hcube> Шасси - гусеничное 'шагающее', 4 гусеницы. Приводные колеса гусениц совмещены с просто колесами, сами гусеницы прикрыты надгусеничными полками. ...
__________________________________
Тяжелый гусеничный робот. Создавался, прежде всего, для изучения возможностей ряда конструктивных решений.
Гусеничные блоки связаны по парам и могут вращаться - робот может как бы встать на "пуанты". В каждом блоке по два электромотора - "дворники" от ВАЗ-2108 или ГАЗ. Таким образом, общее число ходовых двигателей равно восьми, что позволяло роботу легко толкать джипы и автобусы.
Привод на гусеничные блоки с помощью червячных редукторов (от бытовой лебедки), моторы все те же. Алюминиевые катки и траки для гусениц изготовлены на заказ.
Грузоподъемность руки - 60-70кг (в основе - все те же переделанные лебедки). На конце руки установлен еще один редуктор - это его шестерня видна на фото. Это как бы поворотный стол для исполнительного устройства. На нем может быть закреплен дополнительный манипулятор.
Питание от двух автомобильных аккумуляторных батарей по 42Ач, имеется конвертер с 24 на 220В для питания бортового компьютера.
Блок управления на базе IBM РС486 с интерфейсной платой Velleman
__________________________________