Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

SashaMaks>> А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Б.г.> Ну, что, мы слетали второй раз!

А данные в цифрах будут?

SashaMaks>>> А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Б.г.>> Ну, что, мы слетали второй раз!
SashaMaks> А данные в цифрах будут?
ща, секунду!

SashaMaks>>> А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Б.г.>> Ну, что, мы слетали второй раз!
SashaMaks> А данные в цифрах будут?

Вот они. шаг по времени - 1/819,2 секунды. первые три колонки - угловые скорости в единицах 1/400 градуса в секунду (т.е. 32000 - это 80 градусов в секунду, -32000 - это -80 градусов в секунду).

Зашкал по крену был, но уже во время падения. Падала ракета практически горизонтально, и после первого удара катилась (повернулась на примерно 60 градусов).
На графике ускорения виден момент первого удара, момент облома второго руля и момент выброса парашюта (12 секунд от начала записи).

Ускорения - 1 же равно 4010. Т.е. 16000 - это почти 4 же. Ось Z направлена против полёта.

Б.г.> Ролики будут, видимо, в понедельник. Их делают Лин сотоварищи. Моё дело - гироскоп, рулевые машинки, и то, что между ними
Сайт вашей компании (spacelin.ru) с телефона не отражается корректно.
По крайней мере новости.

Б.г.> первые три колонки - угловые скорости

Сразу хочу уточнить сопряжение осей датчиков с моей системой координат.
На старте ракета направлено перпендикулярно плоской поверхности старта, где её локальная система координат имеет следующие направления:
Ось Y направлена вдоль корпуса ракеты к её обтекателю и также перпендикулярна плоской поверхности старта.
Ось Х направлена условно вправо, если смотреть на ракету сбоку.
При первых двух условиях задания осей X и Y, ось Z получается автоматически при известном условии, что система координат правосторонняя.

Теперь для датчиков я взял пока вот так:
Для угловых скоростей:
GLRocket.VWFull.X := Giro_Y.GetY(GL_Time);
GLRocket.VWFull.Y := Giro_Z.GetY(GL_Time);
GLRocket.VWFull.Z := Giro_X.GetY(GL_Time);
Правильно ли выбраны знаки по осям?
Для ускорений:
GLRocket.A.X := -Axel_Y.GetY(GL_Time);
GLRocket.A.Y := -Axel_Z.GetY(GL_Time);
GLRocket.A.Z := -Axel_X.GetY(GL_Time);
Ускорения брать с обратным знаком по всем осям?

Пока по воспроизведению получается, что до 2,5с всё, нормально, а потом в районе 2,5-3с на канале угловой скорости Z (вроде) наблюдается зашкаливание данных, и ракета в итоге в этот момент поворачивается как-то не так и далее летит уже не туда, хотя вектор ускорений направлен относительно корпуса ракеты верно - перпендикулярно её главной оси, что должно соответствовать её горизонтальному полёту вниз, если бы данные в этот момент не потерялись.

Б.г.>> первые три колонки - угловые скорости
SashaMaks> Сразу хочу уточнить сопряжение осей датчиков с моей системой координат.
SashaMaks> На старте ракета направлено перпендикулярно плоской поверхности
Вдоль ракеты направлена ось Z, причём, акселерометр стоит "наоборот", на стоящей на старте ракете показывает "-1 же", т.е. -4010.
Соответственно, зашкал по вращению (крену), и на 2,5 секунды зашкал "мягкий", т.е. предел превышен был на единицы LSB.

Б.г.> Соответственно, зашкал по вращению (крену), и на 2,5 секунды зашкал "мягкий", т.е. предел превышен был на единицы LSB.

Точно это не известно все равно, но я пробую лечить это сплайнами. Хотя увидел видео полёта вконтакте от Лина и стало ясно, что летела она как раз туда куда надо, её очень сильно на сторону заложило в апогее. Это есть, есть и примерная высота по апогею в 115-120м по данным с инерциальных датчиков. Попробую ещё к выходным поправить зашкалы в конце, может совсем тогда всё совпадёт, там и видео будет...

Можно ли присоединиться к вам?
Собрал регистратор на ардуино и Gy-80. Сделал несколько запусков ракеты. В итоге пытаюсь посчитать и считается нормально только восходящая ветка полета а дальше что то не то. Может ли ктонибуть пропустить данные через свою систему чтобы посмотреть результат?

Svorog1> Можно ли присоединиться к вам?

Можно.

Svorog1> Может ли ктонибуть пропустить данные через свою систему чтобы посмотреть результат?

Нужны данные в виде значений ускорений по трём осям и угловым скоростям так же по трём осям.

SashaMaks> Нужны данные в виде значений ускорений по трём осям и угловым скоростям так же по трём осям.
в атаче

Svorog1> В итоге пытаюсь посчитать и считается нормально только восходящая ветка полета а дальше что то не то.

Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.

SashaMaks> Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.

Даже во время старта и видно, что ракета крутится вокруг своей главной оси быстрей, чем может зафиксировать датчик. Но тут это ещё не так заметно в общей картине движения.

Гироскоп настроен на 2000 градусов в сек. Странно у себя на картинке не вижу перегрузок.
При этом ели обрабатывать разными фильтрами получаю разные картинки

SashaMaks>> Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.
SashaMaks> Даже во время старта и видно, что ракета крутится вокруг своей главной оси быстрей, чем может зафиксировать датчик. Но тут это ещё не так заметно в общей картине движения.

Алгоритм AHRS
Svorog1> Гироскоп настроен на 2000 градусов в сек. Странно у себя на картинке не вижу перегрузок.
Svorog1> При этом ели обрабатывать разными фильтрами получаю разные картинки
SashaMaks>>> Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.
SashaMaks>> Даже во время старта и видно, что ракета крутится вокруг своей главной оси быстрей, чем может зафиксировать датчик. Но тут это ещё не так заметно в общей картине движения.

Kalman
Svorog1>> Гироскоп настроен на 2000 градусов в сек. Странно у себя на картинке не вижу перегрузок.
Svorog1>> При этом ели обрабатывать разными фильтрами получаю разные картинки
Svorog1> SashaMaks>>> Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.
Svorog1> SashaMaks>> Даже во время старта и видно, что ракета крутится вокруг своей главной оси быстрей, чем может зафиксировать датчик. Но тут это ещё не так заметно в общей картине движения.

И еще вопрос после старта идет положительное ускорение. т.е все нормально. Но потом оно становится резко отрицательным. Вопрос примерно в каком положении в данный момент оказывается ракета не переворачивается ли она в данный момент на 180 градусов?
Svorog1> Kalman
Svorog1> Svorog1>> Гироскоп настроен на 2000 градусов в сек. Странно у себя на картинке не вижу перегрузок.
Svorog1> Svorog1>> При этом ели обрабатывать разными фильтрами получаю разные картинки
Svorog1>> SashaMaks>>> Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.
Svorog1>> SashaMaks>> Даже во время старта и видно, что ракета крутится вокруг своей главной оси быстрей, чем может зафиксировать датчик. Но тут это ещё не так заметно в общей картине движения.

График где помечено
Svorog1> И еще вопрос после старта идет положительное ускорение. т.е все нормально. Но потом оно становится резко отрицательным. Вопрос примерно в каком положении в данный момент оказывается ракета не переворачивается ли она в данный момент на 180 градусов?
Svorog1>> Kalman
Svorog1>> Svorog1>> Гироскоп настроен на 2000 градусов в сек. Странно у себя на картинке не вижу перегрузок.
Svorog1>> Svorog1>> При этом ели обрабатывать разными фильтрами получаю разные картинки
Svorog1> Svorog1>> SashaMaks>>> Дальше у тебя данные с гироскопов идёт зашкаленные, поэтому и не то.
Svorog1> Svorog1>> SashaMaks>> Даже во время старта и видно, что ракета крутится вокруг своей главной оси быстрей, чем может зафиксировать датчик. Но тут это ещё не так заметно в общей картине движения.

Svorog1> Гироскоп настроен на 2000 градусов в сек. Странно у себя на картинке не вижу перегрузок.

Данные какие есть. На 21 сек. уже наблюдается зашкал по гироскопу ось Z.
И там далеко не 2000г/с, а где-то только 240г/с.

Svorog1> При этом ели обрабатывать разными фильтрами получаю разные картинки

Лучше без фильтров, необработанные данные прямо с датчиков.

Svorog1> Вопрос примерно в каком положении в данный момент оказывается ракета не переворачивается ли она в данный момент на 180 градусов?

Нет.

Понял. Спасибо буду проверять что там с настройками чувствительности.
Svorog1>> Вопрос примерно в каком положении в данный момент оказывается ракета не переворачивается ли она в данный момент на 180 градусов?
SashaMaks> Нет.

Проверил. Точно 250 стоит в настройках.

Svorog1> Проверил. Точно 250 стоит в настройках.

Жалко, значит всё-таки сели гироскопы(

Ну это поправимо. В ближайшее время еще пару ракет запустим. С установками в 2000.

Обработал файл еще одной реализацией фильтра kalmana. Получил следущую картинку. Подскажите что есть правильно? Или близко к истине.На графике ускорение в g*10(для наглядности).

Может ли кто ни буть выложить свои обработанный графики. ускорения по оси Z и углы roll pitch во время полета.