-
/FTDI1.jpg)
Комплексное БРЭО
Теги:
/FTDI1.jpg)
Alexeev Max
A.M.>> Меня и настораживает, что это уже достаточно редкий экземпляр. ...
Брат-2> К сожалению ATmega8L нас покинула, дорабатываем то, что осталось в закромах. Поэтому целесообразно, да и своевременно сейчас найти ей замену, желательно доступную для всех.
Другую атмегу или вообще.... другого производителя например PIC. Второе совсем печально.... у меня уже 3Кб на асме написано.
Брат-2> К сожалению ATmega8L нас покинула, дорабатываем то, что осталось в закромах. Поэтому целесообразно, да и своевременно сейчас найти ей замену, желательно доступную для всех.
Другую атмегу или вообще.... другого производителя например PIC. Второе совсем печально.... у меня уже 3Кб на асме написано.
инфо
инструменты
Serge77
Брат-2> К сожалению ATmega8L нас покинула
Это касается именно этой модели, или все АВРы исчезают?
Это касается именно этой модели, или все АВРы исчезают?
Брат-2>> К сожалению ATmega8L нас покинула
Serge77> Это касается именно этой модели, или все АВРы исчезают?
На офицальном сайте по этому поводу полный порядок
http://mymcu.ru/news/news.pl?a=1&idf=7&kod=Atmel
Новостей о снятии atmega8 нет, как и новостей о сворачивании производства.
Serge77> Это касается именно этой модели, или все АВРы исчезают?
На офицальном сайте по этому поводу полный порядок
http://mymcu.ru/news/news.pl?a=1&idf=7&kod=Atmel
Новостей о снятии atmega8 нет, как и новостей о сворачивании производства.
Если китайцы до сих пор выпускают аналог 561-ой серии,то снятие атмеги с пр-ва это звучит как-то абсурдно у нас её хватает в любом виде как в дипах так и СМД , может с поставками какая-то задержка,у нас с инет.магов скупают в два раза дешевле барыги и на радиорынок; там всего - всех мастей и расцветок, включая атмегу.Дак что здря переживаешь
Вопрос к участникам форума.
Надежный алгоритм прохождения апогея (max высоты). В цифровом виде - это минимум выдаваемый датчиком давления. У кого какие идеи.
Я думаю алгоритм примерно следующий.
Задаем погрешность на шум (2 значения АЦП, если значение 8 метров, то получаем 16 метров)
Анализируем входящее значение, запоминаем максимально достигнутое на данный момент.
Если очередное значение меньше (макимальное минус погрешность), то считаем что апогей пройден.
Это если анализировать высотомер.
Есть еще и акселерометр, там я так понимаю при апогее функция пересекает 0 и меняет знак.
Надежный алгоритм прохождения апогея (max высоты). В цифровом виде - это минимум выдаваемый датчиком давления. У кого какие идеи.
Я думаю алгоритм примерно следующий.
Задаем погрешность на шум (2 значения АЦП, если значение 8 метров, то получаем 16 метров)
Анализируем входящее значение, запоминаем максимально достигнутое на данный момент.
Если очередное значение меньше (макимальное минус погрешность), то считаем что апогей пройден.
Это если анализировать высотомер.
Есть еще и акселерометр, там я так понимаю при апогее функция пересекает 0 и меняет знак.
Это сообщение редактировалось 24.11.2010 в 10:16
A.M.> Если очередное значение меньше (макимальное минус погрешность), то считаем что апогей пройден.
Видимо так, только нужно проверить, какой реальный шум бывает в разных условиях.
Ещё учти, что при переходе через скорость звука в обе стороны датчик давления показывает кратковременное падение давления, а значит МК подумает, что это апогей. Это основная проблема для барометрических датчиков апогея.
A.M.> Есть еще и акселерометр, там я так понимаю при апогее функция пересекает 0 и меняет знак.
Нет, через 0 переходит после отработки двигателя, здесь становится отрицательным, в апогее доходит до нуля или почти до нуля, потом нарастает по модулю, оставаясь отрицательным, если ракета летит вниз носом вперёд.
Ловить апогей по акселерометру очень сложно, там очень пологий максимум.
Видимо так, только нужно проверить, какой реальный шум бывает в разных условиях.
Ещё учти, что при переходе через скорость звука в обе стороны датчик давления показывает кратковременное падение давления, а значит МК подумает, что это апогей. Это основная проблема для барометрических датчиков апогея.
A.M.> Есть еще и акселерометр, там я так понимаю при апогее функция пересекает 0 и меняет знак.
Нет, через 0 переходит после отработки двигателя, здесь становится отрицательным, в апогее доходит до нуля или почти до нуля, потом нарастает по модулю, оставаясь отрицательным, если ракета летит вниз носом вперёд.
Ловить апогей по акселерометру очень сложно, там очень пологий максимум.
Serge77>> Нет, через 0 переходит после отработки двигателя, здесь становится отрицательным, в апогее доходит до нуля или почти до нуля, потом нарастает по модулю, оставаясь отрицательным, если ракета летит вниз носом вперёд.
Т.е. по 0 акселерометра можно запаливать вторую ступень в случае двухступенчатой системы.
Serge77>> Ловить апогей по акселерометру очень сложно, там очень пологий максимум.
Можно на одной линейке времени нарисовать графики этих процессов, для наглядности.
Т.е. по 0 акселерометра можно запаливать вторую ступень в случае двухступенчатой системы.
Serge77>> Ловить апогей по акселерометру очень сложно, там очень пологий максимум.
Можно на одной линейке времени нарисовать графики этих процессов, для наглядности.
Xan
A.M.> Вопрос к участникам форума.
A.M.> Надежный алгоритм прохождения апогея
Надо брать теоретическую параболу и "прикладывать" к ней ряд последних измерений (десяток, несколько десятков): вычислять разницу в каждой точке, возводить разницу в квадрат, суммировать квадраты. И подкручивать параметры параболы так, чтоб сумма квадратов получилась минимальной. Тогда теоретическая парабола будет максимально близка к реальной. И её максимум сразу будет известен, ещё до того, как ракета его достигнет.
Тут можно ещё и выбросить те измерения, которые слишком сильно отклоняются от параболы.
Это решение "в лоб", но правильное. Эталон, можно сказать.
Можно и хитрее.
A.M.> Есть еще и акселерометр, там я так понимаю при апогее функция пересекает 0 и меняет знак.
В общем случае - нет.
Акселерометр простым образом для этого не применить.
A.M.> Надежный алгоритм прохождения апогея
Надо брать теоретическую параболу и "прикладывать" к ней ряд последних измерений (десяток, несколько десятков): вычислять разницу в каждой точке, возводить разницу в квадрат, суммировать квадраты. И подкручивать параметры параболы так, чтоб сумма квадратов получилась минимальной. Тогда теоретическая парабола будет максимально близка к реальной. И её максимум сразу будет известен, ещё до того, как ракета его достигнет.
Тут можно ещё и выбросить те измерения, которые слишком сильно отклоняются от параболы.
Это решение "в лоб", но правильное. Эталон, можно сказать.
Можно и хитрее.
A.M.> Есть еще и акселерометр, там я так понимаю при апогее функция пересекает 0 и меняет знак.
В общем случае - нет.
Акселерометр простым образом для этого не применить.
Xan> Надо брать теоретическую параболу и "прикладывать" к ней ряд последних измерений (десяток, несколько десятков): вычислять разницу в каждой точке, возводить разницу в квадрат, суммировать квадраты. И подкручивать параметры параболы так, чтоб сумма квадратов получилась минимальной.
Можно сразу реализацию алгоритма на asm, у меня там как раз несколько кб флеша осталось
Решение, конечно, красивое, но нужно что то более подходящее для жизни в Real-Time.
Плюс не совсем ясно как поступать при нештатной работе двигателя или аварии, когда теоретический максимум вообще не будет достигнут.
Можно сразу реализацию алгоритма на asm, у меня там как раз несколько кб флеша осталось
Решение, конечно, красивое, но нужно что то более подходящее для жизни в Real-Time.
Плюс не совсем ясно как поступать при нештатной работе двигателя или аварии, когда теоретический максимум вообще не будет достигнут.
Xan>> Надо брать теоретическую параболу и "прикладывать" к ней ряд последних измерений (десяток, несколько десятков): вычислять разницу в каждой точке, возводить разницу в квадрат, суммировать квадраты. И подкручивать параметры параболы так, чтоб сумма квадратов получилась минимальной.
A.M.> Можно сразу реализацию алгоритма на asm, у меня там как раз несколько кб флеша осталось
A.M.> Решение, конечно, красивое, но нужно что то более подходящее для жизни в Real-Time.
A.M.> Плюс не совсем ясно как поступать при нештатной работе двигателя или аварии, когда теоретический максимум вообще не будет достигнут.
Зачем разницы возводить в квадрат? Есть ускорение по Y в каждый момент времени (есть же?), вычитать из него g, интегрировать и получать скорость vy. Когда она меньше +0.1м/с это и есть апогей... на асме десятка два строк
A.M.> Можно сразу реализацию алгоритма на asm, у меня там как раз несколько кб флеша осталось
A.M.> Решение, конечно, красивое, но нужно что то более подходящее для жизни в Real-Time.
A.M.> Плюс не совсем ясно как поступать при нештатной работе двигателя или аварии, когда теоретический максимум вообще не будет достигнут.
Зачем разницы возводить в квадрат? Есть ускорение по Y в каждый момент времени (есть же?), вычитать из него g, интегрировать и получать скорость vy. Когда она меньше +0.1м/с это и есть апогей... на асме десятка два строк
umbriel> Зачем разницы возводить в квадрат? Есть ускорение по Y в каждый момент времени (есть же?), вычитать из него g, интегрировать и получать скорость vy. Когда она меньше +0.1м/с это и есть апогей... на асме десятка два строк
Алгоритм понял.
Желательно основной алгоритм на датчике давления, т.к. схема может быть без акселерометра - этот датчик более сложно достать нежели датчик давления.
И если с ускорением все ОК, но полет пошел в горизонт и в низ (нештатная работа).
Алгоритм понял.
Желательно основной алгоритм на датчике давления, т.к. схема может быть без акселерометра - этот датчик более сложно достать нежели датчик давления.
И если с ускорением все ОК, но полет пошел в горизонт и в низ (нештатная работа).
A.M.> Желательно основной алгоритм на датчике давления, т.к. схема может быть без акселерометра - этот датчик более сложно достать нежели датчик давления.
Тогда нужно наоборот, дифференцировать высоту в скорость по высоте. Условие апогея такое же.
A.M.> И если с ускорением все ОК, но полет пошел в горизонт и в низ (нештатная работа).
Ну все равно же у этого полета есть апогей?
Только нужно именно ускорение по вертикали (у БРЭО предполагается гироскоп, или что-нибудь такое?)
Кроме того, можно показания акселерометра и высотомера корректировать с помощью друг друга, как написал Xan.
Тогда нужно наоборот, дифференцировать высоту в скорость по высоте. Условие апогея такое же.
A.M.> И если с ускорением все ОК, но полет пошел в горизонт и в низ (нештатная работа).
Ну все равно же у этого полета есть апогей?
Только нужно именно ускорение по вертикали (у БРЭО предполагается гироскоп, или что-нибудь такое?)Кроме того, можно показания акселерометра и высотомера корректировать с помощью друг друга, как написал Xan.
umbriel> Зачем разницы возводить в квадрат? Есть ускорение по Y в каждый момент времени (есть же?), вычитать из него g, интегрировать и получать скорость vy. Когда она меньше +0.1м/с это и есть апогей... на асме десятка два строк
Не годится. Во-первых, по акселерометру скорость вычисляется весьма неточно, потому что накапливается ошибка интегрирования. Во-вторых, в апогее скорость может и не стать меньше заданной величины, если ракета имеет горизонтальную скорость. Ловить нужно именно максимум показаний акселерометра, но его сложно поймать из-за очень пологого максимума и довольно большого шума акселерометра.
Можно поставить акселерометр с пределами измерений 1-2 g, тогда может быть и хватит точности для ловли апогея. Но тогда показания будут зашкаливать во время работы двигателя.
Не годится. Во-первых, по акселерометру скорость вычисляется весьма неточно, потому что накапливается ошибка интегрирования. Во-вторых, в апогее скорость может и не стать меньше заданной величины, если ракета имеет горизонтальную скорость. Ловить нужно именно максимум показаний акселерометра, но его сложно поймать из-за очень пологого максимума и довольно большого шума акселерометра.
Можно поставить акселерометр с пределами измерений 1-2 g, тогда может быть и хватит точности для ловли апогея. Но тогда показания будут зашкаливать во время работы двигателя.
umbriel> Тогда нужно наоборот, дифференцировать высоту в скорость по высоте. Условие апогея такое же.
Какой в этом смысл, если апогей вычисляется прямо из высоты?
Какой в этом смысл, если апогей вычисляется прямо из высоты?
umbriel> Тогда нужно наоборот, дифференцировать высоту в скорость по высоте. Условие апогея такое же.
Поле для экспериментов вычислять скорость по акселерометру и по высотомеру. Надо смотреть, что покажут оба прибора.
A.M.>> И если с ускорением все ОК, но полет пошел в горизонт и в низ (нештатная работа).
umbriel> Ну все равно же у этого полета есть апогей? Только нужно именно ускорение по вертикали (у БРЭО предполагается гироскоп, или что-нибудь такое?)
В этом БРЭО нет. На будущее при удачной разработке возможна установка трех осного акселерометра. Но пока все буду отрабатывать на этой схеме.
umbriel> Кроме того, можно показания акселерометра и высотомера корректировать с помощью друг друга, как написал Xan.
Первый шаг - это посмотреть на две скорости от разных датчиков. Накопление ошибки не избежать.
Поле для экспериментов вычислять скорость по акселерометру и по высотомеру. Надо смотреть, что покажут оба прибора.
A.M.>> И если с ускорением все ОК, но полет пошел в горизонт и в низ (нештатная работа).
umbriel> Ну все равно же у этого полета есть апогей?
Только нужно именно ускорение по вертикали (у БРЭО предполагается гироскоп, или что-нибудь такое?)В этом БРЭО нет. На будущее при удачной разработке возможна установка трех осного акселерометра. Но пока все буду отрабатывать на этой схеме.
umbriel> Кроме того, можно показания акселерометра и высотомера корректировать с помощью друг друга, как написал Xan.
Первый шаг - это посмотреть на две скорости от разных датчиков. Накопление ошибки не избежать.
Serge77> Можно поставить акселерометр с пределами измерений 1-2 g, тогда может быть и хватит точности для ловли апогея. Но тогда показания будут зашкаливать во время работы двигателя.
На будущее можно продумать вариант с двумя акселерометрами для грубой и точной оценки.
На будущее можно продумать вариант с двумя акселерометрами для грубой и точной оценки.
Serge77> Ловить нужно именно максимум показаний акселерометра, но его сложно поймать из-за очень пологого максимума и довольно большого шума акселерометра.
А мне казалось достаточно просто условия: Сумма значений ускорений разгона и торможения равна 0 при достижении апогея.
А ещё лучше определиться с высотой раскрытия парашюта, ведь через интегрирование ускорения можно узнать на какой высоте будет ракета во время уже свободного падения...
А мне казалось достаточно просто условия: Сумма значений ускорений разгона и торможения равна 0 при достижении апогея.
А ещё лучше определиться с высотой раскрытия парашюта, ведь через интегрирование ускорения можно узнать на какой высоте будет ракета во время уже свободного падения...
Serge77> Не годится. Во-первых, по акселерометру скорость вычисляется весьма неточно, потому что накапливается ошибка интегрирования.
Насколько неточно?
Serge77> Во-вторых, в апогее скорость может и не стать меньше заданной величины, если ракета имеет горизонтальную скорость.
Вообще, нужно мерить ускорение по вертикали. Его можно получить из ускорения по местной вертикали ракеты и ориентации ракеты. Но даже если этого не делать, скорость все равно станет отрицательной до приземления.
umbriel>> Тогда нужно наоборот, дифференцировать высоту в скорость по высоте. Условие апогея такое же.
Serge77> Какой в этом смысл, если апогей вычисляется прямо из высоты?
Но ты же не знаешь, какая высота будет у апогея? Известно только что скорость по вертикали поменяет знак. Кроме того, зная скорость можно отбрасывать ошибочные данные с высотомера.
Насколько неточно?
Serge77> Во-вторых, в апогее скорость может и не стать меньше заданной величины, если ракета имеет горизонтальную скорость.
Вообще, нужно мерить ускорение по вертикали. Его можно получить из ускорения по местной вертикали ракеты и ориентации ракеты. Но даже если этого не делать, скорость все равно станет отрицательной до приземления.
umbriel>> Тогда нужно наоборот, дифференцировать высоту в скорость по высоте. Условие апогея такое же.
Serge77> Какой в этом смысл, если апогей вычисляется прямо из высоты?
Но ты же не знаешь, какая высота будет у апогея? Известно только что скорость по вертикали поменяет знак. Кроме того, зная скорость можно отбрасывать ошибочные данные с высотомера.
umbriel> Вообще, нужно мерить ускорение по вертикали. Его можно получить из ускорения по местной вертикали ракеты и ориентации ракеты.
На данном этапе и в данном проекте технически нереализуемо. Ускорение измеряется относительно корпуса ракеты строго параллельно корпусу. Зависит только от установки акселероментра, таковы технические ограничения. Возможности контролировать ориентацию в пространстве НЕТ.
И потом, во всей ветке подробно описано про создаваемое БРЭО. Соответственно обсуждение ведется в рамках этой идеи и ровно в рамках тех решений которые в эту схему заложены.
Идея абсолютно круглой ракеты в вакууме и гипотетического БРЭО (с трехстепенным гироскопом, трехосевым акселерометром и мощнейшей ЭВМ на борту) здесь не рассматривается.
Итого.
Акселерометр измеряющий ускорение относительно центральной оси ракеты, оцифровка 10бит.
Высотомер, оцифровка 10бит.
Микроконтроллер 8бит, 8мгц, 8кб. Код программы на ASM.
В рамках такой техники и решается задача поиска апогея. ВСЕ.
На данном этапе и в данном проекте технически нереализуемо. Ускорение измеряется относительно корпуса ракеты строго параллельно корпусу. Зависит только от установки акселероментра, таковы технические ограничения. Возможности контролировать ориентацию в пространстве НЕТ.
И потом, во всей ветке подробно описано про создаваемое БРЭО. Соответственно обсуждение ведется в рамках этой идеи и ровно в рамках тех решений которые в эту схему заложены.
Идея абсолютно круглой ракеты в вакууме и гипотетического БРЭО (с трехстепенным гироскопом, трехосевым акселерометром и мощнейшей ЭВМ на борту) здесь не рассматривается.
Итого.
Акселерометр измеряющий ускорение относительно центральной оси ракеты, оцифровка 10бит.
Высотомер, оцифровка 10бит.
Микроконтроллер 8бит, 8мгц, 8кб. Код программы на ASM.
В рамках такой техники и решается задача поиска апогея. ВСЕ.
Это сообщение редактировалось 24.11.2010 в 12:50
A.M.> Акселерометр измеряющий ускорение относительно центральной оси ракеты, оцифровка 10бит.
A.M.> Высотомер, оцифровка 10бит.
A.M.> Микроконтроллер 8бит, 8мгц, 8кб. Код программы на ASM.
A.M.> В рамках такой техники и решается задача поиска апогея. ВСЕ.
Мыло да мочало - начинай сначала
Извиняюсь вобщем что влез
A.M.> Высотомер, оцифровка 10бит.
A.M.> Микроконтроллер 8бит, 8мгц, 8кб. Код программы на ASM.
A.M.> В рамках такой техники и решается задача поиска апогея. ВСЕ.
Мыло да мочало - начинай сначала
Извиняюсь вобщем что влез
umbriel> Мыло да мочало - начинай сначала Извиняюсь вобщем что влез
То что "влез"... правильно сделал
Идея мерить скорость с двух приборов отличная, для первых экспериментов очень интересно.
Основной прибор - это высотомер
Вспомогательный - акселерометр
Пришли к тому, что надо выделять максимум по высотомеру.
Извиняюсь вобщем что влез То что "влез"... правильно сделал
Идея мерить скорость с двух приборов отличная, для первых экспериментов очень интересно.
Основной прибор - это высотомер
Вспомогательный - акселерометр
Пришли к тому, что надо выделять максимум по высотомеру.
SashaPro> А мне казалось достаточно просто условия: Сумма значений ускорений разгона и торможения равна 0 при достижении апогея.
Так это и есть определение апогея интегрированием, про ошибки которого я писал.
Так это и есть определение апогея интегрированием, про ошибки которого я писал.
Serge77>> Не годится. Во-первых, по акселерометру скорость вычисляется весьма неточно, потому что накапливается ошибка интегрирования.
umbriel> Насколько неточно?
Зависит от акселерометра, но расхождения в определении высоты между барометрическим датчиком и акселерометром в одной ракете бывают порядка десятков метров.
umbriel> Но ты же не знаешь, какая высота будет у апогея? Известно только что скорость по вертикали поменяет знак.
А ещё известно, что после апогея высота начинает уменьшаться. Поэтому точную высоту полёта заранее знать не надо. Достаточно просто делать то, о чём было написано чуть выше.
umbriel> Насколько неточно?
Зависит от акселерометра, но расхождения в определении высоты между барометрическим датчиком и акселерометром в одной ракете бывают порядка десятков метров.
umbriel> Но ты же не знаешь, какая высота будет у апогея? Известно только что скорость по вертикали поменяет знак.
А ещё известно, что после апогея высота начинает уменьшаться. Поэтому точную высоту полёта заранее знать не надо. Достаточно просто делать то, о чём было написано чуть выше.
Serge77> А ещё известно, что после апогея высота начинает уменьшаться. Поэтому точную высоту полёта заранее знать не надо. Достаточно просто делать то, о чём было написано чуть выше.
Ты сам написал:
>при переходе через скорость звука в обе стороны датчик давления показывает кратковременное падение давления, а значит МК подумает, что это апогей. Это основная проблема для барометрических датчиков апогея.
А если считать по скорости и отбрасывать данные с датчика, соответствующие отрицательным ускорениям больше g, то такой проблемы нет.
Ты сам написал:
>при переходе через скорость звука в обе стороны датчик давления показывает кратковременное падение давления, а значит МК подумает, что это апогей. Это основная проблема для барометрических датчиков апогея.
А если считать по скорости и отбрасывать данные с датчика, соответствующие отрицательным ускорениям больше g, то такой проблемы нет.
SashaPro>> Сумма значений ускорений разгона и торможения равна 0 при достижении апогея.
Serge77> Так это и есть определение апогея интегрированием, про ошибки которого я писал.
И сколько эта ошибка составляет от максимально измеряемого ускорения датчиком? 1/2, 1/4, 1/10, 1/20, 1/50, 1/100 или 1/1000?
А так принципиально важно, чтобы апогей был определён для выброса парашюта точно метр в метр? Почему не подходит вариант немного погодя после прохождения апогея?
Serge77> Так это и есть определение апогея интегрированием, про ошибки которого я писал.
И сколько эта ошибка составляет от максимально измеряемого ускорения датчиком? 1/2, 1/4, 1/10, 1/20, 1/50, 1/100 или 1/1000?
А так принципиально важно, чтобы апогей был определён для выброса парашюта точно метр в метр? Почему не подходит вариант немного погодя после прохождения апогея?
Copyright © Balancer 1997..2018
Создано 20.10.2010
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 20.10.2010
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
