-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/li/livejournal/pics/ic/suvorow_/713896/2499/128x128-crop/2499_original.jpg)
Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях
Теги:
a_centaurus
Б.г.> Кроме коэффициентов, там надо будет начальное приведение написать, по направлению "же", программный разворот по тангажу (90 градусов за 180 секунд), и, на сладкое, наводку на имитатор Солнца.
С термином "имитатор Солнца",поосторожнее, Андрей. Это вполне физическое (спектральное, энергетическое, геометрическое)понятие. Что ты имел в виду?
С термином "имитатор Солнца",поосторожнее, Андрей. Это вполне физическое (спектральное, энергетическое, геометрическое)понятие. Что ты имел в виду?
инфо
инструменты
Бывший генералиссимус
Б.г.>> Кроме коэффициентов, там надо будет начальное приведение написать, по направлению "же", программный разворот по тангажу (90 градусов за 180 секунд), и, на сладкое, наводку на имитатор Солнца.
a_centaurus> С термином "имитатор Солнца",поосторожнее, Андрей. Это вполне физическое (спектральное, энергетическое, геометрическое)понятие. Что ты имел в виду?
Нет, конечно, это не такой имитатор Солнца. Просто источник с видимым размером полградуса, и интенсивностью порядка 10 Вт/дм2. На квадратный метр это бы дало киловатт, но он за пределами этого дм2 и не светит почти. Набран из сверхярких светодиодов.
a_centaurus> С термином "имитатор Солнца",поосторожнее, Андрей. Это вполне физическое (спектральное, энергетическое, геометрическое)понятие. Что ты имел в виду?
Нет, конечно, это не такой имитатор Солнца. Просто источник с видимым размером полградуса, и интенсивностью порядка 10 Вт/дм2. На квадратный метр это бы дало киловатт, но он за пределами этого дм2 и не светит почти. Набран из сверхярких светодиодов.
Люди, кто-нибудь что-нибудь находил очень доступное по кватернионным методам? А то я как читаю, вроде все понятно, но как самому начать работать не получается. По-русски, разумеется, а то математику я на английском не воспринимаю.
Xan
GOGI> Люди, кто-нибудь что-нибудь находил очень доступное по кватернионным методам? А то я как читаю, вроде все понятно, но как самому начать работать не получается. По-русски, разумеется, а то математику я на английском не воспринимаю.
Ага, находил.
На русском, с разжёвыванием.
Вполне можно было всё самостоятельно выучить за несколько дней.
Но это ж надо все задачи, которые в тексте были, прорешать самому.
Решил, что врубаться будет дороже, чем придумать своё.
Ну и мне показалось, что значительного облегчения процессору не случится, всё равно надо всякое векторное считать в больших количествах.
И у меня нет задачи крутить железку в пространстве произвольным образом на большие углы (для чего кватернионы хороши), мне надо всего лишь знать её ориентацию.
Есть сивый текст, прошедший компиляцию.
Ага, находил.
На русском, с разжёвыванием.
Вполне можно было всё самостоятельно выучить за несколько дней.
Но это ж надо все задачи, которые в тексте были, прорешать самому.
Решил, что врубаться будет дороже, чем придумать своё.
Ну и мне показалось, что значительного облегчения процессору не случится, всё равно надо всякое векторное считать в больших количествах.
И у меня нет задачи крутить железку в пространстве произвольным образом на большие углы (для чего кватернионы хороши), мне надо всего лишь знать её ориентацию.
Есть сивый текст, прошедший компиляцию.
Если вспомнишь где, напиши. Ну и сишный текст давай.
>И у меня нет задачи крутить железку в пространстве произвольным образом на большие углы (для чего кватернионы хороши), мне надо всего лишь знать её ориентацию.
У меня пока тоже, но хочется освоить на будущее один универсальный метод. А чего-то углы Эйлера меня не вдохновляют.
>И у меня нет задачи крутить железку в пространстве произвольным образом на большие углы (для чего кватернионы хороши), мне надо всего лишь знать её ориентацию.
У меня пока тоже, но хочется освоить на будущее один универсальный метод. А чего-то углы Эйлера меня не вдохновляют.
Б.г.> Нет, конечно, это не такой имитатор Солнца. Просто источник с видимым размером полградуса, и интенсивностью порядка 10 Вт/дм2. На квадратный метр это бы дало киловатт, но он за пределами этого дм2 и не светит почти. Набран из сверхярких светодиодов.
Светимость поверхности Солнца в зените в безоблачный день что-то около 3000 lm/m2. Или 30 lm/dm2. Или примерно 20 W/dm2. А у тебя выходит 10 W/dm2 (это электрическая мощность или уже светимость?). Вполне приемлемо. По энергетике и геометрии. Да и спектрально может быть похоже, (примерно 20 нм @ 460 нм) ведь все равно на вход датчика фильтр надо ставить.
Светимость поверхности Солнца в зените в безоблачный день что-то около 3000 lm/m2. Или 30 lm/dm2. Или примерно 20 W/dm2. А у тебя выходит 10 W/dm2 (это электрическая мощность или уже светимость?). Вполне приемлемо. По энергетике и геометрии. Да и спектрально может быть похоже, (примерно 20 нм @ 460 нм) ведь все равно на вход датчика фильтр надо ставить.
GOGI> Если вспомнишь где, напиши. Ну и сишный текст давай.
Ссылку не запоминал, но нашёл тогда довольно быстро.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/6706516/Gyro.c)
Это заготовка.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/6706516/example.c)
А это пропущенный через компилятор и симулятор. Прикидывал время счёта.
GOGI> У меня пока тоже, но хочется освоить на будущее один универсальный метод.
Вот мне показалось, что не нужно.
Но если сделаешь, интересно было бы сравнить по быстродействию.
GOGI> А чего-то углы Эйлера меня не вдохновляют.
Это как-то вообще мимо.
Ссылку не запоминал, но нашёл тогда довольно быстро.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/6706516/Gyro.c)
Это заготовка.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/6706516/example.c)
А это пропущенный через компилятор и симулятор. Прикидывал время счёта.
GOGI> У меня пока тоже, но хочется освоить на будущее один универсальный метод.
Вот мне показалось, что не нужно.
Но если сделаешь, интересно было бы сравнить по быстродействию.
GOGI> А чего-то углы Эйлера меня не вдохновляют.
Это как-то вообще мимо.
GOGI>> А чего-то углы Эйлера меня не вдохновляют.
Xan> Это как-то вообще мимо.
Ты чего? Эйлеровы углы - это тангаж, рыскание и вращение
Xan> Это как-то вообще мимо.
Ты чего?
Эйлеровы углы - это тангаж, рыскание и вращение
a_centaurus> Светимость поверхности Солнца в зените в безоблачный день что-то около 3000 lm/m2. Или 30 lm/dm2. Или примерно 20 W/dm2.
От 1,412 кВт/м² в начале января до 1,321 кВт/м² в начале июля. Или 14 ватт на квадратный дециметр.
a_centaurus> А у тебя выходит 10 W/dm2 (это электрическая мощность или уже светимость?).
Электрическая. В светодиодах это много
a_centaurus> Вполне приемлемо. По энергетике и геометрии. Да и спектрально может быть похоже, (примерно 20 нм @ 460 нм) ведь все равно на вход датчика фильтр надо ставить.
Да, на входе датчика запланированы красный фильтр и нейтральный 16х. И светодиоды красные. Они без фильтра дают примерно столько, сколько солнце с фильтром
В общем, для домашнего применения вполне себе имитатор.
От 1,412 кВт/м² в начале января до 1,321 кВт/м² в начале июля. Или 14 ватт на квадратный дециметр.
a_centaurus> А у тебя выходит 10 W/dm2 (это электрическая мощность или уже светимость?).
Электрическая. В светодиодах это много
a_centaurus> Вполне приемлемо. По энергетике и геометрии. Да и спектрально может быть похоже, (примерно 20 нм @ 460 нм) ведь все равно на вход датчика фильтр надо ставить.
Да, на входе датчика запланированы красный фильтр и нейтральный 16х. И светодиоды красные. Они без фильтра дают примерно столько, сколько солнце с фильтром
В общем, для домашнего применения вполне себе имитатор.
GOGI>>> А чего-то углы Эйлера меня не вдохновляют.
Xan>> Это как-то вообще мимо.
Б.г.> Ты чего? Эйлеровы углы - это тангаж, рыскание и вращение
Это если в привязанной к железке системе, которая вращается вместе с железкой.
А если хочется в абсолютной, то через углы получается полная хрень, и сложная по нагрузке на проц, и рамки складываются.
Поэтому я себе взял три косинуса, а не углы. Считать удобнее.
"Мимо" — это в смысле "идут они на хрен!"
Xan>> Это как-то вообще мимо.
Б.г.> Ты чего?
Эйлеровы углы - это тангаж, рыскание и вращение Это если в привязанной к железке системе, которая вращается вместе с железкой.
А если хочется в абсолютной, то через углы получается полная хрень, и сложная по нагрузке на проц, и рамки складываются.
Поэтому я себе взял три косинуса, а не углы. Считать удобнее.
"Мимо" — это в смысле "идут они на хрен!"
GOGI>
На 13 странице в этой теме я что-то писал про свои вычисления.
На 13 странице в этой теме я что-то писал про свои вычисления.
GOGI>>
Xan> На 13 странице в этой теме я что-то писал про свои вычисления.
Повороты не коммутативны, потому что малость угла крена (точнее, его изменения между двумя последовательными вычислениями) нельзя гарантировать.
Xan> На 13 странице в этой теме я что-то писал про свои вычисления.
Повороты не коммутативны, потому что малость угла крена (точнее, его изменения между двумя последовательными вычислениями) нельзя гарантировать.
Б.г.>> Ты чего? Эйлеровы углы - это тангаж, рыскание и вращение
Xan> Это если в привязанной к железке системе, которая вращается вместе с железкой.
Ну, да, я предполагаю, что так оно для РН и есть.
Xan> А если хочется в абсолютной, то через углы получается полная хрень, и сложная по нагрузке на проц, и рамки складываются.
А тогда и малость тангажа и крена гарантировать нельзя.
Эйлеровы углы - это тангаж, рыскание и вращение Xan> Это если в привязанной к железке системе, которая вращается вместе с железкой.
Ну, да, я предполагаю, что так оно для РН и есть.
Xan> А если хочется в абсолютной, то через углы получается полная хрень, и сложная по нагрузке на проц, и рамки складываются.
А тогда и малость тангажа и крена гарантировать нельзя.
Б.г.> Повороты не коммутативны, потому что малость угла крена (точнее, его изменения между двумя последовательными вычислениями) нельзя гарантировать.
Малость там такая, что можно синусы и косинусы разлагать в короткий ряд.
И это же даёт возможность коммутировать с маленькой ошибкой.
Ну, надо бы на симуляторе покрутить ракету случайным образом во все стороны, и посмотреть, какую выбранная арифметика даст ошибку.
На планируемом МК арифметика (float32) занимает 1.9 мс из 2.5 мс при частоте отсчётов 400 в секунду — до 5 градусов за отсчёт.
Но 5 оборотов в секунду — какая-то нереальная скорость!
Малость там такая, что можно синусы и косинусы разлагать в короткий ряд.
И это же даёт возможность коммутировать с маленькой ошибкой.
Ну, надо бы на симуляторе покрутить ракету случайным образом во все стороны, и посмотреть, какую выбранная арифметика даст ошибку.
На планируемом МК арифметика (float32) занимает 1.9 мс из 2.5 мс при частоте отсчётов 400 в секунду — до 5 градусов за отсчёт.
Но 5 оборотов в секунду — какая-то нереальная скорость!
Б.г.> А тогда и малость тангажа и крена гарантировать нельзя.
А в абсолютной системе тангажа и крена нет.
А в абсолютной системе тангажа и крена нет.
Xan> Но 5 оборотов в секунду — какая-то нереальная скорость!
Типичная для аппаратов, стабилизируемых вращением. Причём, меньше не хватает, если у тебя сферический корпус у двигателя последней ступени. Прикинь для таких параметров - диаметр последней ступени 10 см, время работы 4 с, эксцентриситет тяги 1 мм.
Типичная для аппаратов, стабилизируемых вращением. Причём, меньше не хватает, если у тебя сферический корпус у двигателя последней ступени. Прикинь для таких параметров - диаметр последней ступени 10 см, время работы 4 с, эксцентриситет тяги 1 мм.
Xan>> Но 5 оборотов в секунду — какая-то нереальная скорость!
Б.г.> Типичная для аппаратов, стабилизируемых вращением.
Ну, мне только правильно начать раскручиваться. То есть, пока обороты маленькие, надо следить, а потом можно раза в два увеличить уже "не глядя".
А после торможения ориентация опять по абсолютным датчикам, не по гирам.
Но вот я всё думаю, как бы без закрутки рулить, вектором.
На первые ступени вполне скорости машинок хватает, а на последних слишком тонко получается.
Б.г.> Типичная для аппаратов, стабилизируемых вращением.
Ну, мне только правильно начать раскручиваться. То есть, пока обороты маленькие, надо следить, а потом можно раза в два увеличить уже "не глядя".
А после торможения ориентация опять по абсолютным датчикам, не по гирам.
Но вот я всё думаю, как бы без закрутки рулить, вектором.
На первые ступени вполне скорости машинок хватает, а на последних слишком тонко получается.
Б.г.> Кроме коэффициентов, там надо будет начальное приведение написать, по направлению "же", программный разворот по тангажу (90 градусов за 180 секунд), и, на сладкое, наводку на имитатор Солнца.
Так я и не написал начальное приведение за эти каникулы. До сих пор воюю со второй осью - она стабилизирует с большим запаздыванием и как-то грубее на вид. Дописал код, который автоматически корректирует зону нечувствительности, в зависимости от напряжения на мостовых драйверах, управляющих моторами. На оси Z всё работает идеально, на оси X - стоит-стоит, думает о чём-то, потом рывком съезжает градуса на 4.
Вообще, у более старого ADIS16251 долговременная стабильность похуже, чем у ADIS16300. Т.е. три минуты удерживаться в пределах плюс-минус градус выходит только эпизодически.
Так я и не написал начальное приведение за эти каникулы. До сих пор воюю со второй осью - она стабилизирует с большим запаздыванием и как-то грубее на вид. Дописал код, который автоматически корректирует зону нечувствительности, в зависимости от напряжения на мостовых драйверах, управляющих моторами. На оси Z всё работает идеально, на оси X - стоит-стоит, думает о чём-то, потом рывком съезжает градуса на 4.
Вообще, у более старого ADIS16251 долговременная стабильность похуже, чем у ADIS16300. Т.е. три минуты удерживаться в пределах плюс-минус градус выходит только эпизодически.
Б.г.> Так я и не написал начальное приведение за эти каникулы.
Разобрался, хотя, возможно, не до конца, почему не заработал вариант начального приведения, рассчитывавший на встроенный инклинометр. Но результаты неутешительные - всё придётся делать ручками, из сырых данных акселерометра.
Установку пришлось перевести на гораздо более массивное основание, свинченное из обрезков мебельных щитов, да ещё прикрутить струбциной к табуретке
В полосе 3 герца ловится отклонение на 0,1 градуса от вертикали. Люфты выбраны пружинками от механизма CD-ROM-а.
Уже можно сделать вывод, что величина дрейфа угловой скорости плохо описывается нормальным распределением.
P.S. Конечно, я занимаюсь фигнёй. Даже вполне исправная СУ без подходящего мотора не полетит. Но по моторам у нас RLAN чемпион.
P.P.S. Я всё же думаю, что оно полетит когда-нибудь, до того, как я уйду на пенсию
Разобрался, хотя, возможно, не до конца, почему не заработал вариант начального приведения, рассчитывавший на встроенный инклинометр. Но результаты неутешительные - всё придётся делать ручками, из сырых данных акселерометра.
Установку пришлось перевести на гораздо более массивное основание, свинченное из обрезков мебельных щитов, да ещё прикрутить струбциной к табуретке
В полосе 3 герца ловится отклонение на 0,1 градуса от вертикали. Люфты выбраны пружинками от механизма CD-ROM-а.
Уже можно сделать вывод, что величина дрейфа угловой скорости плохо описывается нормальным распределением.
P.S. Конечно, я занимаюсь фигнёй. Даже вполне исправная СУ без подходящего мотора не полетит. Но по моторам у нас RLAN чемпион.
P.P.S. Я всё же думаю, что оно полетит когда-нибудь, до того, как я уйду на пенсию
Б.г.> P.P.S. Я всё же думаю, что оно полетит когда-нибудь, до того, как я уйду на пенсию
Через Дмитрия, всё возможно, что полетит. Какие габариты? Диаметр?
Через Дмитрия, всё возможно, что полетит. Какие габариты? Диаметр?
Б.г.>> P.P.S. Я всё же думаю, что оно полетит когда-нибудь, до того, как я уйду на пенсию
SashaMaks> Через Дмитрия, всё возможно, что полетит. Какие габариты? Диаметр?
Когда речь идёт о программе по углу тангажа и наведении по солнечному датчику в конце, диаметр вторичен
SashaMaks> Через Дмитрия, всё возможно, что полетит. Какие габариты? Диаметр?
Когда речь идёт о программе по углу тангажа и наведении по солнечному датчику в конце, диаметр вторичен
Serge77
Б.г.> Когда речь идёт о программе по углу тангажа и наведении по солнечному датчику в конце, диаметр вторичен
Так ты напиши, какие параметры двигателя нужны, может кто-то и отзовётся.
Так ты напиши, какие параметры двигателя нужны, может кто-то и отзовётся.
Б.г.>> Так я и не написал начальное приведение за эти каникулы.
Б.г.> Но результаты неутешительные - всё придётся делать ручками, из сырых данных акселерометра.
Наплевал на синусы-тангенсы, заменил линейными приближениями. Грубое приведение заработало, за исключением одного места - критерия его окончания. Доходит до вертикали и дрожит вокруг неё, но у меня мозга за мозгу завернулась, разберусь завтра.
Б.г.> Но результаты неутешительные - всё придётся делать ручками, из сырых данных акселерометра.
Наплевал на синусы-тангенсы, заменил линейными приближениями. Грубое приведение заработало, за исключением одного места - критерия его окончания
. Доходит до вертикали и дрожит вокруг неё, но у меня мозга за мозгу завернулась, разберусь завтра.
Б.г.> Доходит до вертикали и дрожит вокруг неё...
Оно и будет дрожать. Почему я объяснял, но не был услышан.
Оно и будет дрожать. Почему я объяснял, но не был услышан.
Б.г.>> Доходит до вертикали и дрожит вокруг неё...
LEVSHA> Оно и будет дрожать. Почему я объяснял, но не был услышан.
Ясен пень, это ж грубое приведение. Поэтому я поставил условие выхода - величина обеих проекций по Y и Z меньше 20 и больше -20. По достижении этого оно должно выходить. Это соответствует шумам акселерометра. Возможно, где-то перепутал сравнение знаковое с беззнаковым.
LEVSHA> Оно и будет дрожать. Почему я объяснял, но не был услышан.
Ясен пень, это ж грубое приведение. Поэтому я поставил условие выхода - величина обеих проекций по Y и Z меньше 20 и больше -20. По достижении этого оно должно выходить. Это соответствует шумам акселерометра. Возможно, где-то перепутал сравнение знаковое с беззнаковым.
Copyright © Balancer 1997..2021
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
