aФон> Нет там косяка, но формула опирается на фокусное расстояние, которое лучше не использовать, а выражать все через угол обзора камеры
Может быть нет. А может и есть. Ты вычисляешь угол. А потом, фактически, переносишь объект в центр, когда считаешь расстояние до него. Терзают меня смутные сомнения, что это неправильно. Мошенничество
Короче, гипотенузу надо считать.
На моём скриншоте это отрезок от точки E до центра отрезка (I;J).