[image]

Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

 
1 29 30 31 32 33 53
+
-
edit
 

Skyangel

опытный

Svorog1> Может ли кто ни буть выложить свои обработанный графики. ускорения по оси Z и углы roll pitch во время полета.
У меня есть данные с гироскопов брэо AimXtra. Интересуют?
Да, ускорение по Z тоже есть.
   40.040.0
Это сообщение редактировалось 17.09.2015 в 12:32
+
-
edit
 
+
-
edit
 

Skyangel

опытный

Svorog1> Если возможно.
Держи ;)
Прикреплённые файлы:
 
   40.040.0
+
-
edit
 

Svorog1

новичок
Спасибо :) . А можно это как то в экселе или немного растянуть график где гиро и ускорения.
Skyangel> Держи ;)
   45.0.2454.8545.0.2454.85
+
-
edit
 

Skyangel

опытный

Svorog1> Спасибо :) . А можно это как то в экселе ...
Вот:
Прикреплённые файлы:
 
   40.040.0
+
-
edit
 
+
-
edit
 

Svorog1

новичок
Посмотрел на свои данные и видео полета. В момент старта на сколько это можно увидеть ракета не крутится. Однако гироскоп по оси Z начинает зашкаливать. По оси Z есть ускорение. При этом ведут себя подобным образом два разных датчика GY-80 и MPU-6050. Есть ли у кого ни буть подобное. Как кто с этим борется.
   45.0.2454.8545.0.2454.85
+
-
edit
 

Svorog1

новичок
Вопрос что за двигатель используется? У меня пока МРД-20
Skyangel> Вот:
   45.0.2454.8545.0.2454.85
+
-
edit
 

Skyangel

опытный

Svorog1> Вопрос что за двигатель используется? У меня пока МРД-20
Skyangel>> Вот:

Многоразовый, 3 шашки 42х70х15 и трассер. Топливо на пха.
   40.040.0
+
-
edit
 

Svorog1

новичок
А то их выпускает? Хороший тяга.
Skyangel> Многоразовый, 3 шашки 42х70х15 и трассер. Топливо на пха.
   
+
-
edit
 

Skyangel

опытный

Svorog1> А то их выпускает? Хороший тяга.
Hand made ;)
   40.040.0
RU Ignis Caelum #18.10.2015 23:09  @Бывший генералиссимус#22.07.2015 17:44
+
-
edit
 

Ignis Caelum

опытный

Б.г.> YouTube
Давно не видно новостей по системе управления.
Были ли пуски? Зачем убрали видео с отработкой рулями ?
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #19.10.2015 11:12  @Ignis Caelum#18.10.2015 23:09
+
-
edit
 
Б.г.>> http://www.youtube.com/watch?v=hr9PTpCvv2M&feature=em-upload_owner
I.C.> Давно не видно новостей по системе управления.

У нас сейчас основная задача - довести до начала стендовых испытаний двигатель на 1000 Н на перекиси и керосине. А смежники подводят :) Нам уже из Дзержинска звонят: "Когда вы заберёте свою перекись?". А мы не можем, у нас дата испытаний ещё не назначена.

I.C.> Были ли пуски?

Да, мы летали в этот четверг. Основная задача не выполнена, но получено много интересных и полезных данных. Задача была авантюрная - запустить на столе 2 двигателя по бокам ракеты, а третий, на обычном месте в центре - в полёте, через 2 секунды после начала движения. Но два движка не вышло запустить достаточно синхронно, из-за чего ракету закрутило. Третий движок в полёте включился, но на режим толком не вышел, из-за чего его тяги хватало только на компенсацию аэродинамического торможения. Но это и хорошо, потому что ракета улетела на 425 метров по горизонтали, перелетела поле, и упала в лесополосе, где мы её довольно долго искали.

При расшифровке данных было установлено, что, во-первых, из-за кз в запале центрального двигателя произошёл brownout (это моя схемотехническая ошибка), в результате которого часть данных (примерно 40 миллисекунд) оказались невалидными.

I.C.> Зачем убрали видео с отработкой рулями ?

Это было "сырое", непубличное видео. Для публики Лин наложил музычку, а это видео автор убрал.
На самом деле, есть и ещё одна причина. При анализе этого видео становится понятно, что направление отклонения рулей по крену правильное, а по тангажу - нет :)
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #01.11.2015 19:52  @Бывший генералиссимус#19.10.2015 11:12
+
+1
-
edit
 
I.C.>> Давно не видно новостей по системе управления.

Было решено, что нынешний "летающий стенд" больше не полетит.
Я портировал код на ATMega8535, чтобы иметь 4 независимых PWM выхода, больше входов АЦП и больше релейных сигналов для управления разными событиями.
Сейчас в изготовлении планер нового летающего стенда калибром 100 мм, в котором будут 4 штуки 300 Н*с движков, планируем запускать их попарно.

Главное отличие нового "летающего стенда" - рули будут стоять непосредственно на осях рулевых машинок. Я был против такого решения, но, вроде, эксперименты показывают, что и рули, и машинки выдерживают такое жестокое обращение (усилие, приведённое к ЦД руля, составляет примерно 5 Н на скорости 50 м/с)

Выбор калибра был обусловлен именно тем, что должны помещаться 4 двигателя диаметром 38 мм, а между ними - 4 рулевые машинки. Хвостовой шпангоут отпечатали на 3Д-принтере, может, Лин выложит фотку. Очень похоже на модель Р-12 :)

Но прямо завтра я улетаю в отпуск. В Хургаду. Так что новость о катастрофе А-321 нерадующая.

Вернусь 11-го ноября, продолжим на новом летающем стенде.

Что же до движка на керосине и перекиси, мы надеемся, что первые проливки керосиновых форсунок состоятся до 7-го ноября :) соответственно, без меня.
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #30.12.2015 21:42  @Бывший генералиссимус#01.11.2015 19:52
+
+2
-
edit
 
Б.г.> Сейчас в изготовлении планер нового летающего стенда калибром 100 мм, в котором будут 4 штуки 300 Н*с движков, планируем запускать их попарно.
Мы вчера слетали.
1. Движков было 2, а не 4, и эти запустились сильно несинхронно
2. Запустившийся позже движок прогорел у заглушки, прожёг корпус и закоптил приборный отсек
3. Аккумуляторы замёрзли и запись во флэш прервалась на 3,69 секунды от начала подъёма
4. Парашют вышел по таймеру через 11,7 секунды от начала подъёма, раскрылся, но оторвался и улетел
5. Передняя часть корпуса всмятку, задняя - с дыркой и в копоти.
6. Два руля отломались при ударе о землю.
7. Несмотря на это, по параметрам автоколебаний, записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
   11.011.0
RU Полл #30.12.2015 21:47  @Бывший генералиссимус#30.12.2015 21:42
+
-
edit
 

Полл

координатор
★★★★★
Б.г.> 1. Движков было 2, а не 4, и эти запустились сильно несинхронно
Я понимаю, что сложно и тяжело, да и опасно, но может имеет смысл общее сопло?

Поздравляю и хорошего Нового Года всей вашей команде!
   43.043.0
RU RocKI #30.12.2015 22:31  @Бывший генералиссимус#30.12.2015 21:42
+
-
edit
 

RocKI

опытный

Б.г.> 7. Несмотря на это, по параметрам автоколебаний, записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!

Главное, что не зря. ;) А сезон пора заканчивать. В морозильник тоскливо летать и вероятность отказов сильно возрастает.
   47.0.2526.10647.0.2526.106
RU fortekom #31.12.2015 06:48  @Бывший генералиссимус#30.12.2015 21:42
+
-
edit
 

fortekom

втянувшийся
Б.г.> записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
А видео будет?
С наступающим Новым годом !!!
   1414
RU Бывший генералиссимус #03.01.2016 01:07  @fortekom#31.12.2015 06:48
+
-
edit
 
Б.г.>> записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
fortekom> А видео будет?
Когда Лин вернётся с каникул, будет и немножко видео.
fortekom> С наступающим Новым годом !!!
С наступившим!
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #03.01.2016 01:13  @fortekom#31.12.2015 06:48
+
-
edit
 
Б.г.>> записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
fortekom> А видео будет?
fortekom> С наступающим Новым годом !!!
"Сырые" данные записи.
Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу, а синее - продольное ускорение.
Все значения - в LSB :)
Сижу вот, обрабатываю...
Прикреплённые файлы:
raw_data.png (скачать) [1272x836, 46 кБ]
 
 
   11.011.0
KZ Xan #03.01.2016 09:18  @Бывший генералиссимус#03.01.2016 01:13
+
-
edit
 

Xan

координатор

Б.г.> Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу

А что с креном?
У вас крен стабилизируется или как попало?
   
RU Бывший генералиссимус #03.01.2016 10:12  @Xan#03.01.2016 09:18
+
-
edit
 
Б.г.>> Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу
Xan> А что с креном?
Xan> У вас крен стабилизируется или как попало?

С креном не очень хорошо, хотя, на этот раз, внутри диапазона угловую скорость удержали. Амплитуда автоколебаний была раз в 10 больше, чем по крену и рысканию - я, конечно, посчитал теоретически, что надо пропорциональный коэффициент уменьшить в 10-20 раз, по сравнению с рысканием и тангажом, но уменьшил его только в 4 раза. В результате ракета провернулась на полный оборот :)

Но, вообще, по содержательным данным это пока рекордный полёт :)
   11.011.0
RU RocKI #03.01.2016 12:52  @Бывший генералиссимус#03.01.2016 10:12
+
-
edit
 

RocKI

опытный

Б.г.> Но, вообще, по содержательным данным это пока рекордный полёт :)

Я так понимаю, что тангаж и рыскание были стабилизированы и только дергались возле определенного положения. Результат очень даже. :) Интересно было бы посмотреть, как это выглядит с борта. Камера была?
   
RU Бывший генералиссимус #03.01.2016 13:18  @RocKI#03.01.2016 12:52
+
-
edit
 
RocKI> Я так понимаю, что тангаж и рыскание были стабилизированы и только дергались возле определенного положения. Результат очень даже. :)

Эксцентриситет тяги из-за прогара был очень большой, итоговый угол тангажа составил в районе 50 градусов. Рыскание удалось удержать в пределах 5.

RocKI> Интересно было бы посмотреть, как это выглядит с борта. Камера была?

Есть пара видео, но на них видно только момент самого старта - это были камеры на штативах. У камер на борту замёрзла батарейка :(
Есть несколько фото, на котором видно, что по тангажу рули отклонены просто на предельный угол :( но их не хватало на том скоростном напоре, который получился "на полутора моторах".
Начальнички с каникул вернутся - Лин выложит в ЖЖ, скорей всего, и в группах в контактике и в фейсбучике. Ну а я принесу сюда ссылку.
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #03.01.2016 13:21  @Xan#03.01.2016 09:18
+
-
edit
 
Б.г.>> Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу
Xan> А что с креном?
Xan> У вас крен стабилизируется или как попало?

Кстати, Саша, помнишь, ты выкладывал графики смоделированных регуляторов с разными пропорциональными и дифференцирующими коэффициентами? Интересно сравнить. Можешь найти сейчас в треде?
   11.011.0
1 29 30 31 32 33 53

в начало страницы | новое
 
Поиск
Поддержка
Поддержи форум!
ЯндексЯндекс. ДеньгиХочу такую же кнопку
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru