В продолжение разговора об автоматическом полете по анализу изображения подстилающей поверхности.
Хотя это и американский опыт, но возможно кому из российских пригодится.
Отчет о шестом полете марсианского вертолета
https://drive.google.com/file/d/1uRfmo6CvCuy5yT-IksuPWnmxtCvB7fMJ/view?usp=sharing
Особо интересная выдержка : "Примерно через 54 секунды полета произошел сбой в конвейере изображений, передаваемых навигационной камерой.
Этот сбой привел к потере одного изображения, но, что более важно, он привел к тому, что все последующие навигационные изображения были доставлены с неточными временными метками.
С этого момента каждый раз, когда алгоритм навигации выполнял коррекцию на основе навигационного изображения, он работал на основе неверной информации о том, когда было снято изображение.
В результате несоответствия значительно ухудшили информацию, используемую для управления вертолетом, что привело к постоянному «исправлению» оценок для учета фантомных ошибок. Последовали большие колебания."