Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

Svorog1> Может ли кто ни буть выложить свои обработанный графики. ускорения по оси Z и углы roll pitch во время полета.
У меня есть данные с гироскопов брэо AimXtra. Интересуют?
Да, ускорение по Z тоже есть.

Если возможно.

Svorog1> Если возможно.
Держи

Спасибо . А можно это как то в экселе или немного растянуть график где гиро и ускорения.
Skyangel> Держи

Svorog1> Спасибо . А можно это как то в экселе ...
Вот:

Skyangel> Вот:
Спасибо!

Посмотрел на свои данные и видео полета. В момент старта на сколько это можно увидеть ракета не крутится. Однако гироскоп по оси Z начинает зашкаливать. По оси Z есть ускорение. При этом ведут себя подобным образом два разных датчика GY-80 и MPU-6050. Есть ли у кого ни буть подобное. Как кто с этим борется.

Вопрос что за двигатель используется? У меня пока МРД-20
Skyangel> Вот:

Svorog1> Вопрос что за двигатель используется? У меня пока МРД-20
Skyangel>> Вот:

Многоразовый, 3 шашки 42х70х15 и трассер. Топливо на пха.

А то их выпускает? Хороший тяга.
Skyangel> Многоразовый, 3 шашки 42х70х15 и трассер. Топливо на пха.

Svorog1> А то их выпускает? Хороший тяга.
Hand made

Б.г.> YouTube
Давно не видно новостей по системе управления.
Были ли пуски? Зачем убрали видео с отработкой рулями ?

Б.г.>> http://www.youtube.com/watch?v=hr9PTpCvv2M&feature=em-upload_owner
I.C.> Давно не видно новостей по системе управления.

У нас сейчас основная задача - довести до начала стендовых испытаний двигатель на 1000 Н на перекиси и керосине. А смежники подводят Нам уже из Дзержинска звонят: "Когда вы заберёте свою перекись?". А мы не можем, у нас дата испытаний ещё не назначена.

I.C.> Были ли пуски?

Да, мы летали в этот четверг. Основная задача не выполнена, но получено много интересных и полезных данных. Задача была авантюрная - запустить на столе 2 двигателя по бокам ракеты, а третий, на обычном месте в центре - в полёте, через 2 секунды после начала движения. Но два движка не вышло запустить достаточно синхронно, из-за чего ракету закрутило. Третий движок в полёте включился, но на режим толком не вышел, из-за чего его тяги хватало только на компенсацию аэродинамического торможения. Но это и хорошо, потому что ракета улетела на 425 метров по горизонтали, перелетела поле, и упала в лесополосе, где мы её довольно долго искали.

При расшифровке данных было установлено, что, во-первых, из-за кз в запале центрального двигателя произошёл brownout (это моя схемотехническая ошибка), в результате которого часть данных (примерно 40 миллисекунд) оказались невалидными.

I.C.> Зачем убрали видео с отработкой рулями ?

Это было "сырое", непубличное видео. Для публики Лин наложил музычку, а это видео автор убрал.
На самом деле, есть и ещё одна причина. При анализе этого видео становится понятно, что направление отклонения рулей по крену правильное, а по тангажу - нет

I.C.>> Давно не видно новостей по системе управления.

Было решено, что нынешний "летающий стенд" больше не полетит.
Я портировал код на ATMega8535, чтобы иметь 4 независимых PWM выхода, больше входов АЦП и больше релейных сигналов для управления разными событиями.
Сейчас в изготовлении планер нового летающего стенда калибром 100 мм, в котором будут 4 штуки 300 Н*с движков, планируем запускать их попарно.

Главное отличие нового "летающего стенда" - рули будут стоять непосредственно на осях рулевых машинок. Я был против такого решения, но, вроде, эксперименты показывают, что и рули, и машинки выдерживают такое жестокое обращение (усилие, приведённое к ЦД руля, составляет примерно 5 Н на скорости 50 м/с)

Выбор калибра был обусловлен именно тем, что должны помещаться 4 двигателя диаметром 38 мм, а между ними - 4 рулевые машинки. Хвостовой шпангоут отпечатали на 3Д-принтере, может, Лин выложит фотку. Очень похоже на модель Р-12

Но прямо завтра я улетаю в отпуск. В Хургаду. Так что новость о катастрофе А-321 нерадующая.

Вернусь 11-го ноября, продолжим на новом летающем стенде.

Что же до движка на керосине и перекиси, мы надеемся, что первые проливки керосиновых форсунок состоятся до 7-го ноября соответственно, без меня.

Б.г.> Сейчас в изготовлении планер нового летающего стенда калибром 100 мм, в котором будут 4 штуки 300 Н*с движков, планируем запускать их попарно.
Мы вчера слетали.
1. Движков было 2, а не 4, и эти запустились сильно несинхронно
2. Запустившийся позже движок прогорел у заглушки, прожёг корпус и закоптил приборный отсек
3. Аккумуляторы замёрзли и запись во флэш прервалась на 3,69 секунды от начала подъёма
4. Парашют вышел по таймеру через 11,7 секунды от начала подъёма, раскрылся, но оторвался и улетел
5. Передняя часть корпуса всмятку, задняя - с дыркой и в копоти.
6. Два руля отломались при ударе о землю.
7. Несмотря на это, по параметрам автоколебаний, записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!

Б.г.> 1. Движков было 2, а не 4, и эти запустились сильно несинхронно
Я понимаю, что сложно и тяжело, да и опасно, но может имеет смысл общее сопло?

Поздравляю и хорошего Нового Года всей вашей команде!

Б.г.> 7. Несмотря на это, по параметрам автоколебаний, записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!

Главное, что не зря. А сезон пора заканчивать. В морозильник тоскливо летать и вероятность отказов сильно возрастает.

Б.г.> записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
А видео будет?
С наступающим Новым годом !!!

Б.г.>> записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
fortekom> А видео будет?
Когда Лин вернётся с каникул, будет и немножко видео.
fortekom> С наступающим Новым годом !!!
С наступившим!

Б.г.>> записанных в течение этих 3,69 секунды, очень многое можно сказать!!!
fortekom> А видео будет?
fortekom> С наступающим Новым годом !!!
"Сырые" данные записи.
Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу, а синее - продольное ускорение.
Все значения - в LSB
Сижу вот, обрабатываю...

Б.г.> Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу

А что с креном?
У вас крен стабилизируется или как попало?

Б.г.>> Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу
Xan> А что с креном?
Xan> У вас крен стабилизируется или как попало?

С креном не очень хорошо, хотя, на этот раз, внутри диапазона угловую скорость удержали. Амплитуда автоколебаний была раз в 10 больше, чем по крену и рысканию - я, конечно, посчитал теоретически, что надо пропорциональный коэффициент уменьшить в 10-20 раз, по сравнению с рысканием и тангажом, но уменьшил его только в 4 раза. В результате ракета провернулась на полный оборот

Но, вообще, по содержательным данным это пока рекордный полёт

Б.г.> Но, вообще, по содержательным данным это пока рекордный полёт

Я так понимаю, что тангаж и рыскание были стабилизированы и только дергались возле определенного положения. Результат очень даже. Интересно было бы посмотреть, как это выглядит с борта. Камера была?

RocKI> Я так понимаю, что тангаж и рыскание были стабилизированы и только дергались возле определенного положения. Результат очень даже.

Эксцентриситет тяги из-за прогара был очень большой, итоговый угол тангажа составил в районе 50 градусов. Рыскание удалось удержать в пределах 5.

RocKI> Интересно было бы посмотреть, как это выглядит с борта. Камера была?

Есть пара видео, но на них видно только момент самого старта - это были камеры на штативах. У камер на борту замёрзла батарейка
Есть несколько фото, на котором видно, что по тангажу рули отклонены просто на предельный угол но их не хватало на том скоростном напоре, который получился "на полутора моторах".
Начальнички с каникул вернутся - Лин выложит в ЖЖ, скорей всего, и в группах в контактике и в фейсбучике. Ну а я принесу сюда ссылку.

Б.г.>> Красное - угловая скорость рыскания, зелёное - угловая скорость по тангажу
Xan> А что с креном?
Xan> У вас крен стабилизируется или как попало?

Кстати, Саша, помнишь, ты выкладывал графики смоделированных регуляторов с разными пропорциональными и дифференцирующими коэффициентами? Интересно сравнить. Можешь найти сейчас в треде?