Стабилизация Активная - часть II

fortekom> А если обтекатель сделать острым и подвижным поможет это упростить стабилизацию?
fortekom> Или тогда двигатель сделать подвижным и двумя сервами двигать его. Хотя двигаться будет корпус скорее всего.

Крутить обтекатель бесполезно. Остальное зависит от возможностей реализации. Проще всего рулить рулями, если на скорости.

fortekom> А если обтекатель сделать острым и подвижным поможет это упростить стабилизацию?
fortekom> Или тогда двигатель сделать подвижным и двумя сервами двигать его. Хотя двигаться будет корпус скорее всего.

Привет fortekom,

Механическая часть является наименьшей проблем. Есть различные решения, но то что я сделал это круглая плат, поставил MPU-6050 в центре и сделал рамка для печатной плать и сервомашинок.



Сейчас идет сложная часть - как буду вычислиться угол и коррекции? В теории это просто - у тебе есть данные гироскопа и данные ускорения - можно легхко вычислить все. Но что происходит:
- Сервомашинками надо очень высокий ток и это будет влиять на данные MPU-6050 сензор - чтобы исправить это тебе нужен второй источник питания только для сервомашинок.
- Непрерывность данных - у тебе есть дискретные показания, учитывая скорость ракеты и будет большой ошибки в течение нескольких секунд. Моя задача проста - держать ракету перпендикулярно к земле (прямо полета). Поэтому я использую обратную связь от 3D акселерометров - на теории на двух других осей не должно быть никакое ускорение - если есть использоваться для коррекции, но на практике всегда будет.
- Я использую 3D гироскопы для основного источника информации и 3D акселерометры для коррекции. Но как вычислить коррекцию, если текущое ускорение на двух других осей зависит от общего ускорения.
- Имей в виду что делает тригонометрии в микроконтроллер не так просто, ни быстро. Учитывая скорость ракеты, общее время реакции системы (расчета данные датчика и реакции сервомеханизмом) относительно медленно - так что как можно избежать прецессии.
- Серводвигателями все время нужны ~1,5 милсек импульсы чтобы держать шпинделя в заданном положении. У тебе надо 4 ШИМ выходы - таким образом ты должн использовать аппаратные таймеры чтобы имеет 4 ШИМ выходы все время и делает другие расчеты в то же время.
- Кроме того будет необходимо первоначальную калибровку серводвигателей - не всех центрированы на 1500 микросек - так что лучше если у тебе есть также подключение к компьютеру.

Как ты видиш на практике етот проблем гораздо сложнее, чем в теории так и механическая часть наименее проблем.

К сожалению у меня есть другие проекты, а слишком мало времени и все так идет очень медленно в моем случае ... несмотря на ето, есть хороший прогресс.

pinko> .... поставил MPU-6050 в центре... у тебе есть данные гироскопа и данные ускорения - можно легхко вычислить все..
Pinko! Ты знаешь, что и я увлекся этим вопросом! Вероятно, ты видел фильм, в котором я показывал работу на макете своего устройства по двум осям, все работает хорошо, в прошивке именно используется коррекция от акселерометров! Но когда стал прикручивать третью ось Z, (крен), то оказалось, что подобный метод не приемлем, мне пришлось отказаться от коррекции по акселерометру! Но я о другом, акселерометр MPU6050 рассчитан на 16g, а на моделях ракет ускорение возможно значительно больше, насколько адекватна подобная коррекция?