Стабилизация Активная - часть II

 
1 60 61 62 63 64 88
UA Non-conformist #09.02.2012 11:55  @Ckona#09.02.2012 11:35
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Попытка оценить динамический диапазон датчика. Верхний график - шум в состоянии покоя (плата лежит на столе). Левая часть нижнего графика - плата в руке, старающейся быть неподвижной. Правая часть нижнего графика - попытка ручной имитации поведения верхнего конца слегка перебалансированного перевёрнутого маятника (лёгкие, миллиметровые осцилляции), как если бы на торце его стержня была укреплена плата.

Есть порох в пороховницах, панове! )) Таки будьмо!
Прикреплённые файлы:
123.png (скачать) [9,65 кбайт, 8 загрузок] [attach=263584]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #09.02.2012 12:08  @Non-conformist#09.02.2012 11:55
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

А где вообще куратор бродит? Я требую продолжения банкета!
Skype: a_schabanow  
RU shadowjack #09.02.2012 12:13
+
-
edit
 

shadowjack

втянувшийся
УРА, УРА!
Работает!

Предлагаю сначала проверить всю периферию - акселерометры, управление клапанами, управление запалом, пищалка (у нас же пищалка есть?), EEPROM.
Частота ШИМ ардуины - по-моему, 1 кГц, Xan, пойдет для активации твоей схемы?
Напишите, какой хотите видеть проверочные программы - я реализую.
Единицы измерения гиры должны быть в даташите - нет его под рукой сейчас. Типа цена деления 0.01 градус/секунду.
В комментариях по ссылке, где программа выложена, писали, что в тестовой программе есть ошибки. Посмотрю на выходных.
 5.0.15.0.1
UA Ckona #09.02.2012 12:49  @Non-conformist#09.02.2012 12:08
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> требую продолжения банкета!
Ну, пока что предлагается только вкусная сырая нечищенная картошка.

Для канала с акселерометром следует сформулировать требования по функционированию.
Надо стенд - задатчик.
Подтверждением работы угломерного канала может служить загорание автомобильных лампочек 12 вольт 21 Вт при вращении датчика. Токи соответствующие.

И еще надо перечень проектов с применением созданного датчика.
 
UA Non-conformist #09.02.2012 13:15  @Ckona#09.02.2012 12:49
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ckona> Для канала с акселерометром следует сформулировать требования по функционированию.
Думаю, это несколько преждевременно. Давайте сперва полностью запустим периферию и убедимся, что всё работает. На данный момент меня больше всего интересует программа вывода на компорт данных акселерометра.

Ckona> Надо стенд - задатчик.
Для акселерометра есть вибростенд. Для гироскопа - тахометрический стенд, упоминавшийся выше. Оба агрегата промышленного изготовления, регулярно проходят госповерку, так что лучшего и желать нельзя.

Ckona> Подтверждением работы угломерного канала может служить загорание автомобильных лампочек 12 вольт 21 Вт при вращении датчика.
Это потом. Сперва нужно просто убедиться в работоспособности мощных ключей. Взять тестовую мигалку с ШИМ-фейдингом, и изменяя в тексте программы имена портов, последовательно, один за другим, проверить четыре канала управления клапанами с помощью двенадцативольтовой автомобильной лампочки.

Но перед этим нужно разобраться с акселерометром: мне необходимо убедиться, что уже ничего не придётся греть феном, и что я могу стационарно, без оглядки на возможный демонтаж, распаивать легкоплавкие гребёнки/разъёмы клапанов и силового питания).

Ckona> И еще надо перечень проектов с применением созданного датчика.
Да, я слегка искал что-то такое, но не нашёл. Ардуинистические форумы, сообщества, блоги, etc.
Skype: a_schabanow  
Это сообщение редактировалось 09.02.2012 в 13:26
RU shadowjack #09.02.2012 13:29  @Non-conformist#09.02.2012 13:15
+
-
edit
 

shadowjack

втянувшийся
Non-conformist> Но перед этим нужно разобраться с акселерометром: мне необходимо убедиться, что уже ничего не придётся греть феном, и что я могу стационарно, без оглядки на возможный демонтаж, распаивать легкоплавкие гребёнки/разъёмы клапанов и силового питания).
Я понял, сделаю. Напомни пожалуйста модель гироскопа.
 5.0.15.0.1
UA Non-conformist #09.02.2012 13:42  @Non-conformist#09.02.2012 13:15
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Трёхосевой цифровой акселерометр LIS331DL:
CD00172345.pdf

Да, и я совсем забыл про ПАМЯТЬ - нужно бы научиться с ней работать:
doc1471.pdf
Skype: a_schabanow  
+
-
edit
 

Xan

координатор

shadowjack> Частота ШИМ ардуины - по-моему, 1 кГц, Xan, пойдет для активации твоей схемы?

Для килогерца надо RC порядка 10 мс. Например 10 нФ и 1 МОм (большой кондюр 0.1...0.22 мкФ).

shadowjack> Напишите, какой хотите видеть проверочные программы - я реализую.

Посылаешь с компа кодовое число, например:

123<CR>

Прога проверяет, что число совпадает, и переключает ногу зажигалки в другое состояние.
И так в цикле.
И зажигалка через доли секунды включается.
А если не совпадает, то не переключает.
То есть, послал другое число, зажигалка выключилась.

Брать сигнал для зажигалки от шима (в боевой проге) — идеологически неправильно.
 9.09.0
UA Non-conformist #09.02.2012 21:56  @Xan#09.02.2012 14:46
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Xan> И так в цикле.
В каком? В цикле формирования последовательности, заряжающей затворную ёмкость силового ключа? Я думал, что такая последовательность формируется без кодовых слов - чисто как мигалка для светодиода, задержками.
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #09.02.2012 22:32  @Non-conformist#09.02.2012 21:56
+
-
edit
 

Xan

координатор

Xan>> И так в цикле.
Non-conformist> В каком?

Ну я когда-то писал, что правильно — в цикле проверять все условия, позволяющие зажигать + наличие команды на поджиг. И каждый раз, когда всё совпало, менять состояние пина.
Тогда, если несколько десятков раз всё совпадёт, будет поджиг.
Цикл может быть привязан к циклу опроса датчиков.

Что-то у меня способность объяснять к ночи пропала. :(

В общем цикле, хороводом, крутятся несколько задач. Каждая из них (кроме других своих дел) решает, можно ли поджигать. И выставляет в своей ячейке памяти флаг.
И ещё одна смотрит на все флаги, и, если все "за", дергает пин.

Например, одна задача проверяет, что блокирующая чека вынута, выставляет флаг общего разрешения.
Другая задача через радиоканал получила команду на разрешение полёта, она выставляет флаг разрешения полёта.
Третья с датчиков ускорения интегрированием определяет высоту и скорость, если высота большая а скорость маленькая, выставляет флаг, что пора выбрасывать парашют.
Четвёртая проверяет все флаги и, если все они разрешают, один раз щёлкает пином.
 9.09.0
UA Non-conformist #09.02.2012 23:00  @Xan#09.02.2012 22:32
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Понятно.

А как автоматом рассовывать числа, выведенные по три в строку и разделённые табуляторами - в три отдельных столбца Экселя, чтобы графики строить? Ты давеча начал рассказывать, да как-то перебилось это дело. Я исправил формат вывода - теперь программа опроса гироса выводит по три числа в строке, разделённые табуляторами. Букв и знаков препинания нет - только числа (выше я приводил образец полученного файла).
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #10.02.2012 08:54  @Non-conformist#09.02.2012 23:00
+
-
edit
 

Xan

координатор

Non-conformist> А как автоматом рассовывать числа, выведенные по три в строку и разделённые табуляторами - в три отдельных столбца Экселя, чтобы графики строить?

Так оно автоматом и получается.
Открываешь файл, Ctrl+A, Ctrl+C
Открываешь эксель, Ctrl+V
Всё само в три колонки вываливается.
 9.09.0
UA Non-conformist #10.02.2012 10:32  @Xan#10.02.2012 08:54
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

> Открываешь файл, Ctrl+A, Ctrl+C
> Открываешь эксель, Ctrl+V
После этих операций у меня всё вываливается в одну колонку. Может Эксель как-то не так настроен?
Прикреплённые файлы:
123.png (скачать) [4,25 кбайт, 7 загрузок] [attach=263707]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #10.02.2012 10:37  @Non-conformist#10.02.2012 10:32
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Или может числа у меня разделены не табуляторами? В тексте программы вывода данных гироса в компорт, я просто заменил буквы имён осей с двоеточиями (X: Y: Z:) на табуляторы простым нажатием клавиши "Tab". Может надо было действовать по-другому? Может это не те табуляторы, которые нужны для автоматического разделения?
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #10.02.2012 12:05  @Non-conformist#10.02.2012 10:37
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ckona> Надо стенд - задатчик.
Non-conformist> Для акселерометра есть вибростенд. Для гироскопа - тахометрический стенд, упоминавшийся выше.
Проверил тахометрический стенд - равномерное вращение начинается примерно со 100 об/мин. Минимально возможная скорость ~ 70 об/мин, но рывками.

Вместо тахометрического стенда для калибровки датчика имхо проще и лучше использовать обычный граммофон. У меня есть "Арктур-006", в рабочем состоянии. По крайней мере блин точно вращается и выдаёт свои высокостабильные 33,33 об/мин и 45 об/мин (если нажать кнопочку). Крепить ничего не надо - просто положил и наслаждайся...
Skype: a_schabanow  
KZ Xan #10.02.2012 12:06  @Non-conformist#10.02.2012 10:37
+
-
edit
 

Xan

координатор

Non-conformist> Или может числа у меня разделены не табуляторами?

Похоже, что не.
TAB = 0x09 = #9 = \t
Это управляющий символ, как и CR = 0x0D = #13 = \r
 9.09.0
UA Ckona #10.02.2012 12:24  @Non-conformist#10.02.2012 12:05
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> для калибровки датчика имхо проще и лучше использовать обычный граммофон.
Блестящая мысль ! Но требует автономного питания и "ввода в эксплуатацию" запоминающей микросхемы. Иначе время измерений ограничено скручивающимся кабелем.

О пороговой чувствительности. Необходимо различать 1 оборот за 12 секунд (30 градусов в секунду) и 1 оборот за 24 секунды (15 градусов в секунду). При этом уровень шумов (СКО) достаточно обеспечить хотя бы 3 оборота в минуту (12 градусов в секунду) - выбросы будут выше 15 градусов в секунду, но практически не достигнут 30 градусов в секунду.
Я представлял себе стенд в виде физического маятника с периодом колебаний в десятки секунд, который можно изготовить из рычажных весов.
Может быть, окажется проще заменить моторчик у граммофона.
 
UA Non-conformist #10.02.2012 13:59  @Ckona#10.02.2012 12:24
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Разобрался с Экселем.

Чтобы массив чисел, разделённых пробелами, разделить на три столбца, нужно, как оказалось, сделать всего несколько кликов:
"Данные"
"Текст по столбцам" - "С разделителями"
"Далее" - "Знак табуляции" - "Пробел" - "Считать последовательные разделители одним"
"Готово".

После разделения на колонки можно преобразовать ячейки в числовой формат:
Выделить мышью три полученных столбца
Правая Кнопка Мыши
Формат ячеек
Числовой
ОК
Skype: a_schabanow  
UA alex_zeed #10.02.2012 14:00  @Non-conformist#10.02.2012 10:37
+
-
edit
 

alex_zeed

втянувшийся

По поводу экселя - кроме копипаста он умеет импорт из текстового файла. Файл - Открыть - выбрать тип "Текстовые файлы". Там запустится мастер, который умеет импортировать с какими хошь разделителями таблицы.
 10.010.0
UA Non-conformist #10.02.2012 14:03  @alex_zeed#10.02.2012 14:00
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

alex_zeed>
Приветствую! Не присоединишься? Тут такая любовь пошла!
Нам бы память бы подключить... Ну и далее по тексту басни "Каша из топора". ))
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #10.02.2012 14:10  @Non-conformist#10.02.2012 14:03
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Катаю датчик на карусели - прямо как папаша с ребёнком... Карусель из реверсивного двигателя со встроенным редуктором (от самописца) - 6 об/мин. Файл прилагаю. Надеюсь, Ckona найдёт там ответы на все накопившиеся вопросы.

На очереди "Y" и "Z", ожидайте...
Прикреплённые файлы:
x_6rpm.txt (скачать) [10,46 кбайт, 67 загрузок] [attach=263716]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA alex_zeed #10.02.2012 14:24  @Non-conformist#10.02.2012 14:03
+
-
edit
 

alex_zeed

втянувшийся

Non-conformist> Приветствую! Не присоединишься?
Попробую, зависит от свободного времени...
 10.010.0
UA Non-conformist #10.02.2012 14:42  @alex_zeed#10.02.2012 14:24
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Свободное время есть функция обратная занятости!

***
Прокатил датчик по "Y" и "Z" в тех же условиях. Файлы прилагаю.
Прикреплённые файлы:
y_6rpm.txt (скачать) [13,24 кбайт, 63 загрузки] [attach=263719]
 
z_6rpm.txt (скачать) [10,52 кбайт, 71 загрузка] [attach=263720]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #10.02.2012 15:00  @Non-conformist#10.02.2012 14:42
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Свёл три активные оси в одну таблицу. Видно, что каналы Х и У имеют почти равную чувствительность, а канал Z - чуть меньшую. Возможно, на измерение влияет совмещение центра симметрии чувствительного элемента датчика с осью вращения карусели (особо за этим не следил). А возможно имеет значение и некоторая непараллельность плоскостей вращения датчика и карусели. Что тоже специальными мерами не обеспечивалось. Плата просто "ровно, перпендикулярно, по центру" лепилась на шкив реверсивного мотора при помощи термоклея.
Прикреплённые файлы:
xyz_6rpm.xls (скачать) [54,5 кбайт, 36 загрузок] [attach=263722]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Ckona #10.02.2012 15:46  @Non-conformist#10.02.2012 14:10
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> Катаю датчик на карусели - прямо как папаша с ребёнком...

Обработка будет вечером, сейчас только "так" глянул.
Знаешь, а тут до такого уровня пока никто еще не добирался - все больше трепались...
Хотя я недостаточно осведомлен о результатах Андрея Суворова.
 
Это сообщение редактировалось 10.02.2012 в 16:00
1 60 61 62 63 64 88

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru