Кобра

Потому что 50% цикла вращается (т.е. чуть-чуть дергается) в одну сторону, другие 50% - в другую. Так и зудит на месте с частотой ШИМ. Чуть разногласие в длительностях импульсов - покатился в ту сторону, где длительность импульсов больше.

Т.е. получается как бы шаговый двигатель - почти по Ленину - больший шаг вперед, меньший шаг назад. А в итоге получается движение вперед. Процесс очень быстрый, и вся эта анатомия глазу не видна.

***
Конечно шесть килограмм. Я забыл, что 1кг = 10Н. Машинка сильная, резкая. Есть два типа активаторов, насколько я знаю - "пистолетные", как у меня, и ... наверное, "НЕпистолетные", в прямоугольном корпусе, без выпирающего вбок мотора - те мощнее, по-моему на десять килограмм усилия.

О, 6 кг - это уже хорошо. А нет ли с ходом хотя бы сантиметров 5? Это я потихоньку думаю о стенде для своего ЖРД. Может попробую сделать вариант на шприцах, чтобы в лабе испытать.

Non-conformist> ...Процесс очень быстрый, и вся эта анатомия глазу не видна.
Скажу больше, при правильно выбранной частоте ШИМ она не видна и прибору - ток течёт в одну сторону. Или не течёт совсем, если скважность 2.

> А нет ли с ходом хотя бы сантиметров 5?
Есть. Берешь два (или три) и соединяешь последовательно. Получается телескопическая конструкция. Все движки соединяешь параллельно.

Не знаю, навряд ли есть такие готовые. Я сам думал - если дырку сзади проколупать, рейку зубчатую вынимить а другую, подлиньше, вставить. Но пока не придумал, как сделать длинную зубчатую рейку.

> Скажу больше, при правильно выбранной частоте ШИМ она не видна и прибору - ток течёт в одну сторону.
Это за счет индуктивности ротора?

Non-conformist> Есть. Берешь два (или три) и соединяешь последовательно.

А что, мысль неплохая.
А как он знает, когда останавливаться в конце? Если просто подключить питание, что будет, когда доедет до конца?

Будет греться движок, пока не расплавится. Нужен концевик - ты же сам его предлагал. В маятнике активаторы работают нормально потому, что там на них подается примерно половина питания. А если полное питание дать, да ротор заклинить - имхо сгорят.

В штатном режиме (когда они дергают замки) они работают в импульсном режиме, если не ошибаюсь импульс там около 200 мс. Поэтому в автомобиле они работают очень долго и надежно.

> А что, мысль неплохая.
Да плохая это мысль. Нерациональное расходование средств, да и только. Ты же ведь не на скорость из ограниченного набора деталей (как на "Свалке") свой стенд собираешь. Надо подумать, как лучше сделать. Имхо гайка с резьбовой шпилькой, которую вращает электромотор - самое то.

Non-conformist> Будет греться движок, пока не расплавится. Нужен концевик - ты же сам его предлагал.

Значит уже забыл. Я думал, может у него внутри уже есть концевик или что-то подобное.

Non-conformist> Это за счет индуктивности ротора?
Я-я, натюрлихь.

В полете, в процессе балансирования, перемещения двигателя и корпуса относительно независимой системы координат будут находиться в обратнопропорциональной зависимости от их масс. Эта гениальная мысль пришла мне в голову только что. Принимаются поздравления.

Т.е. на начальном участке полета корпус ракеты будет куда активнее ерзать относительно движка, нежели движок относительно корпуса.

Следующая мысль не менее гениальна: если посадить ракету с УВТ на кол, А НЕ ДЕРЖАТЬ ЗА КОРПУС, т.е. фиксировать на стартовом столе не за корпус, А ЗА КАЧАЮЩИЙСЯ ДВИГАТЕЛЬ, то даже мой привод - активаторы без ОС по положению штоков - обеспечит следящее уравновешивание системы. Получится всего лишь немного измененная конфигурация перевернутого маятника.

Non-conformist> В полете, в процессе балансирования, перемещения двигателя и корпуса относительно независимой системы координат будут находиться в обратнопропорциональной зависимости от их масс. Эта гениальная мысль пришла мне в голову только что. Принимаются поздравления.
Non-conformist> Т.е. на начальном участке полета корпус ракеты будет куда активнее ерзать относительно движка, нежели движок относительно корпуса.

То есть вся конструкция будет "гнуться" вокруг текущего центра масс?

Non-conformist> Следующая мысль не менее гениальна: если посадить ракету с УВТ на кол, А НЕ ДЕРЖАТЬ ЗА КОРПУС, т.е. фиксировать на стартовом столе не за корпус, А ЗА КАЧАЮЩИЙСЯ ДВИГАТЕЛЬ, то даже мой привод - активаторы без ОС по положению штоков - обеспечит следящее уравновешивание системы. Получится всего лишь немного измененная конфигурация перевернутого маятника.

А если посадить не "на кол", а "на пол"? то есть отказаться от всех других способов фиксации ракеты на стартовом столе, кроме гравитационного (типа пусть стоит на сопле или на упорах). Если слежение сможет сохраниться на протяжении старта, получится красивый "медленный" старт с боковым уводом...

> То есть вся конструкция будет "гнуться" вокруг текущего центра масс?
Эк ты загнул. Ну, может, фигурально выражаясь, и так. Если я правильно понял.

На всякий случай уточню - труба корпуса ширше движка миллиметров, к примеру, на двадцать на радиус (т.е. на 40 мм по диаметру). Сопловой конец движка подвешен на карданных кольцах, а качается верхний, заглушечный.

Что я хочу сказать: что в свободно подвешенной в пространстве ракете не движок будет к стенке трубы корпуса ехать, а наоборот - в основном труба к движку. Потому как моменты инерции этих двух тел различны - движок тяжелый, а труба легкая. Но в смысле стабилизации полета это имхо ничего не меняет - вектор тяги так и так относительно продольной оси корпуса отклоняется.

> А если посадить не "на кол", а "на пол"?
Это было бы здорово, да только вот Солнце в наших широтах никогда в зените не бывает. К огромному моему сожалению. Поэтому свободно-вертикально стоящая ракета должна иметь гироскопическую систему стабилизации. А у меня всего лишь оптический датчик направления.

Бесплатный пакет математического моделирования - scicos.

scicos.org/examples.html

Есть и маятник перевернутый с симуляцией и анимацией
Inverted pendulum - animation and control

и конечно
Interactive GUI to design PD controller

Проверь "гелиостатический" маятник на этой проге. Какие данные для этого нужны?

Non-conformist, а где можно увидеть схему твоего маятника? Собственно, интересует, на чём ты сделал мост управления двигателями.

Картинку схемы, нарисованную от руки, я выкладывал в "Стабилизация Активная" - когда еще получалось выкладывать картинки. Если я правильно помню.

Мосты сделаны без драйверов, просто затворы ключей запитаны от 18 В, тогда как сами мосты (стоки) - от 12 В. Этим и достигается управление верхними ключами. Логика управляет ключами не непосредственно, а через ключевве npn-транзисторы (по два на мост), включенные по схеме с общим эмиттером.

Если не найдешь схему, могу набросать - заодно и новую систему обмена файлами обкатаем.

Да я уже искал схему, так и не смог до неё долистать. А на словах мне совсем непонятно.
Ты бы выложил на свой сайт, вместе с фотографиями и видео. Интересная же вещь, и кусок работы приличный.

Да, я планирую добавить еще одну строчку в свой "индекс", но никак не соберусь. Завтра постараюсь выложить схему.

С каждым днем все радостнее жить. Уже и тэги не проходят...

Схема перевернутого маятника:
http://www.runaway.nm.ru/ip_heliostat.gif

Воронов А.А. Основы теории автоматического управления:

Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. - 2-е изд., перераб. - М.: Энергия, 1980. - 312 с.[djvu | 3,17 Мб]

powerbook.org.ru

...где-то,в году так 90-ом,встретил,тогда уже редкий журнал ,,Юнный техник" и был удивлен его ,,продвиннутостью"-предлагалась схема для слежения за движением Солнца...кажется,для гелиоустановки.,,Не дать,не взять,система самонаведения!До чего довел страну Этот Усатый!"-подумал я.Может стоит покапаться в библиотеке?

> До чего довел страну Этот Усатый!
То, до чего он ее довел, мы до сих пор прожираем, ничего толком не давая взамен. Я говорю про индустриализацию и всё, из нее проистекающее, включая космос. Сколько и чем за это было заплачено - другой вопрос.

"Этот человек принял страну с сохой, а оставил с атомной бомбой" - эти слова принадлежат одному из наиболее яростных почитателей "дяди Джо" - некоему У. Черчиллю. Может, слыхал?

Сейчас придет М и нашлепает нас по попе.

Ха-ха-ха!А я не того Усатого имел ввиду,он был отмечен,в буквальном смысле, другой штукой...да-ду,да-ду.Вот беда-то...Поищи,может быть,тебе поможет ,все-таки,эта статья,точнее,можно будет что-то перенять из блока управления этого устройства.А М,думаю,поймет,простит-в любом деле шутка нужна.Без нее просто смерть.:D. P.S.Взгляды поддерживаю полностью.

Laska_2879, по-моему именно с этой статьи Non-conformist и начал разработку.

Да, в общем такая вот интересная ситуация сложилась...

Схема, в принципе, готова, но нет в наличии нужных компонентов, а все лимиты по сэмплам выбраны до мая-июня месяца. Ну зарежьте меня, если вам легче станет. Нахватал сдуру разного нана... Нет, может, оно и полезное все, но совсем не ко времени. Руки чешутся уже плату разводить, а тут такая нескладуха.

Если кто проникнется, да закажет для меня (уж не знаю как - будем договариваться) следующие позиции (все - по максимуму, сколько дадут), то буду весьма благодарен:


Сдвоенные инструментальные усилители:
INA2321 - как минимум один, плюс запасной (TI)

Счетверенные ОУ :
OPA4340 - как минимум три корпуса, плюс запасной (TI)

ШИМ-модуляторы
UC2637 - как минимум два, плюс запасной (TI)

Все чипы требуются в smd-исполнении.

Остальным вроде как обеспечен. Физическое наличие указанных микросхем считаю совершенно необходимым условием начала разработки печатной платы. Критические замечания в адрес выбранных компонентов принимаются с благодарностью.

Пишите, обсудим.

Алексей, да ты чего? На работе с кем-нибудь договорись чтобы заказать на его адрес, зарегистрируйся заново и вперед.