GPS маяки, радиомаяки и другие системы поиска ракет.

Закончил антенну. Доволен, как слон.
КСВ 1,2. Кому то это все равно. А я горд
Вспоминается анекдот про скрипку Страдивари и маузер Дзержинского. Аналогично.
Могу сказать по опыту настроек нескольких (порядка десятка) антенн, что выполненные по правильному научному расчету устройства согласования у меня не работали. Начал с полоскового трансформатора, затем коаксиальный, КСВ не менее 5. Пытался выполнить конструкцию аналогичную настроенным антеннам, с учетом изменения диапазона. Тот же результат. Пошел по пути подбора длины и диаметра коаксиального стакана, получилось, но с расчетными данными не бъет. Без КСВ метра даже не знаю, как это можно сделать.
980г в сборе, выдерживает падение с высоты кривых рук
Несоосность видеокамеры и бона антенны (максимум диаграммы направленности наверняка там же) не более 1 градуса, глядя в дырочку бона и на экран
Расчетное усиление 15dB, при переходе с круговой на линейную поляризацию - -3dB, итого 12dB, в 16 раз.

Ура!

Наконец-то я его купил! Нашёл контору, которая торгует gps-трекерами и прочим спутниковым оборудованием в Ярославле. Уже и обкатать успел новую покупку на себе. Пробежка на 2км по набережной Волги удалась. Трекер нашёл спутник (самая верхняя точка на карте) и дальше стал слать через каждые 2 мин по gsm координаты. Опрос gps координат настроил на 10сек. До стрелки (где Которосль в Волгу впадает) держал трекер в руке открыто. Точность полученных координат очень высокая получилась где-то 2-4м. Потом засунул трекер в карман куртки и закрыл его там. Точность несколько снизилась до 10-20м, но, возможно, это из-за близкого расположения строений и деревьев на оставшемся маршруте…

Официально прошу помощи у грамотных участников форума по реализации алгоритма управления платформой по данным GPS.
Математику выкладывал.
http://www.balancer.ru/forum/.../attachment.php?item=317268&download=2
В начале координат - платформа наблюдения. Нулевая точка - точка старта, на которую выставляется платформа в нулевом положении (концевики замкнуты).
По данным GPSа и Глонасса (беру такие приемники), а в аварийном режиме - только по данным высотомера с фиксацией азимута, должны быть выданы углы поворота платформы.
Упрощает ситуацию то, что углы могут быть дискретизированы до 50 значений по углу места и ± 100 по азимуту. В крайнем случае - еще вдвое грубее. То есть вычисление арккосинуса и арктангенса можно заменить таблицей Брадиса
Но вычислять надо не реже раз в секунду. Данные десятичные (хотя даташит по модулям пока внимательно не читал, SIM68R)преобразование, вычитание исходной координаты, и пр - одним словом, вопрос номер один - на чем это делать. Мой коллега, разрабатывающий контроллеры привык работать с PICами, просит поменьше тригонометрии.

Поигрался с приводом. 100Гц на оба шаговика. С удержанием пока не разобрался, но это важно только для поворота по азимуту, нет четкой остановки. Штатив хлипкий и сильно болтает, надо или сварить, или найти где то от теодолита. Работает от 12В и ток под 3А на каждый двигатель.
Надо устранить болтанку, отработать режим удержания (немного придется драйвер подшаманить).
По азимуту частоту вполне можно уменьшить вдвое.

MartKot>
Еще раз спасибо. Но если это тебе нравится - хорошо. Если для меня - аж неудобно, я то этим пользоваться не буду, более того - не доверяю так полученным данным.

Купил модули SIM68R. Отдал в работу. Недостающий радиомодуль RFM-12BP на подходе.
Надо еще активную антенну GPS/GLONASS купить, чисто GPSная есть, но лучше, думаю, соответствующую, тем более активную.
Сварил штатив из труб 3/4 и фланца от тормозного диска. Стоит очень хорошо
Методом тыка подбираю режим шаговиков. Включил микрошаговый режим, 1/8 для угла места и 1/16 для азимута. 1кГц, движения намного плавнее и тише (звук). Плюс непонятно за счет чего ток в паузах не увеличивается, что вполне меня устраивает, 3А на два мотора, удержание с этим током отличное, не провернешь. Может все и получится
Вот бы еще сэмулировать задачи и посмотреть на загрузку контроллера.

Написал вечером как бы ТЗ.
Алгоритм работы.
1. Ввод данных, координаты точки старта, координаты точки наблюдения.
По умолчанию - высота двух точек одинакова (если не одинакова, считаем высоту точки наблюдения равной высоте точки старта) Вычитая из координат точки старта координаты точки наблюдения и домножая на коэффициент по широте и долготе, получаем координаты Х0 и Y0, Z0=0
2. Проверка состояния концевиков, выведение их на ноль. Проверка по видеокамере, что настройка на точку старта верна.
3. После запуска GPS/GLONASS приемника и бортового передатчика запуск системы слежения.
4. Прием данных о местоположении ракеты (широта, долгота, высота) и данных барометра. Данные барометра переводятся в высоту по таблице.
Из текущих координат вычитаются координаты точки наблюдения.
Если координаты совпадают - особый случай - описывается отдельно.
Домножаются на коэффициент по широте и долготе, получаем координаты Х , Y и Z.
5.Вычисление угла места = arctg (Z/sqrt (Х*X +Y*Y))
Угол в радианах. Диапазон значений от 0 до Пи/2, Пи/2- соответствует 1000 шагам от нулевого положения.
Достаточно 50 фиксированных значений угла.
Если передачи координат по какой то причине нет, то за значение Z берется высота по барометрическому датчику, Значения X и Y принимаются последние (точки старта, если пропадание случилось на старте).
6. Вычисление азимута = sign(X0*Y+X*Y0)arcos((X0*Y+X*Y0)/(sqrt(X*X+Y*Y)+sqrt(X0*X0+Y0*Y0))
Если знак положительный –поворот против часовой стрелки, отрицательный – по.
При пропадании данных GPS/GLONASS – слежение по азимуту не осуществляется.
Диапазон значений от –Пи до Пи.
Необходимое количество точек ±100 , это примерно 600 шагов шаговика налево и направо.
7. Как опция возможно ручное управление по экрану (видеокамера). Например, при пропадании данных GPS/GLONASS разблокируется возможность поворота от кнопок влево/вправо, а при пропадании приема вообще и вверх/вниз.
8. Особая точка – вертикаль над точкой наблюдения – где X и Y оба обращаются в 0.
Маловероятное событие, но тем не менее его необходимо отследить для корректной работы функций.
При таком событии угол места принимает максимальное значение (вертикально вверх), азимут соответствует последнему предыдущему значению.
9. Возможны варианты движения, при которых азимут достигает значения Пи или –Пи. По идее надо делать возвратный оборот, что бы не перекручивались провода внутри платформы, вроде бы по описанному алгоритму именно так и должно работать. Однако полный поворот может вызвать потерю данных, и это можно обыграть без такого проворота, например до полного оборота и сигнала от концевика.
10. В описании пропустил процедуру перевода строки координат в численное значение.
Для нашей задачи необходимая точность – градусы долготы и широты с тремя разрядами после запятой, высота – без единиц метров.
Коэффициент домножения - 111,2 км/градус по широте и 73,5км/градус по долготе. Коэффициент по долготе зависит от широты и может быть введен вручную или рассчитан по координате точки наблюдения.

Закончил с платформой.
Удержание нормальное, частоту и коэффициент микрошага подобрал, все облагородил и разместил в корпусе с вентиляцией, без нее греется.
Вибрация при остановах существенная, но пропуску шагов не приводит. Но уменьшить ее нет вариантов, это люфты конструкции. По уму надо сделать самодельную более жесткую турель. Но не сейчас.
Вибрация отражается на концевых датчиках в зоне их срабатывания, они аналоговые. Надо это обходить программно.
Работа по приемнику GPS/GLONASS и передатчику продолжается, к обработке управления пока не приступили.