Стабилизация Активная - часть II

Попытка оценить динамический диапазон датчика. Верхний график - шум в состоянии покоя (плата лежит на столе). Левая часть нижнего графика - плата в руке, старающейся быть неподвижной. Правая часть нижнего графика - попытка ручной имитации поведения верхнего конца слегка перебалансированного перевёрнутого маятника (лёгкие, миллиметровые осцилляции), как если бы на торце его стержня была укреплена плата.

Есть порох в пороховницах, панове! )) Таки будьмо!

А где вообще куратор бродит? Я требую продолжения банкета!

Non-conformist> требую продолжения банкета!
Ну, пока что предлагается только вкусная сырая нечищенная картошка.

Для канала с акселерометром следует сформулировать требования по функционированию.
Надо стенд - задатчик.
Подтверждением работы угломерного канала может служить загорание автомобильных лампочек 12 вольт 21 Вт при вращении датчика. Токи соответствующие.

И еще надо перечень проектов с применением созданного датчика.

Ckona> Для канала с акселерометром следует сформулировать требования по функционированию.
Думаю, это несколько преждевременно. Давайте сперва полностью запустим периферию и убедимся, что всё работает. На данный момент меня больше всего интересует программа вывода на компорт данных акселерометра.

Ckona> Надо стенд - задатчик.
Для акселерометра есть вибростенд. Для гироскопа - тахометрический стенд, упоминавшийся выше. Оба агрегата промышленного изготовления, регулярно проходят госповерку, так что лучшего и желать нельзя.

Ckona> Подтверждением работы угломерного канала может служить загорание автомобильных лампочек 12 вольт 21 Вт при вращении датчика.
Это потом. Сперва нужно просто убедиться в работоспособности мощных ключей. Взять тестовую мигалку с ШИМ-фейдингом, и изменяя в тексте программы имена портов, последовательно, один за другим, проверить четыре канала управления клапанами с помощью двенадцативольтовой автомобильной лампочки.

Но перед этим нужно разобраться с акселерометром: мне необходимо убедиться, что уже ничего не придётся греть феном, и что я могу стационарно, без оглядки на возможный демонтаж, распаивать легкоплавкие гребёнки/разъёмы клапанов и силового питания).

Ckona> И еще надо перечень проектов с применением созданного датчика.
Да, я слегка искал что-то такое, но не нашёл. Ардуинистические форумы, сообщества, блоги, etc.

Non-conformist> Но перед этим нужно разобраться с акселерометром: мне необходимо убедиться, что уже ничего не придётся греть феном, и что я могу стационарно, без оглядки на возможный демонтаж, распаивать легкоплавкие гребёнки/разъёмы клапанов и силового питания).
Я понял, сделаю. Напомни пожалуйста модель гироскопа.

Трёхосевой цифровой акселерометр LIS331DL:

Да, и я совсем забыл про ПАМЯТЬ - нужно бы научиться с ней работать:

shadowjack> Частота ШИМ ардуины - по-моему, 1 кГц, Xan, пойдет для активации твоей схемы?

Для килогерца надо RC порядка 10 мс. Например 10 нФ и 1 МОм (большой кондюр 0.1...0.22 мкФ).

shadowjack> Напишите, какой хотите видеть проверочные программы - я реализую.

Посылаешь с компа кодовое число, например:

123<CR>

Прога проверяет, что число совпадает, и переключает ногу зажигалки в другое состояние.
И так в цикле.
И зажигалка через доли секунды включается.
А если не совпадает, то не переключает.
То есть, послал другое число, зажигалка выключилась.

Брать сигнал для зажигалки от шима (в боевой проге) — идеологически неправильно.

Xan> И так в цикле.
В каком? В цикле формирования последовательности, заряжающей затворную ёмкость силового ключа? Я думал, что такая последовательность формируется без кодовых слов - чисто как мигалка для светодиода, задержками.

Xan>> И так в цикле.
Non-conformist> В каком?

Ну я когда-то писал, что правильно — в цикле проверять все условия, позволяющие зажигать + наличие команды на поджиг. И каждый раз, когда всё совпало, менять состояние пина.
Тогда, если несколько десятков раз всё совпадёт, будет поджиг.
Цикл может быть привязан к циклу опроса датчиков.

Что-то у меня способность объяснять к ночи пропала.

В общем цикле, хороводом, крутятся несколько задач. Каждая из них (кроме других своих дел) решает, можно ли поджигать. И выставляет в своей ячейке памяти флаг.
И ещё одна смотрит на все флаги, и, если все "за", дергает пин.

Например, одна задача проверяет, что блокирующая чека вынута, выставляет флаг общего разрешения.
Другая задача через радиоканал получила команду на разрешение полёта, она выставляет флаг разрешения полёта.
Третья с датчиков ускорения интегрированием определяет высоту и скорость, если высота большая а скорость маленькая, выставляет флаг, что пора выбрасывать парашют.
Четвёртая проверяет все флаги и, если все они разрешают, один раз щёлкает пином.

Понятно.

А как автоматом рассовывать числа, выведенные по три в строку и разделённые табуляторами - в три отдельных столбца Экселя, чтобы графики строить? Ты давеча начал рассказывать, да как-то перебилось это дело. Я исправил формат вывода - теперь программа опроса гироса выводит по три числа в строке, разделённые табуляторами. Букв и знаков препинания нет - только числа (выше я приводил образец полученного файла).

Non-conformist> А как автоматом рассовывать числа, выведенные по три в строку и разделённые табуляторами - в три отдельных столбца Экселя, чтобы графики строить?

Так оно автоматом и получается.
Открываешь файл, Ctrl+A, Ctrl+C
Открываешь эксель, Ctrl+V
Всё само в три колонки вываливается.

> Открываешь файл, Ctrl+A, Ctrl+C
> Открываешь эксель, Ctrl+V
После этих операций у меня всё вываливается в одну колонку. Может Эксель как-то не так настроен?

Или может числа у меня разделены не табуляторами? В тексте программы вывода данных гироса в компорт, я просто заменил буквы имён осей с двоеточиями (X: Y: Z:) на табуляторы простым нажатием клавиши "Tab". Может надо было действовать по-другому? Может это не те табуляторы, которые нужны для автоматического разделения?

Ckona> Надо стенд - задатчик.
Non-conformist> Для акселерометра есть вибростенд. Для гироскопа - тахометрический стенд, упоминавшийся выше.
Проверил тахометрический стенд - равномерное вращение начинается примерно со 100 об/мин. Минимально возможная скорость ~ 70 об/мин, но рывками.

Вместо тахометрического стенда для калибровки датчика имхо проще и лучше использовать обычный граммофон. У меня есть "Арктур-006", в рабочем состоянии. По крайней мере блин точно вращается и выдаёт свои высокостабильные 33,33 об/мин и 45 об/мин (если нажать кнопочку). Крепить ничего не надо - просто положил и наслаждайся...

Non-conformist> Или может числа у меня разделены не табуляторами?

Похоже, что не.
TAB = 0x09 = #9 = \t
Это управляющий символ, как и CR = 0x0D = #13 = \r

Non-conformist> для калибровки датчика имхо проще и лучше использовать обычный граммофон.
Блестящая мысль ! Но требует автономного питания и "ввода в эксплуатацию" запоминающей микросхемы. Иначе время измерений ограничено скручивающимся кабелем.

О пороговой чувствительности. Необходимо различать 1 оборот за 12 секунд (30 градусов в секунду) и 1 оборот за 24 секунды (15 градусов в секунду). При этом уровень шумов (СКО) достаточно обеспечить хотя бы 3 оборота в минуту (12 градусов в секунду) - выбросы будут выше 15 градусов в секунду, но практически не достигнут 30 градусов в секунду.
Я представлял себе стенд в виде физического маятника с периодом колебаний в десятки секунд, который можно изготовить из рычажных весов.
Может быть, окажется проще заменить моторчик у граммофона.

Разобрался с Экселем.

Чтобы массив чисел, разделённых пробелами, разделить на три столбца, нужно, как оказалось, сделать всего несколько кликов:
"Данные"
"Текст по столбцам" - "С разделителями"
"Далее" - "Знак табуляции" - "Пробел" - "Считать последовательные разделители одним"
"Готово".

После разделения на колонки можно преобразовать ячейки в числовой формат:
Выделить мышью три полученных столбца
Правая Кнопка Мыши
Формат ячеек
Числовой
ОК

По поводу экселя - кроме копипаста он умеет импорт из текстового файла. Файл - Открыть - выбрать тип "Текстовые файлы". Там запустится мастер, который умеет импортировать с какими хошь разделителями таблицы.

alex_zeed>
Приветствую! Не присоединишься? Тут такая любовь пошла!
Нам бы память бы подключить... Ну и далее по тексту басни "Каша из топора". ))

Катаю датчик на карусели - прямо как папаша с ребёнком... Карусель из реверсивного двигателя со встроенным редуктором (от самописца) - 6 об/мин. Файл прилагаю. Надеюсь, Ckona найдёт там ответы на все накопившиеся вопросы.

На очереди "Y" и "Z", ожидайте...

Non-conformist> Приветствую! Не присоединишься?
Попробую, зависит от свободного времени...

Свободное время есть функция обратная занятости!

***
Прокатил датчик по "Y" и "Z" в тех же условиях. Файлы прилагаю.

Свёл три активные оси в одну таблицу. Видно, что каналы Х и У имеют почти равную чувствительность, а канал Z - чуть меньшую. Возможно, на измерение влияет совмещение центра симметрии чувствительного элемента датчика с осью вращения карусели (особо за этим не следил). А возможно имеет значение и некоторая непараллельность плоскостей вращения датчика и карусели. Что тоже специальными мерами не обеспечивалось. Плата просто "ровно, перпендикулярно, по центру" лепилась на шкив реверсивного мотора при помощи термоклея.

Non-conformist> Катаю датчик на карусели - прямо как папаша с ребёнком...

Обработка будет вечером, сейчас только "так" глянул.
Знаешь, а тут до такого уровня пока никто еще не добирался - все больше трепались...
Хотя я недостаточно осведомлен о результатах Андрея Суворова.