Кобра

> Ты уловил точку, куда светит лазер.
А, вот ЭТО ты, видимо, не понял: я не ТОЧКУ ловлю, куда светит лазер! Я ОСЬ ловлю, НАПРАВЛЕНИЕ! Примочки-то ДВЕ - одна возле обтекателя, вторая - возле стабилизаторов. В первой дырочка по диаметру луча лазера, во второй - бумажка с меткой центра. Перемещениями корпуса ракеты добиваемся того, чтобы луч, пройдя сквозь отверстие в первой примочке, попал строго в центр "мишени" второй, хвостовой примочки. Т.е. не точку ловим - НАПРАВЛЕНИЕ!

Всё, что ты пишешь, мне ясно.

Неясно одно: должна ли лампа (как точка) в начале теста располагаться ТОЧНо на оси (продолжении оси) ракеты? Если да, то как этого достичь?

Ну, тогда я уже не знаю, как это объяснить. Просто скажу, что после описанных манипуляций, лампа, как точка, БУДЕТ находиться на продолжении оси ракеты. С какой-то погрешностью, понятно, но очень небольшой. По-моему это очевидно.

Нашел две достойных замены INA326: это INA2128 и INA2321. Оба этих инструментальных усилителя двухканальные, со вполне приемлемыми, как мне представляется, параметрами по постоянке. 2128 более крут, но за высокие показатели быстродействия и стабильности, как я понял, заплачено кроме всего прочего строго двуполярным питанием.

2321 - микромощный (ток потребления 700 мкА); все его параметры вроде бы вполне сопоставимы с 2128, но при этом допускается как двуполярное, так и однополярное питание в широком диапазоне напряжений.

***
Фрискейл выпустила очередной драйвер - MC33888. Пишут, что она содержит четыре драйвера верхних ключей и восемь драйверов нижних ключей. Сейчас изучаю ее ДШ на предмет пригодности в моей системе - если подойдет, то однин корпус будет управлять сразу двумя мостами - X и Y.

Упс. Видимо не подойдет. Во-первых нужен МК. Во-вторых четыре верхних канала неидентичны, как я понял. Два помощнее плюс два послабее. В-третьих, упоминания о моторах в ДШ я не нашел, только соленоиды и лампы. Похоже, это не то, что нужно.

Еще одно чудо техники: MC34921. Сдвоенный драйвер Н-моста. То бишь одна микруха управляет двумями Н-мостами. Нутром чую, что подойдет, но полной уверенности нет.

Что есть Ipwm - импульсный ток в режиме ШИМ? Если так, то каждый канал заявлен как 4,5 А - хватит или нет на мои активаторы? Как это посчитать?

Кроме того в этом же чипе содержится драйвер шагового двигателя и три регулятора напряжения. Во замутили!

***
Это я хочу повысить степень интеграции моего регулятора до максимально возможной.

По MC34921 вопрос такой интересный: там нарисовано два встроенных Н-моста, а ШИМ-входов - по одному на каждый мост. Как им удается управлять реверсом двигателя, используя только один вход ШИМ? Надо ведь полагать, что двигатели именно РЕВЕРСИВНЫЕ - иначе зачем бы Н-мост туда лепить?

Такая вот непонятка у меня.

Видимо, как в руль-машинках: если меньше 50% - крутится в одну сторону, а если больше - в другую.

Для этого имхо нужны два заранее заданных постоянных уровня и треугольное колебание, как в юнитродовском (Ти-Ай) ШИМ-модуляторе UC1637 / 2637 / 3637.

Как я понял из ДШ на эти модуляторы, треугольник наложен на постоянную составляющую входного сигнала, "нулевой" уровень которого соответствует некоему положительному напряжению. Теперь, если сигнал больше этого "нуля", то треугольник поднимается вместе с сигналом, и его вершины пересекают заранее выставленный уровень. Участки пересечения треугольником этого самого уровня и будут импульсами ШИМ. И выходят эти импулься на СООТВЕТСТВУЮЩИЙ выход модулятора, который питает соответствующую диагональ Н-моста. Аналогично и в другую сторону - со СВОИМ выходом. В ДШ на эти модуляторы процесс этот довольно наглядно изображен на диаграммах.

Но в случае MC34921 мне непонятно - как ОДИН, уже ГОТОВЫЙ шим-сигнал заставляет реверсироваться двигатель??? Или здесь УЖЕ ЕСТЬ встроенный шим-модулятор, и на этот единственный вход тоже подается не шим-последовательность, а аналоговый сигнал, который точно так же управляет сдвигом треугольника?

Что-то ты слишком сложно пишешь.
Какая разница, как там внутри. На входе ШИМ, на выходе - управление двигателями. Если скважность меньше 50%, крутится в одну сторону, если больше - в другую. Что тут непонятного?

Вот, видимо, нашел ответ:

The driver is PWM controlled via the APWM input, and direction controlled via the Serial I/O.

Курсив мой.

Т.е. для реверса нужен МК. Не подходит микруха, а было бы красиво. Но хотелось бы услышать мнение экспертов - вдруг чего не так понял.

А, так там всё написано ;^))

сергей написал уже - там шим подается на все 4 транзистора н-моста - т.е. при 50% там ток течет через мотор в обе стороны равное количество времени.

а у тебя был выбор направления + шим.

> Если скважность меньше 50%
Эту ШИМ-последовательность еще надо как-то получить, т.к. на выходе ПИД-регулятора у меня будет аналоговый сигнал. Этим преобразованием и будет, судя по всему, заниматься "сложноописанный" ШИМ-модулятор.

Я понятия не имею, как работают рулевые машинки, мне это пока неинтересно - они дороги и не нужны в моей системе.

Да, спасибо за ответы - видимо, разобрались. Вопрос закрыт.

***
В общем, пока останавливаюсь на MC33486. В такой конфигурации на функционально законченный узел ШИМ-управления активатором каждого из двух каналов потребуется по ЧЕТЫРЕ корпуса:

- ШИМ-модулятор
- драйвер MС33486
- два верхних ключа

шим модулятор можно на таймере 555 сделать.

Есть схема?

> при 50% там ток течет через мотор в обе стороны равное количество времени

Да, разобрался сейчас с модулятором. Всё так и есть, как ты говоришь. Там опять-таки все написано, как сказал Сергей. Есть три режима: без дед-тайма (точность позиционирования и усилие удержания ротора максимальны); с дед-таймом - механические параметры чуть хуже, но резко разгружается электрика; и наконец с дед-полосой (это который я описал чуть выше) - мех. хар-ки привода самые невзрачные, зато двигатель в сбалансированном состоянии не потребляет тока - для систем, где последнее обстоятельство имеет значение.

Кстати - последний режим один к одному наблюдается в моем перевернутом маятнике на базе Гелиостата.

Non-conformist> Есть три режима: без дед-тайма (точность позиционирования и усилие удержания ротора максимальны)

Интересно, за счёт чего обеспечивается усилие удержания?

Напомни, какое усилие на штоке дают твои моторы? Какая длина хода?

Non-conformist> Есть схема?

в дш lm555 наверно

>> Есть три режима: без дед-тайма (точность позиционирования и усилие удержания ротора максимальны)
> Интересно, за счёт чего обеспечивается усилие удержания?

За счет взаимодействия полей ротора и статора, однако. Имеется в виду, что в этом случае в любой момент времени на ротор постоянно оказывается воздействие, и люфт (проворот без преодоления усилия вышеупомянутых сил) невозможен.

В случае режима с дед-таймом ротор некоторое время оказывается беспризорным, и в этот момент его можно провернуть внешним механическим усилием. Угол проворота зависит от интенсивности внешнего воздействия и продолжительности дед-тайма.

Дед-бэнд - развитие случая дед-тайма в сторону дальнейшего ухудшения механических характеристик привода.

> в дш lm555 наверно
Не, буду на нормальном модуляторе делать. Там защиты, все дела... Не стоИт велосипед изобретать.

> Напомни, какое усилие на штоке дают твои моторы? Какая длина хода?
Да вроде как шесть ньютон на штоке заявлено было. Длина хода около двадцати миллиметров.

Вот то, о чем я говорил чуть выше:

A minimum amount of deadtime is always recommended
to provide cross conduction protection at the
power amplifier. Setting the deadtime to this minimum
level will provide the maximum motor stiffness or holding
torque, at the expense of power losses in the output
stage. These losses result from the fact that the power
amplifier is always sourcing motor current, even at null.

Non-conformist> Да вроде как шесть ньютон на штоке заявлено было.

Всего 600 г ? Что-то маловато. Может 6 кг?

Non-conformist> These losses result from the fact that the power
Non-conformist> amplifier is always sourcing motor current, even at null.

Не пойму. Ток через двигатель идёт, а вращения нет. Почему не вращается?