Второй запуск с «Восточного». Подготовка и проблема при запуске

Inewth> Может я чего-то не понимаю, но косинус от -1 до 1.

Из-за ошибки в программном обеспечении БЦВМ (неправильное вычисление синуса малых углов) расчет уставок на сброс СА и третью коррекцию был выполнен неверно. В результате не обеспечен необходимый диапазон углов входа СА в атмосферу Марса

 

Комиссия Казани признала, что вероятной причиной потери станции является «преждевременное выключение посадочных двигателей вследствие чувствительности программного обеспечения к случайным (посторонним) сигналам». Хотя другие возможные причины не могут быть исключены, «у комиссии было мало сомнений» в
том, как произошла авария.
Через 4 мин 13 сек после входа в атмосферу, во время спуска на парашюте на высоте 4800 м*, развертываются в посадочное положение три опоры ПА. От ударной нагрузки установленные на них магнитные датчики на холловском эффекте выдают кратковременный ложный сигнал касания. Бортовой компьютер в большинстве случаев запоминает его («выставляет флаг»), так как период опроса датчиков сравним с длительностью ложного сигнала.
На высоте 40 м, которая достигается через 5 мин 16 сек после входа в атмосферу, компьютер проверяет исправность датчиков (в это время они должны показывать отсутствие касания) и разрешает выключение двигателя по флагу касания. Но так как этот флаг уже был установлен, происходит выключение двигателей! Падая с высоты 40 м с начальной скоростью 13 м/с, ПА набирает скорость 20–22 м/с (в 8–9 раз выше штатной) и разбивается.
Тот факт, что при развертывании посадочных опор происходит ложное срабатывание, был хорошо известен и проявлялся при испытании посадочных опор технического экземпляра (макета) MPL. (Кстати, в поле зрения комиссии этот факт попал в январе 2000 г., когда такое же ложное срабатывание показал в четырех из пяти тестов в термобарокамере макет станции Mars Lander 2001. Но разработчики ПО MPL это го не знали, от них программной защиты не требовали, и они ее не предусмотрели.

 

Примерно через три минуты после входа в атмосферу был раскрыт парашют. В этот период была зафиксирована неожиданно высокая скорость вращения модуля. Это привело к искажению данных по скорости вращения на инерционном измерительном блоке и к ошибке программного навигационного обеспечения в оценке текущей высоты посадочного модуля. При соотнесении этих данных с последующими радиолокационными измерениями компьютер посадочного аппарата вычислил, что модуль уже находится ниже уровня земли. Соответственно была дана преждевременная команда на сброс парашюта, кратковременное включение посадочных двигателей модуля, которые проработали 3 секунды вместо 30 секунд, и включение систем, которые модуль должен был активировать после посадки. В действительности он находился в свободном падении на высоте около 3,7 км, что привело к жесткой посадке на планету со скоростью 540 км/час.