее понятно.

Map>> Пытался найти на российских сайтах детали управления исследовательскими аппаратами ....
Gogs> Объем системы 999 литров воды.
Gogs> Еще есть система аварийного балласта-300 кг. дроби.
Map>> о возможностях вертикального маневрирования надо прогуглить для себя.
Gogs> Читайте книги на эту тему и все со временем станет более-меннее понятно.

Согласен, данные об объемах баластных цистерн и весе аварийного балласта есть, но хотелось бы узнать "детали управления". Ведь на поверхности температура воды выше, чем на больших глубинах, а значит в ходе работ и сфера, и баластные цистерны в объеме уменьшаются, уменьшается и плавучесть аппарата, верно? Если это так, то как это компенсируется, с какой дискретностью? Как часто это приходится делать? Какие еще факторы влияют на изменение плавучести с изменением глубины и продолжительности работы? Понятно, что можно перечитать учебник физики, просто если есть опубликованные методики управления аппаратом, было бы интересно их узнать.

Map> но хотелось бы узнать "детали управления". Как часто это приходится делать? Какие еще факторы влияют на изменение плавучести с изменением глубины и продолжительности работы?
Это уже очень специфично,я не гидронавт... Тут надо к практикам обращаться или штудировать кучу литературы.

Map> просто если есть опубликованные методики управления аппаратом, было бы интересно их узнать.
Не встречал таких методик.

Map>> просто если есть опубликованные методики управления аппаратом, было бы интересно их узнать.
Gogs> Не встречал таких методик.

Будем искать!;) (голосом Никулина)

Gogs> Не встречал таких методик.

И чего только не найдешь в .открытых источников"

Всплытие батискафов будет продолжаться дольше погружения, чтобы избежать кессонной болезни, которая может возникнуть при быстром подъеме с такой глубины.

Ой, чувствую, не скоро мои поиски "открытой методики" увенчаются успехом

Gogs>> Не встречал таких методик.
Map> Будем искать!;) (голосом Никулина)

Ну вот, оказывается у МИРов точность регулировки скорости вертикального
еремещения с помощью балластной системы от 0 до 40 метров в минуту:

"Другой особенностью ГОА «Мир» является устройство балластной системы. Зарубежные шеститысячники для отрыва аппарата от грунта и всплытия сбрасывают твердый балласт, оставляя на дне либо куски железа («Алвин»), либо мешки с песком («Наутил»). Аппараты «Мир» для балластировки используют только водяной балласт. Перед уходом аппарата с поверхности морская вода заполняет пластиковые цистерны главного балласта емкостью 1,5 м3, которые продуваются сжатым воздухом, когда аппарат выходит на поверхность после погружения. Плавучесть аппарата регулируется с помощью системы переменного балласта путем приема воды в три прочные сферы и откачки ее из сфер насосом высокого давления. Такая система дает практически неограниченные возможности для вертикального маневрирования аппарата и позволяет регулировать скорость погружения и всплытия в широких пределах - от 0 до 35-40 метров в минуту. Дифферентовка аппарата обеспечивается перекачкой водяного балласта из передних балластных сфер в заднюю или наоборот. Стандартный угол наклона носа аппарата лежит в пределах от 0° до 25°. Использование морской воды для тонкой балластировки и для дифферентовки аппарата создает единую систему с общими балластными танками, что, несомненно, является большим преимуществом по сравнению с применением ртути - для ее перекачки нужна отдельная система с дополнительными емкостями и насосами. Кроме того, применение ртути требует принятия дополнительных мер безопасности."

Это из:

Map> Ну вот, оказывается у МИРов точность регулировки скорости вертикального
Map> еремещения с помощью балластной системы от 0 до 40 метров в минуту:
Так это есть в книге Сагалевича. Я не понял, что Вам диапазон скоростей интересен.
"Возможность маневрирования по вертикали" это не совсем скорость. Это может быть и величина ускорения.

Map>> Ну вот, оказывается у МИРов точность регулировки скорости вертикального
Map>> еремещения с помощью балластной системы от 0 до 40 метров в минуту:
Gogs> Так это есть в книге Сагалевича. Я не понял, что Вам диапазон скоростей интересен.
Gogs> "Возможность маневрирования по вертикали" это не совсем скорость. Это может быть и величина ускорения.

Мне кажется, что величина ускорения для научного аппарата не столь важна, как возможность работы на скоростях вертикального маневрирования в пределах первых сантиметров в минуту. Можно ее достич и вертикальными двигателями, но, думаю, перепад температур "поверхность - дно", обжатие, изменение плотности воды не позволят постоянно компенсировать сумму всех факторов, изменяющих плавучесть, компенсировать исключительно двигателями..

Вот подобную задачу, как я понимаю, и решает уравнительная система. Как видно из источников, они бывают "одинаковый объем - разный вес" и "одинаковый вес - разный объем". Первый вариант только на воде (заполнили цисцерны - откачали излишки) или на "вода - груз", - надо глубже, берем воду, надо повыше, сбрасываем груз (дробь, чушки и т.д.) Второй вариант пока нашел у Аргуса, где есть слова о маслянных мешках, в которые закачивается масло из цистерны.

Возможно есть и другие варианты, но их пока не нашел.

Мне хочется понять, в чем преимущество того или иного варианта. В качестве критерия выбрал Минимальная скорость вертикального перемещения с учетом увеличения продолжительности пребывания под водой в работоспособном состоянии. Вопросы жизнеобеспечения, энергетики, погодные при подъеме и ряд других тоже интересен, собираю материалы и по ним.

Если эти вопросы не для этой ветки, скажите, не буду отвлекать вас своими вопросами и предположениями.

Gogs>> "Возможность маневрирования по вертикали" это не совсем скорость. Это может быть и величина ускорения.

Кажется, нашел документальное подтверждение своей догадки о необходимости иметь возможность нулевой вертикальной скорости при работе на склоне и желании взять пробы с помощью манипулятора: "склон был настолько крут, что буквально негде было «приткнуться», чтобы взять манипулятором пробу грунта."

Цитата из материала:

У Аргуса есть вертикальные двигатели, с их помощью можно было бы компенсировать отрицательную плавучесть. Не удалось? У Аргуса есть уравнительная система. Она не позволяет удерживать нулевую вертикальную скорость? Что то еще?

Gogs>>> "Возможность маневрирования по вертикали" это не совсем скорость. Это может быть и величина ускорения.

А вот и методика работы научного аппарата при проведении оптических исследований из той же статьи:

... как зафиксировать в пространстве светоприемники, установленные на подводном аппарате? Ведь самый искусный пилот не может заставить его совершенно неподвижно зависнуть в толще воды. В лучшем случае аппарат может очень медленно погружаться и, кроме того, он обязательно перемещается в горизонтальном направлении под действием течения. Выход из положения был найден очень простой. На глубине около 100 метров мы установили небольшой заякоренный буй. «Аргус» подходил к бую, брал захватом манипулятора буйреп и погружался вдоль него до дна. Затем начинался подъем за счет небольшой положительной плавучести аппарата. На нужной глубине пилот намертво зажимал захватом буйреп, и «Аргус» неподвижно зависал, удерживаемый якорем. После регистрации на ленте осциллографа колебаний подводной освещенности аппарат переходил на следующий горизонт. В результате были зарегистрированы колебания подводной освещенности на глубинах в несколько десятков метров. Получить такие данные без помощи подводного аппарата едва ли возможно.

Gogs> // 04-07-2012 //
Gogs> Поздравляем первых в России пилотов АОПА "DeepWorker" с успешным окончанием курса обучения!
Gogs> "Завершился двухэтапный курс обучения специалистов НПП «Севморгео» управлению автономным обитаемым подводным аппаратом (АОПА) «DeepWorker».

Видео подготовки к спуску этого замечательного аппарата. Неужели и при спусках других аппаратов все так же просто и как то по семейному?

Map> Видео подготовки к спуску этого замечательного аппарата. Неужели и при спусках других аппаратов все так же просто и как то по семейному?

Прошу прощения, в предыдущем посте ссылка на видео почему-то преобразовалась и отображается некорректно.

Видео можно посмотреть или на яндексе, введя запрос Deepworker submarines at Pavilion Lake , либо скопируйте эту ссылку
m.youtube.com/#/watch?v=Fq5DoD66MHY&desktop_uri=%2Fwatch%3Fv%3DFq5DoD66MHY&gl=RU
поставив перед ней http://

Map> Вот подобную задачу, как я понимаю, и решает уравнительная система.
Ну да так и есть. Насколько я понимаю,нулевая плавучесть (т.е. относительно неподвижное положение в толще воды) в большинстве случаев достигается при помощи уравнительной системы,а двигатели как правило для манврирования.Но почти всегда присутствует течение,которое смещает аппарат по вертикали,по горизонтали или одновременно и туда и туда.

Map> Мне хочется понять, в чем преимущество того или иного варианта.
Ну чаще применяется водяной балласт.

Map> Вопросы жизнеобеспечения, энергетики, погодные при подъеме и ряд других тоже интересен, собираю материалы и по ним.
В этой ветке я много литературы привел на эту тему.

Map> Если эти вопросы не для этой ветки, скажите, не буду отвлекать вас своими вопросами и предположениями.
Да для этой конечно,но у меня не на все вопросы есть ответы.

Map> Кажется, нашел документальное подтверждение своей догадки о необходимости иметь возможность нулевой вертикальной скорости при работе на склоне и желании взять пробы с помощью манипулятора:
Для этого желателен второй манипулятор. Одним зафиксироваться за что-нибудь,а вторым работать.

Map> У Аргуса есть вертикальные двигатели, с их помощью можно было бы компенсировать отрицательную плавучесть. Не удалось? У Аргуса есть уравнительная система. Она не позволяет удерживать нулевую вертикальную скорость? Что то еще?
Честно говоря не знаю,что там у них за проблемы с регулировкой плавучести при помощи УС.А за счет двигателей строго удерживаться на месте вряд ли возможно-они дают весьма мощный упор.

Map> Неужели и при спусках других аппаратов все так же просто и как то по семейному?
Нет конечно,тут же тепличные условия.