Электронное оборудование ракет - БРЭО,часть XIV

Б.г.> Ткнули носом, как просто вместо скользящего среднего (прямоугольное окно) сделать треугольное окно (окно Баттлера)

Я применял параболическое (перевёрнутая парабола). Но это на компе, где float не жалко использовать. (Мне ещё его ширину надо было менять на ходу.)

Оно будет немного короче треугольного. И ВЧ будет давить лучше прямоугольного.

А если хочется без float, то можно подобрать ширину и коэффициенты, чтоб только сдвигами и сложениями.
Но с нынешними МК, похоже, про такое можно забыть уже.

Ну и каждую функцию окна можно пропускать через фурье, чтоб увидеть, как она давит ненужные частоты.

Б.г.>>> вместо скользящего среднего (прямоугольное окно) сделать треугольное окно (окно Баттлера), дающее, при той же задержке и тех же затратах памяти, куда лучшее подавление за полосой пропускания.
Вот, кстати, по-быстрому наваял пример на Excel.
Голубая линия - это чистый сигнал.
Красная - зашумленный.
Синяя - скользящее среднее по 128 точкам.
UPD: Жёлтая линия - средневзвешенное скользящее среднее по 128 точкам с треугольным окном.
Пересчитывается при каждом изменении любой ячейки.
Выдели любую пустую ячейку, понажимай на ней, скажем Del, и убедись, сколько там ложных срабатываний.

bonduelle> Только батареи весят 150 грамм.
только что взвесил- 98гр., все 3 штуки.
>Если светодиоды убрать, то можно и кроной обойтись?
Легко. Крона для простейшего БРЕО вполне годится (Таймер, Светодиодный датчик). Но она тоже весит немало - 35гр. Так что лучше CR2450.
>Маяки для ночных полетов?
Для поиска в темное время суток.

Б.г.>>>> вместо скользящего среднего (прямоугольное окно) сделать треугольное окно (окно Баттлера), дающее, при той же задержке и тех же затратах памяти, куда лучшее подавление за полосой пропускания.
Massaraksh> Вот, кстати, по-быстрому наваял пример на Excel.
Massaraksh> Голубая линия - это чистый сигнал.
Massaraksh> Красная - зашумленный.
А параметры шума ты откуда брал? Я столько шума у себя не видел Да и характер у него несколько другой. Вообще, размер окна был взят с некоторым запасом, потому что 256 байт удобно отсчитывать.
Меня прикалывает решать задачу на ассемблере, а там всё несколько иначе

Б.г.>> Ткнули носом, как просто вместо скользящего среднего (прямоугольное окно) сделать треугольное окно (окно Баттлера)
Xan> Я применял параболическое (перевёрнутая парабола).

Блэкмана-Харриса ещё лучше работает

Xan> Но это на компе, где float не жалко использовать. (Мне ещё его ширину надо было менять на ходу.)

На большом DSP тоже нет проблемы с этим.

Xan> Но с нынешними МК, похоже, про такое можно забыть уже.

Смотря какая скорость требуется. И требуется ли радхардовость.

Xan> Ну и каждую функцию окна можно пропускать через фурье, чтоб увидеть, как она давит ненужные частоты.

Ну, вот, Блэкмана-Харриса в этом смысле вне конкуренции, но надо понимать, что то, что хорошо в частотной области, плохо в импульсной, и наоборот

Б.г.> Меня прикалывает решать задачу на ассемблере, а там всё несколько иначе
[sarcazm on]
Я знаю, там математика другая.
[sarcazm off]

mihail66> А нет ли ничего попроще, для начинающих (или начинающие ни чего не выдумывают)???


mihail66> {Я применял параболическое (перевёрнутая парабола)}.

Ну, это же для послеполётной обработки, там чёрта лысого наворотить можно.

mihail66> Или все кончилось на таймере, магнитном, оптическом датчике?

Вообще-то, если цель стоит именно раскрыть парашют вовремя, то любого из трёх вышеупомянутых предметов хватит. С таймером несколько сложнее, т.к. надо представлять себе довольно точно реальный импульс мотора и реальное аэродинамическое сопротивление ракеты. Но, вообще-то, таймер ничуть не хуже стандартного замедлителя и вышибного в готовых МРД.

Магнитный и оптический датчики спасают почти идеально.

Но ведь народу хочется применить что-то с подвывертом! Соответственно, тут, в основном, идёт обсуждение, что делать с данными с барометра и акселерометра. Как-то так.

Б.г.> Но ведь народу хочется применить что-то с подвывертом! Соответственно, тут, в основном, идёт обсуждение, что делать с данными с барометра и акселерометра. Как-то так.

Представь пуск на 100-200км вверх. Сколько из обозначенных датчиков справятся с тем, чтобы определить апогей?

SashaMaks> Представь пуск на 100-200км вверх. Сколько из обозначенных датчиков справятся с тем, чтобы определить апогей?

А если мы запустим на Луну, а на Марсе, а на Солнце ... что мы будем делать? Когда я, ты или кто-нибудь из этого форума начинает запускать на 100-200 км, то это будет стоит обсудить ... сейчас как любителей давайте придерживаться нижнейм орбите.

pinko> сейчас как любителей давайте придерживаться нижнейм орбите.

Ну ты и придерживайся, я же тебе не запрещаю этого делать. Зачем ты меня в общении ограничиваешь, если я не собираюсь придерживаться твоих рамок? Ты что модератор тут?

Б.г.>> Но ведь народу хочется применить что-то с подвывертом! Соответственно, тут, в основном, идёт обсуждение, что делать с данными с барометра и акселерометра. Как-то так.
SashaMaks> Представь пуск на 100-200км вверх. Сколько из обозначенных датчиков справятся с тем, чтобы определить апогей?

Только радиолокатор. Причём, только не самодельный. На МЕМС акселерометр надежды тоже нет.
Тут ещё вот какая засада - в безвоздушном пространстве разворот на 180 градусов не означает окончания подъёма, равно как и его отсутствие не означает продолжения подъёма.

Б.г.> Тут ещё вот какая засада

Ну там еще закрутка и детектирование момента торможения при обратном входе в атмосферу. Мне надеяться не нужно, у меня есть расчет.

SashaMaks> Ну там еще закрутка и детектирование момента торможения при обратном входе в атмосферу. Мне надеяться не нужно, у меня есть расчет.

А ты также планируеш сделать полный оборот вокруг Земли?

Б.г.>> Тут ещё вот какая засада
SashaMaks> Ну там еще закрутка и детектирование момента торможения при обратном входе в атмосферу. Мне надеяться не нужно, у меня есть расчет.
Главное, чтобы расчёт не содержал ошибок! При каком числе Маха ты собираешься раскрыть парашют? И при каком скоростном напоре?

Б.г.> Главное, чтобы расчёт не содержал ошибок!

Главное, что понятно, что это не "что-то с подвывертом", а вполне обоснованная необходимость.

Б.г.> При каком числе Маха ты собираешься раскрыть парашют? И при каком скоростном напоре?

А как это определить с помощью магнитного датчика, или светодиодного, или таймера?

Б.г.> Только радиолокатор. Причём, только не самодельный. На МЕМС акселерометр надежды тоже нет.

Можно GPS, если в нём правильные ограничения. В апогее скорость будет маленькая, и он должен высоту показать.

Б.г.>> Главное, чтобы расчёт не содержал ошибок!
SashaMaks> Главное, что понятно, что это не "что-то с подвывертом", а вполне обоснованная необходимость.

Да нет в этом обоснованной необходимости. Чтобы слетать на 100 км, надо решить массу задач, которые займут гораздо больше времени и сил, чем датчик, определяющий апогей. Главное, что, даже если он что-то и определит, как проверить достоверность этой информации, и как её передать на землю?

Б.г.>> При каком числе Маха ты собираешься раскрыть парашют? И при каком скоростном напоре?
SashaMaks> А как это определить с помощью магнитного датчика, или светодиодного, или таймера?

Понимаешь, когда стали пускать собак на 100 км вверх, с помощью переделанной Фау-2, использовали простое барореле. А дополнительно - механический таймер, который отделял "голову", раскрывал тормозные щитки и разблокировал это барореле, чтоб оно не выпустило парашют на подъёме.

В отличие от боевой ракеты, где боеголовка отделялась почти сразу после окончания работы двигателя, у "академических" ракет полёт вверх проходил "одним куском".
Нет необходимости делать это точно в апогее, или в какой-то определённый момент спуска.
Если ты используешь тормозные щитки и трёхосный магнитный датчик, начало торможения определяется очень надёжно - возникают колебания маятникового вида, с амплитудой порядка 40 градусов. Причём наличие этих колебаний и их начальная амплитуда не зависят от запаса устойчивости, нагрузки на мидель и т.д.
А успокоение этих колебаний до единиц градусов - как раз, повод выпускать первый парашют из стеклоткани, или мета-арамида, или полиимида, с термостойкими же стропами.
А основной, большой парашют из традиционных материалов, надо, всё же, выпускать по барореле на высоте километров 7. Причём, неважно, 6 км или 8 км, главное, что не 300 метров.

Б.г.> Да нет в этом обоснованной необходимости.

Ты предлагаешь мне спорить? В местных условиях исход такого мероприятия с моим участием предрешен заведомо.

Б.г.> Чтобы слетать на 100 км, надо решить массу задач, которые займут гораздо больше времени и сил, чем датчик, определяющий апогей.

Эти задачи представляют уже совсем другие вопросы, не имеющие отношения к выбору типа датчика.

Б.г.> Главное, что, даже если он что-то и определит, как проверить достоверность этой информации, и как её передать на землю?

Спасённым головным отсеком с полётными данными.

Б.г.> Понимаешь, когда стали пускать собак на 100 км вверх, с помощью переделанной Фау-2, использовали простое барореле.

Это всё уже давно устарело. Сейчас есть STM32 и акселерометр мемс, которые могут решить все задачи от пусков ракет на 1-2м и на 100-200км.

Б.г.>> Да нет в этом обоснованной необходимости.
SashaMaks> Ты предлагаешь мне спорить? В местных условиях исход такого мероприятия с моим участием предрешен заведомо.

Саша, ну, точно нет в этом никакой необходимости. На два километра слетать, и то выходит совсем не у всех. На сверхзвук же выйти вообще почти ни у кого.

Б.г.>> Чтобы слетать на 100 км, надо решить массу задач, которые займут гораздо больше времени и сил, чем датчик, определяющий апогей.
SashaMaks> Эти задачи представляют уже совсем другие вопросы, не имеющие отношения к выбору типа датчика.

Выбор типа датчика, исходя из заведомо неверных условий его работы - потенциально неверный выбор типа датчика.

Б.г.>> Главное, что, даже если он что-то и определит, как проверить достоверность этой информации, и как её передать на землю?
SashaMaks> Спасённым головным отсеком с полётными данными.

Сузим условия задачи: как убедиться, что эти полётные данные объективно отражают реальность? Саша, я тебе говорил, что в твоих программах объективно присутствуют ненайденные тобой дыры. Ты от этого просто отмахиваешься. Скажи, вот на этом графике тоже стенд на парашюте раскачивался?
А характерные зубчики присутствуют. Причём, когда тяга растёт, они направлены вверх, когда падает - вниз.

Б.г.>> Понимаешь, когда стали пускать собак на 100 км вверх, с помощью переделанной Фау-2, использовали простое барореле.
SashaMaks> Это всё уже давно устарело. Сейчас есть STM32 и акселерометр мемс, которые могут решить все задачи от пусков ракет на 1-2м и на 100-200км.

Это иллюзия, я пытаюсь тебе доказать, что это иллюзия, но ты просто не хочешь меня слышать.

Б.г.> На два километра слетать, и то выходит совсем не у всех. На сверхзвук же выйти вообще почти ни у кого.

Я долго запрягаю, но быстро еду))) Кстати по достигнутой скорости полёта среди российских любителей у меня рекорд: более 2М.

Б.г.> Выбор типа датчика, исходя из заведомо неверных условий его работы - потенциально неверный выбор типа датчика.

Ну вот, например для алгоритма барометрического датчика, доказательства с практики того, что всё работает успешно в полёте:


А было порядка 10 предварительных экспериментов на шприце с полной амуницией до этого, искать всё лень, но тут всё это мной публиковалось. А помимо этого я делал ещё порядка 100 простых проб на светодиодной индикации этого алгоритма и не было ни одной ошибки. Вообще не было ни одной ошибки алгоритма с тех пор, как он вышел из под симулятора-тестера.

Какие неверные условия? Какие ошибки? Ты даже указать их не можешь!

Вот безошибочная работа арифметики трехмерных преобразований по данным с датчиков:


Б.г.> Сузим условия задачи: как убедиться, что эти полётные данные объективно отражают реальность?

Для чего? Для того, что головной отсек спасён? Так его целостность и есть неоспоримое и 100% объективное доказательство того, что алгоритм спасения сработал успешно.

Б.г.> Саша, я тебе говорил, что в твоих программах объективно присутствуют ненайденные тобой дыры. Ты от этого просто отмахиваешься. Скажи, вот на этом графике тоже стенд на парашюте раскачивался?

Нет там дыр, ты не располагаешь всей информацией, которая есть у меня и делаешь свои собственные поспешные и ошибочные выводы.

Б.г.> А характерные зубчики присутствуют. Причём, когда тяга растёт, они направлены вверх, когда падает - вниз.

Я уже писал, что эти "зубчики" - обычная шумовая помеха от записи данных на флешку, когда она включается и начинает работать на запись - вносит дополнительный шум и сдвигает общий уровень напряжения. Иногда это может усиливаться проблемами с гальваноразвязкой. И решение против этого у меня есть на XMege128 ещё было реализовано успешно, только не той, что на ракете была, а той, что на старых стендах ещё стояла.

Могу скинуть все исходные данные, и ты сам увидишь одинаковые интервалы в 256 и 64 значений, когда и происходила запись на флешку. Сейчас 256 значений 1-ой 16-бит переменной пишется в пакете на 512 байт. В полётном контроллере писалось по 4 переменные 16-бит и поэтому интервал строго 64 значения.

Б.г.> Это иллюзия, я пытаюсь тебе доказать, что это иллюзия, но ты просто не хочешь меня слышать.

Понимай, как хочешь. Но ракеты слетали успешно и не разбились, целые и невредимые, арифметика тоже работает.

SashaMaks>

Саша, не о чем спорить.
Ты утверждаешь, что у тебя все тесты прошли хорошо.
А тебе говорят, что в твоём устройстве есть глюк.
Это разные утверждения, о разном.
Они друг другу не противоречат.
Так что спорить не о чем.

Тесты пройдены — да.
Глюк есть — да.

Глюк на тесты не повлиял.
Формально приёмо-сдаточные испытания успешно пройдены.
Уря!!!

PS
Утверждать, что в твоём устройстве нет глюков, ты, если ты человек логический, не имеешь права.

Xan> Утверждать, что в твоём устройстве нет глюков, ты, если ты человек логический, не имеешь права.

А где я такое утверждал???

Б.г.>> На два километра слетать, и то выходит совсем не у всех. На сверхзвук же выйти вообще почти ни у кого.
SashaMaks> Я долго запрягаю, но быстро еду))) Кстати по достигнутой скорости полёта среди российских любителей у меня рекорд: более 2М.

Извини, не верю.

Б.г.>> Выбор типа датчика, исходя из заведомо неверных условий его работы - потенциально неверный выбор типа датчика.
SashaMaks> Ну вот, например для алгоритма барометрического датчика, доказательства с практики того, что всё работает успешно в полёте:
SashaMaks> Запуски ракет и испытания [SashaMaks#14.07.16 17:57]
SashaMaks> А было порядка 10 предварительных экспериментов на шприце с полной амуницией до этого, искать всё лень, но тут всё это мной публиковалось. А помимо этого я делал ещё порядка 100 простых проб на светодиодной индикации этого алгоритма и не было ни одной ошибки. Вообще не было ни одной ошибки алгоритма с тех пор, как он вышел из под симулятора-тестера.

Так откуда же зубчики на диаграмме? Нет, я понимаю, можно придумать, как обходить их наличие, но они просто ставят под сомнение достоверность данных.

SashaMaks> Какие неверные условия? Какие ошибки? Ты даже указать их не можешь!

Ну, как, с АЦП читается неправильный код. Почему читается, что ему мешает, мне сказать невозможно, не хватает данных.

SashaMaks> Вот безошибочная работа арифметики трехмерных преобразований по данным с датчиков:
SashaMaks> Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях [SashaMaks#25.08.16 20:19]
Б.г.>> Сузим условия задачи: как убедиться, что эти полётные данные объективно отражают реальность?
SashaMaks> Для чего? Для того, что головной отсек спасён? Так его целостность и есть неоспоримое и 100% объективное доказательство того, что алгоритм спасения сработал успешно.

Ещё раз - это могло произойти благодаря стечению обстоятельств. Это вообще не доказательство. Что, если головной отсек спасён, но из записей следует, что он побывал на высоте 10000 км?

Б.г.>> Саша, я тебе говорил, что в твоих программах объективно присутствуют ненайденные тобой дыры. Ты от этого просто отмахиваешься. Скажи, вот на этом графике тоже стенд на парашюте раскачивался?
SashaMaks> Нет там дыр, ты не располагаешь всей информацией, которая есть у меня и делаешь свои собственные поспешные и ошибочные выводы.
Б.г.>> А характерные зубчики присутствуют. Причём, когда тяга растёт, они направлены вверх, когда падает - вниз.
SashaMaks> Я уже писал, что эти "зубчики" - обычная шумовая помеха от записи данных на флешку, когда она включается и начинает работать на запись - вносит дополнительный шум и сдвигает общий уровень напряжения. Иногда это может усиливаться проблемами с гальваноразвязкой. И решение против этого у меня есть на XMege128 ещё было реализовано успешно, только не той, что на ракете была, а той, что на старых стендах ещё стояла.
SashaMaks> Могу скинуть все исходные данные, и ты сам увидишь одинаковые интервалы в 256 и 64 значений, когда и происходила запись на флешку. Сейчас 256 значений 1-ой 16-бит переменной пишется в пакете на 512 байт. В полётном контроллере писалось по 4 переменные 16-бит и поэтому интервал строго 64 значения.

Но, если ты знаешь, что эти данные ошибочные, зачем ты продолжаешь их писать во флэшку и публиковать на сайте? Чем бы ни были порождены эти зубчики, это невалидные данные, и они снижают доверие к данным в промежутках между ними.

Больше того, когда у меня что-то пишется на флэшку, это никак не влияет на работу АЦП, даже на уровне 1-2 LSB, поэтому я не могу принять твоё объяснение.

Б.г.>> Это иллюзия, я пытаюсь тебе доказать, что это иллюзия, но ты просто не хочешь меня слышать.
SashaMaks> Понимай, как хочешь. Но ракеты слетали успешно и не разбились, целые и невредимые, арифметика тоже работает.

Каков процент успешно слетавших ракет по отношению ко всем запускам?

Xan>> Утверждать, что в твоём устройстве нет глюков, ты, если ты человек логический, не имеешь права.
SashaMaks> А где я такое утверждал???

Так о чём спор-то???

Я и не говорю, что ты утверждал.
Просто на всякий случай написал.
Пояснительно.