Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

Mihail66> А динамики и не способны ниже 20Гц работать. У них заявленная АЧХ обычно от этой границы начинается. Это как-то с их резонансной частотой связано.

Динамики не способны преобразовывать колебания напряжения в колебания давления, а двигать диффузор ещё как способны! а звук для меня - вредный побочный эффект

Ого, 10 лет прошло
Андрей, а не проще использовать пару дешевых камер на ракете, cortexm и сверточную нейросеть?

Oxandrolone> Ого, 10 лет прошло
Oxandrolone> Андрей, а не проще использовать пару дешевых камер на ракете, cortexm и сверточную нейросеть?

Нет, для стабилизации по крену не хватит быстродействия даже у камер, там нужна частота обновления минимум 200 Гц, а частота кадров у дешёвых камер 30 Гц, плюс "роллинг шаттер".
Я в своё время сам пробовал работать этой нейросетью, чтобы сравнить величину крена, полученную интегрированием с гироскопа, и определённую по видеозаписи.
При пост-анализе расхождение приемлемое, хотя и может достигать нескольких градусов. А, вот, для управления совсем не годится.
Я даже статью об этом написал, и в "Гироскопию и навигацию" послал. Не взяли. Что-то оригинал статьи найти не могу, но есть ответ редактора с его замечаниями, вот, можете почитать

Oxandrolone> Ого, 10 лет прошло
Да, десять лет при околонулевом практическом выхлопе.
Вот и фото с бутылкой на басовике:

Б.г.> Нет, для стабилизации по крену не хватит быстродействия даже у камер, там нужна частота обновления минимум 200 Гц, а частота кадров у дешёвых камер 30 Гц, плюс "роллинг шаттер".
Уменьшать разрешение, зачем там 720p. В xperia z (которой уже тоже лет 10) камера вполне умела снимать на 120hz.
Если мы точно знаем что ландшафт статичный, а крутится только камера, то по роллинг шаттеру разве нельзя восстановить исходное изображение, да еще и скорость вращения получить?

Б.г.> Я в своё время сам пробовал работать этой нейросетью
С какой?

Еще раз, идея такая: отказаться от точного гироскопа и использовать какой есть, а камерой с детектором горизонта/солнца/чего угодно корректировать гироскоп когда пройдет не знаю... минута(?) В любом случае это какое-то конечное время, сколько гироскоп ни улучшай.

Б.г.>> Нет, для стабилизации по крену не хватит быстродействия даже у камер, там нужна частота обновления минимум 200 Гц, а частота кадров у дешёвых камер 30 Гц, плюс "роллинг шаттер".
Oxandrolone> Уменьшать разрешение, зачем там 720p. В xperia z (которой уже тоже лет 10) камера вполне умела снимать на 120hz.

Xperia Z - дешёвая камера? это новость для меня. Где эту камеру можно найти отдельно от смартфона? да и разрешение 720p, как минимум, не мешает.

Oxandrolone> Если мы точно знаем что ландшафт статичный, а крутится только камера, то по роллинг шаттеру разве нельзя восстановить исходное изображение, да еще и скорость вращения получить?

Точно мы не знаем ничего, камера не только крутится, но и вихляется, выдержка меняется динамически, в зависимости от средней яркости кадра, да, плюс, процессор сжатия работает по не известному нам алгоритму.

Б.г.>> Я в своё время сам пробовал работать этой нейросетью
Oxandrolone> С какой?

Я ж приложил статью, там проведён анализ картинок из видеозаписи, показана схема привязки к ориентирам, измерены углы и построены два графика - то, что намерялось из картинок, и то, что наинтегрировалось из гироскопа.

Oxandrolone> Еще раз, идея такая: отказаться от точного гироскопа и использовать какой есть, а камерой с детектором горизонта/солнца/чего угодно корректировать гироскоп когда пройдет не знаю... минута(?) В любом случае это какое-то конечное время, сколько гироскоп ни улучшай.

Так моя идея первоначально такой и была - через некоторое время прицелиться по астрообъектам, конкретно, по Солнцу, а, для упрощения как арифметики, так и конструкции, сделать, как на "Востоке", одноосную ориентацию, т.е. чтобы Солнце, в момент запуска двигателя верхней ступени, было точно на оси двигателя.

Б.г.>> В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат...
Б.г.> Восстановил вибростенд. Но текущая прошивка не выдаёт ускорения, только компоненты кватерниона:
Закончил переделывать прошивку Поскольку я плохой программист, то пишу плохие программы, а, вдобавок, ещё и медленно. Отсюда страх, что при переделке всё сломается.
Преодолел страх, сломал, естественно, но, вроде бы, всё починил. Теперь децимация в 8 раз, эффективная частота сэмплов с гироскопа 256 герц, но, зато, выдаются и кватернион, и сырые данные с гироскопа и акселерометров.
Но продолжить прямо сейчас виброиспытания не выйдет - у меня источником синусоидального сигнала для вибростенда служит мой телефон, а он, как назло, сел, и был только что поставлен на зарядку. А, когда зарядится, уже будет совсем поздно. Ладно, завтра ещё выходной.
Плохо только, что теперь на 125 Гц уже испытывать нельзя - слишком близко к пределу Котельникова.
Хотя, по идее, внутренний фильтр гироскопа должен с этим приемлемо справляться - там треугольное окно и "сырые" данные идут на 2048 Гц. Ладно, потом попробую.
Уже проверил, что масштаб кватерниона по-прежнему правильный. Т.е. при повороте на 360 градусов скалярная часть изменяется с 1 на -1. В формуле кватерниона половинные углы и период, соответственно, 4 пи!

Б.г.> Закончил переделывать прошивку

Поздравляю!

Б.г.> Но продолжить прямо сейчас виброиспытания не выйдет - у меня источником синусоидального сигнала для вибростенда служит мой телефон, а он, как назло, сел, и был только что поставлен на зарядку.

Разные формы волны и частоты.

Б.г.>> Восстановил вибростенд. Но текущая прошивка не выдаёт ускорения, только компоненты кватерниона:
Б.г.> Закончил переделывать прошивку Поскольку я плохой программист, то пишу плохие программы, а, вдобавок, ещё и медленно. Отсюда страх, что при переделке всё сломается.
Б.г.> Преодолел страх, сломал, естественно, но, вроде бы, всё починил. Теперь децимация в 8 раз, эффективная частота сэмплов с гироскопа 256 герц, но, зато, выдаются и кватернион, и сырые данные с гироскопа и акселерометров.

В принципе, могу попробовать помочь. Я сейчас временно безработный (задача исполнена, всё), поэтому есть свободное время. В цифре разбираюсь, написал тысячи строк кода, делал code review, так что — сейчас могу посмотреть код, посоветовать, что-то поправить, если надо.

Единственно, не надо писать в личку, там гмыло, а оно наполовину забанило почту от Балансера. Лучше тут, а там свяжемся.

Ну если хочешь, само собой.

Sandro> Единственно, не надо писать в личку, там гмыло, а оно наполовину забанило почту от Балансера. Лучше тут, а там свяжемся.
Sandro> Ну если хочешь, само собой.

Хочу, конечно, хоть мне и стыдно за свою беспомощность. Но сюда я выкладывать свои поделия не решусь. мой личный е-мэйл знают все, кому положено.
Напиши мне туда, куда мне слать письма, и я тебе пришлю. Благо, там всего-то 13-килобайтный zip всех исходников проект сделан в Кейле.

Б.г.> Хочу, конечно, хоть мне и стыдно за свою беспомощность. Но сюда я выкладывать свои поделия не решусь.

Да ладно, все мы чего-то не умеем.

Б.г.> мой личный е-мэйл suvorow1 собака mail точка ru

Отправил в 11:56

Б.г.> Напиши мне туда, куда мне слать письма, и я тебе пришлю. Благо, там всего-то 13-килобайтный zip всех исходников

Написал. 10 минут прошло. Код 4721.

Б.г.> проект сделан в Кейле.

Кейл сейчас не стоит, но не вопрос, разберусь.

Sandro> Написал. 10 минут прошло. Код 4721.

Привет, получил, сейчас отвечу.

Sandro> Отправил в 11:56

Ответил, а зачем контрольный код?

Sandro>> Отправил в 11:56
Б.г.> Ответил, а зачем контрольный код?

"Привычка. Многолетняя привычка" ©

Отлично, разберусь, но не обещаю, что совсем сразу. Есть же и свои дела

Б.г.>>> В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат...
Б.г.>> Восстановил вибростенд. Но текущая прошивка не выдаёт ускорения, только компоненты кватерниона:
Б.г.> Закончил переделывать прошивку
Вот, теперь я знаю, что на частоте 31,6 Гц (не говоря уже о более высоких) при уровнях сигнала 0, -3 и -6 дБ акселерометр зашкаливает. Только при -9 дБ пропадает ограничение. Проблема ведь ещё и в том, что, при ускорении, направленном вверх, оно суммируется с "же", так что, максимально допустимая амплитуда виброускорения 4,2 "же", а, с учётом того, что на период всего 8 сэмплов, даже меньше.
Впрочем, при изучении скользящего среднего стало видно, что и при -9 дБ на 31,6 Гц акселерометр зашкаливает.
P.S. На память - V_эфф на клеммах динамика при -9 дБ составляло 5,7 В.

Б.г.>>>> В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат...
Б.г.> Б.г.>> Восстановил вибростенд. Но текущая прошивка не выдаёт ускорения, только компоненты кватерниона:
Б.г.>> Закончил переделывать прошивку
Б.г.> Вот, теперь я знаю, что на частоте 31,6 Гц (не говоря уже о более высоких) при уровнях сигнала 0, -3 и -6 дБ акселерометр зашкаливает.
Вот и "хороший результат". При воздействии синусоидальной вибрации со среднеквадратичным значением 3,67 "же" частотой 20 Гц уход составил не более 0,0045 радиана за 450 секунд. В начале графика линия тонкая - это ещё вибрация не включилась.

Б.г.> Вот, теперь я знаю, что на частоте 31,6 Гц (не говоря уже о более высоких) при уровнях сигнала 0, -3 и -6 дБ акселерометр зашкаливает.
Выяснилось, что я здорово переоценил потребную мощность. Ну, или недооценил нагрузочную способность. С амплитудной перегрузкой в 0,4 "же" я могу трясти не меньше, чем полкило, а мой датчик, вместе с кронштейном, платой-переходником, липучкой и кабелем весит только 20 грамм.
Т.е., если сделать хороший кронштейн, можно трясти и СУ в сборе. Но до этого ещё очень далеко, пока все мои макеты сделаны макетным способом - МГТФ.

Б.г.>>>>> В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат...
Опыты с вибрацией дают неоднозначный результат. А я, тем временем, сподобился снять график девиации Аллана. Правда, пока только до тау 64 секунды.
пусть будет здесь, для истории...

Б.г.> Так моя идея первоначально такой и была - через некоторое время прицелиться по астрообъектам, конкретно, по Солнцу, а, для упрощения как арифметики, так и конструкции, сделать, как на "Востоке", одноосную ориентацию, т.е. чтобы Солнце, в момент запуска двигателя верхней ступени, было точно на оси двигателя.

Глазик работает. Однако же, наружное кольцо вокруг линзы от CD-ROM-а работает световодом, из-за чего при отклонении больше, чем на 3,5 градуса от оси, появляется блик, движущийся в обратную сторону, и алгоритм начинает давать вектор не того знака: