SashaMaks
инфо
инструменты
Xan
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/li/livejournal/pics/ic/suvorow_/713896/2499/128x128-crop/2499_original.jpg)
Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях
Теги:
Xan>> Возможно, из-за быстрого вращения по крену.
Б.г.> Точно-точно! А слабо тебе натравить твой алгоритм на мои данные и построить траекторию движения?
Б.г.> Я займусь этим сам, но не раньше следующей недели.
А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Оси датчиков связал с указанием того, что было написано Б.г. и учетом того, что системы координат везде правосторонние.
В конце на видео представлен график ускорений и угловой скорости, которые получились уже в глобальной системе координат с учётом g.
Алгоритм получился проще, чем у Xana, поэтому работает быстрее. Однако логика совсем другая вышла, мне даже интересно, получится ли вообще чего-то воспроизвести по исходному алгоритму Xana.
А у моей программы теперь появился ещё и режим воспроизведения данных с датчиков и почти готовый алгоритм для управления ракетой.
Б.г.> Точно-точно! А слабо тебе натравить твой алгоритм на мои данные и построить траекторию движения?
Б.г.> Я займусь этим сам, но не раньше следующей недели.
А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Оси датчиков связал с указанием того, что было написано Б.г. и учетом того, что системы координат везде правосторонние.
В конце на видео представлен график ускорений и угловой скорости, которые получились уже в глобальной системе координат с учётом g.
Алгоритм получился проще, чем у Xana, поэтому работает быстрее. Однако логика совсем другая вышла, мне даже интересно, получится ли вообще чего-то воспроизвести по исходному алгоритму Xana.
А у моей программы теперь появился ещё и режим воспроизведения данных с датчиков и почти готовый алгоритм для управления ракетой.
Xan>>> Возможно, из-за быстрого вращения по крену.
Б.г.>> Точно-точно! А слабо тебе натравить твой алгоритм на мои данные и построить траекторию движения?
SashaMaks> А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Спасибо, очень похоже на правду. У меня есть предположение, что скорость вращения по крену стабилизировалась на уровне, слегка превышающем диапазон датчика, и находилась на этом уровне до 9-й секунды.
Б.г.>> Точно-точно! А слабо тебе натравить твой алгоритм на мои данные и построить траекторию движения?
SashaMaks> А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Спасибо, очень похоже на правду. У меня есть предположение, что скорость вращения по крену стабилизировалась на уровне, слегка превышающем диапазон датчика, и находилась на этом уровне до 9-й секунды.
Б.г.> Спасибо, очень похоже на правду. У меня есть предположение, что скорость вращения по крену стабилизировалась на уровне, слегка превышающем диапазон датчика, и находилась на этом уровне до 9-й секунды.
Я могу дальше проиграть, но лучше бы исходный файл с уже исправленными данными по битности, у меня на это больше всего времени ушло...
Я могу дальше проиграть, но лучше бы исходный файл с уже исправленными данными по битности, у меня на это больше всего времени ушло...
Б.г.>> Спасибо, очень похоже на правду. У меня есть предположение, что скорость вращения по крену стабилизировалась на уровне, слегка превышающем диапазон датчика, и находилась на этом уровне до 9-й секунды.
SashaMaks> Я могу дальше проиграть, но лучше бы исходный файл с уже исправленными данными по битности, у меня на это больше всего времени ушло...
В экселе это делается на раз-два-три:
=if(rc[-1]-r[-1]c[-1]>65000;rc[-1]-65536;rc[-1])
А можно смоделировать с точки съёмки, как в этом ролике, чтобы поставить бок-о-бок реальную съёмку и модельную?
Летающий стенд - испытание №1
В этом пуске мы испытывали прототип системы управления, которая полетит на космической ракете. Цель — проверить работоспособность датчиков при больших ускорениях ракетного полета и записать их показания. Решетчатые рули в этом полете были застопорены и поэтому выполняли роль только стабилизаторов.
Отредактированный файл прилагается, с уже восстановленным старшим битом.
Но реальное значение скорости по крену больше, чем 65534, это просто "на упор легло".
К сожалению, на отсчёте номер 3608 и второй гироскоп "лёг на упор". Поэтому серия только до этого места.
SashaMaks> Я могу дальше проиграть, но лучше бы исходный файл с уже исправленными данными по битности, у меня на это больше всего времени ушло...
В экселе это делается на раз-два-три:
=if(rc[-1]-r[-1]c[-1]>65000;rc[-1]-65536;rc[-1])
А можно смоделировать с точки съёмки, как в этом ролике, чтобы поставить бок-о-бок реальную съёмку и модельную?
Летающий стенд - испытание №1
В этом пуске мы испытывали прототип системы управления, которая полетит на космической ракете. Цель — проверить работоспособность датчиков при больших ускорениях ракетного полета и записать их показания. Решетчатые рули в этом полете были застопорены и поэтому выполняли роль только стабилизаторов.
Отредактированный файл прилагается, с уже восстановленным старшим битом.
Но реальное значение скорости по крену больше, чем 65534, это просто "на упор легло".
К сожалению, на отсчёте номер 3608 и второй гироскоп "лёг на упор". Поэтому серия только до этого места.
Прикреплённые файлы:
flight1ext.zip (скачать)
[46 кБ]
Б.г.> А можно смоделировать с точки съёмки, как в этом ролике, чтобы поставить бок-о-бок реальную съёмку и модельную?
Можно, нужны координаты наблюдателя относительно систем отсчётов датчиков.
Можно, нужны координаты наблюдателя относительно систем отсчётов датчиков.
Б.г.>> А можно смоделировать с точки съёмки, как в этом ролике, чтобы поставить бок-о-бок реальную съёмку и модельную?
SashaMaks> Можно, нужны координаты наблюдателя относительно систем отсчётов датчиков.
Эх, не догадались зафиксировать!.. Но, по воспоминаниям, наблюдатель стоял приблизительно на отрицательном продолжении синей оси координат на расстоянии 30±5 шагов от места пуска. С небольшим смещением в сторону положительного направления красной оси.
SashaMaks> Можно, нужны координаты наблюдателя относительно систем отсчётов датчиков.
Эх, не догадались зафиксировать!.. Но, по воспоминаниям, наблюдатель стоял приблизительно на отрицательном продолжении синей оси координат
на расстоянии 30±5 шагов от места пуска. С небольшим смещением в сторону положительного направления красной оси.
Б.г.> Но, по воспоминаниям, наблюдатель стоял приблизительно на отрицательном продолжении синей оси координат на расстоянии 30±5 шагов от места пуска.
Хорошо, завтра смоделирую.
на расстоянии 30±5 шагов от места пуска.Хорошо, завтра смоделирую.
Б.г.> А слабо тебе натравить твой алгоритм на мои данные и построить траекторию движения?
Не, слабо. Ему нужны все каналы исправными.
Долго смотрел на картинки и так и эдак, но не придумал, как с потерянным каналом можно восстановить. Ракета до апогея сделала больше десяти оборотов по крену.
Xan>> А смотрели, как работают рули, когда ракету руками наклоняешь/вращаешь?
Б.г.> Нет. И в этом полёте машинки вообще были застопорены.
Я про "попробовать дома".
Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
А не как известный Протон.
Б.г.> Первые три колонки - угловые скорости (1 LSB = 0.00125 градуса в секунду, период 1/409,6 секунды)
Для маленькой ракеты скорострельность гироскопов шибко маленькая, всего 80 град/с.
А в полёте по крену было до 540.
Эх, надо было с включенными машинками лететь!
Не, слабо. Ему нужны все каналы исправными.
Долго смотрел на картинки и так и эдак, но не придумал, как с потерянным каналом можно восстановить. Ракета до апогея сделала больше десяти оборотов по крену.
Xan>> А смотрели, как работают рули, когда ракету руками наклоняешь/вращаешь?
Б.г.> Нет. И в этом полёте машинки вообще были застопорены.
Я про "попробовать дома".
Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
А не как известный Протон.
Б.г.> Первые три колонки - угловые скорости (1 LSB = 0.00125 градуса в секунду, период 1/409,6 секунды)
Для маленькой ракеты скорострельность гироскопов шибко маленькая, всего 80 град/с.
А в полёте по крену было до 540.
Эх, надо было с включенными машинками лететь!
SashaMaks> Хорошо, завтра смоделирую.
Готово:
Возможно, что охват камеры не точный, так как ещё и её угол перспективы нужно знать, но и так вроде похоже получилось. В целом кривизна траектории соответствует общему направлению движения.
Но видно, что данных по одной оси не хватает. На времени более 2с уже заметно нарушается траектория движения и наклон ракеты. Причём, мои попытки как-то это компенсировать угадыванием кривой, ничего не дали, траектория только от одной оси меняется каждый раз по-разному и очень сильно. Лучше, чтобы датчики не садились.
Готово:
Возможно, что охват камеры не точный, так как ещё и её угол перспективы нужно знать, но и так вроде похоже получилось. В целом кривизна траектории соответствует общему направлению движения.
Но видно, что данных по одной оси не хватает. На времени более 2с уже заметно нарушается траектория движения и наклон ракеты. Причём, мои попытки как-то это компенсировать угадыванием кривой, ничего не дали, траектория только от одной оси меняется каждый раз по-разному и очень сильно. Лучше, чтобы датчики не садились.
Xan> Не, слабо. Ему нужны все каналы исправными.
В чём проблема?
Там все каналы есть до 1,16с.
В чём проблема?
Там все каналы есть до 1,16с.
SashaMaks> Готово:
Да, спасибо, впечатляет!
SashaMaks> Лучше, чтобы датчики не садились.
Я сейчас переделываю прошивку, там у гироскопа 3 диапазона. Сначала я хотел сделать автоопределение (т.е. если больше 3/4 диапазона использовано - включить более грубый). Но непонятно, что при этом происходит с цифровым фильтром. Хорошо, если теряется 1-2 сэмпла, это незаметно, а если столько, сколько сейчас у фильтра полюсов? Т.е. 17, это уже много. Так что сделал только ручное переключение диапазона перед полётом с запоминанием настроек в EEPROM.
Да, спасибо, впечатляет!
SashaMaks> Лучше, чтобы датчики не садились.
Я сейчас переделываю прошивку, там у гироскопа 3 диапазона. Сначала я хотел сделать автоопределение (т.е. если больше 3/4 диапазона использовано - включить более грубый). Но непонятно, что при этом происходит с цифровым фильтром. Хорошо, если теряется 1-2 сэмпла, это незаметно, а если столько, сколько сейчас у фильтра полюсов? Т.е. 17, это уже много. Так что сделал только ручное переключение диапазона перед полётом с запоминанием настроек в EEPROM.
soms_f
новичок
Я прошу прощения за "новичковый" вопрос, но что можно почитать на тему СУ для моделей ракет, чтобы хотя бы немного вникнуть в премудрости, излагаемые в этой ветке? И ещё вопрос: а каких-то готовых решений по СУ (да и вообще по БРЭО) не существует, ну вроде Ardupilot для моделей ракет? В авиамоделизме ведь всё это есть, и телеметрия и автопилоты для моделей...
fortekom
втянувшийся
s.f.> а каких-то готовых решений по СУ
у тебя есть шанс стать первым )
двигатель как правило работает 1-2 сек, так что думай
у тебя есть шанс стать первым )
двигатель как правило работает 1-2 сек, так что думай
Б.г.> ...
Написал в личку.
Извиняюсь за оффтоп.
Написал в личку.
Извиняюсь за оффтоп.
Xan> Я про "попробовать дома".
Xan> Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
Xan> Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
Xan>> Я про "попробовать дома".
Xan>> Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
Б.г.> http://www.youtube.com/watch?v=hr9PTpCvv2M&feature=em-upload_owner
Почему на Ангаре 1.2 не решетчатые? И на стингерах всяких тоже
Xan>> Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
Б.г.> http://www.youtube.com/watch?v=hr9PTpCvv2M&feature=em-upload_owner
Почему на Ангаре 1.2 не решетчатые? И на стингерах всяких тоже
Xan>>> Я про "попробовать дома".
umbriel> Xan>> Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
Б.г.>> http://www.youtube.com/watch?v=hr9PTpCvv2M&feature=em-upload_owner
umbriel> Почему на Ангаре 1.2 не решетчатые? И на стингерах всяких тоже
Павел Пушкин утверждает, что уточнённый расчёт показывает, что воздушные рули Ангаре-1.х не нужны вовсе - управляющих моментов по крену от рулевых сопел вполне хватает.
А вот на Н-1 были решётчатые стабилизаторы.
Главный недостаток решётчатых рулей - большее лобовое сопротивление.
Главное достоинство - меньшее изменение характеристик при переходе на сверхзвук.
Ещё у них меньше шарнирный момент, т.е. рулевая машинка получается менее мощной и более лёгкой. Этого, в принципе, можно добиться и на классике, но тогда на дозвуке момент будет направлен против отклонения, а на сверхзвуке - по отклонению. Т.е. на сверхзвуке момент будет отклонять руль ещё дальше.
umbriel> Xan>> Что при наклоне/вращении ракеты она пытается рулями рулить в правильную сторону.
Б.г.>> http://www.youtube.com/watch?v=hr9PTpCvv2M&feature=em-upload_owner
umbriel> Почему на Ангаре 1.2 не решетчатые? И на стингерах всяких тоже
Павел Пушкин утверждает, что уточнённый расчёт показывает, что воздушные рули Ангаре-1.х не нужны вовсе - управляющих моментов по крену от рулевых сопел вполне хватает.
А вот на Н-1 были решётчатые стабилизаторы.
Главный недостаток решётчатых рулей - большее лобовое сопротивление.
Главное достоинство - меньшее изменение характеристик при переходе на сверхзвук.
Ещё у них меньше шарнирный момент, т.е. рулевая машинка получается менее мощной и более лёгкой. Этого, в принципе, можно добиться и на классике, но тогда на дозвуке момент будет направлен против отклонения, а на сверхзвуке - по отклонению. Т.е. на сверхзвуке момент будет отклонять руль ещё дальше.
umbriel> Почему на Ангаре 1.2 не решетчатые? И на стингерах всяких тоже
На Р-77 решётчатые:
На Р-77 решётчатые:
ОРУЖИЕ ОТЕЧЕСТВА, ОТЕЧЕСТВЕННОЕ ОРУЖИЕ И ВОЕННАЯ ТЕХНИКА (ОВТ)ВООРУЖЕНИЯ, ВОЕННАЯ ТЕХНИКА, ВОЕННО-ТЕХНИЧЕСКИЙ СБОРНИК, СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ, ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ ОПК, БАСТИОН ВТС, НЕВСКИЙ БАСТИОН, ЖУРНАЛ, СБОРНИК, ВПК, АРМИИ, ВЫСТАВКИ, САЛОНЫ, ВОЕННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ, НОВОСТИ, ПОСЛЕДНИЕ НОВОСТИ, ВОЕННЫЕ НОВОСТИ, СОБЫТИЯ ФАКТЫ ВПК, НОВОСТИ ОПК, ОБОРОННАЯ ПРОМЫШЛЕННОСТЬ, МИНИСТРЕСТВО ОБОРОНЫ, СИЛОВЫХ СТРУКТУР, КРАСНАЯ АРМИЯ, СОВЕТСКАЯ АРМИЯ, РУССКАЯ АРМИЯ, ЗАРУБЕЖНЫЕ ВОЕННЫЕ НОВОСТИ, ВиВТ, ПВН
История и развитие ОПК России // bastion-opk.ru
Б.г.> Павел Пушкин утверждает, что уточнённый расчёт показывает, что воздушные рули Ангаре-1.х не нужны вовсе - управляющих моментов по крену от рулевых сопел вполне хватает.
Так у РД-191 нет рулевых сопел
Так у РД-191 нет рулевых сопел
Б.г.>> Павел Пушкин утверждает, что уточнённый расчёт показывает, что воздушные рули Ангаре-1.х не нужны вовсе - управляющих моментов по крену от рулевых сопел вполне хватает.
umbriel> Так у РД-191 нет рулевых сопел
У РД-191 нет, а у Ангары-1.2 есть. Есть даже фотки, где их видно.
В любом случае, одних воздушных рулей недостаточно - много времени ракета летит в условиях, когда скоростного напора недостаточно для управления
umbriel> Так у РД-191 нет рулевых сопел
У РД-191 нет, а у Ангары-1.2 есть. Есть даже фотки, где их видно.
В любом случае, одних воздушных рулей недостаточно - много времени ракета летит в условиях, когда скоростного напора недостаточно для управления
Б.г.>>> Павел Пушкин утверждает, что уточнённый расчёт показывает, что воздушные рули Ангаре-1.х не нужны вовсе - управляющих моментов по крену от рулевых сопел вполне хватает.
umbriel>> Так у РД-191 нет рулевых сопел
Б.г.> У РД-191 нет, а у Ангары-1.2 есть. Есть даже фотки, где их видно.
То есть, на Ангаре еще и рулевые двигатели, которые создают не только моменты по крену? Зачем это с качающимся двигателем?
Где они?
umbriel>> Так у РД-191 нет рулевых сопел
Б.г.> У РД-191 нет, а у Ангары-1.2 есть. Есть даже фотки, где их видно.
То есть, на Ангаре еще и рулевые двигатели, которые создают не только моменты по крену? Зачем это с качающимся двигателем?
Где они?
umbriel> То есть, на Ангаре еще и рулевые двигатели,
Нет, я же сказал - рулевые сопла. Они питаются от ТНА двигателя.
umbriel> которые создают не только моменты по крену?
Ну, поскольку их только одна пара, то, да, не только по крену, но паразитные моменты компенсируются отклонением основной камеры.
umbriel> Зачем это с качающимся двигателем?
Как зачем? Воздушные рули не работают, если нет скоростного напора. Это наблюдается секунд 15 после отрыва, пока мала скорость, и последние 30-40 секунд работы ступени, когда уже мала плотность.
umbriel> http://i.imgur.com/hr0qWww.jpg
umbriel> Где они?
маленькая коробочка на торце возле правого на этой фотке воздушного руля.
Нет, я же сказал - рулевые сопла. Они питаются от ТНА двигателя.
umbriel> которые создают не только моменты по крену?
Ну, поскольку их только одна пара, то, да, не только по крену, но паразитные моменты компенсируются отклонением основной камеры.
umbriel> Зачем это с качающимся двигателем?
Как зачем? Воздушные рули не работают, если нет скоростного напора. Это наблюдается секунд 15 после отрыва, пока мала скорость, и последние 30-40 секунд работы ступени, когда уже мала плотность.
umbriel> http://i.imgur.com/hr0qWww.jpg
umbriel> Где они?
маленькая коробочка на торце возле правого на этой фотке воздушного руля.
SashaMaks> А я уже попробовал пропустить через свой алгоритм:
Ну, что, мы слетали второй раз! Несколько более успешно. Зашкал по крену случился уже после апогея. По тангажу и рысканию сигнал был в диапазоне.
В канале крена наблюдались автоколебания:
Ну, что, мы слетали второй раз! Несколько более успешно. Зашкал по крену случился уже после апогея. По тангажу и рысканию сигнал был в диапазоне.
В канале крена наблюдались автоколебания:
А, всё-таки, она вертится! (с)
В смысле, рулит. Итак, вчера мы слетали второй раз. Нижеприведённый график показывает первые три секунды полёта. И что же мы видим на этом графике? автоколебания в… // users.livejournal.com
Б.г.> Ну, что, мы слетали второй раз! Несколько более успешно.
А ролики?
А ролики?
Реклама Google — средство выживания форумов :)
Б.г.>> Ну, что, мы слетали второй раз! Несколько более успешно.
RocKI> А ролики?
Ролики будут, видимо, в понедельник. Их делают Лин сотоварищи. Моё дело - гироскоп, рулевые машинки, и то, что между ними
RocKI> А ролики?
Ролики будут, видимо, в понедельник. Их делают Лин сотоварищи. Моё дело - гироскоп, рулевые машинки, и то, что между ними
Copyright © Balancer 1997..2021
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
