Стабилизация Активная - часть II

Рулевые машинки - в модельном магазине, например рядом со мной. Управляются по ШИМ.

Так ты как думаешь - интересно такой сувенир сделать? Имхо даже без дальнейшего развития уже будет чем слегка гордиться...

Интересно, но я такое не сделаю. Да и других ракетных планов полно, где я хоть что-то понимаю ;^))

Сделаешь. Освободи свой разум, и войди чистым, как дитя, в свет истины.
Ты прочти еще раз первые две страницы - неужели Термостат, после всего написанного, не пришлет нам прошивку для такого сувенира??? Я в это не верю!
А предлагаемый сувенир - чисто ракетная тема. Это только для непосвященных он - некая ерзающая палка с проводками.

Голая прошивка ничего не даст. Тут работы на месяцы, а то и годы. Сейчас я даже думать в ту сторону не буду.

Это типичное "горе от ума". Какая "голая прошивка"? Человек говорит о конкретных, работающих проектах. Или я не так понял?

Serge77> Интересно, но я такое не сделаю.

Пока опыт (критерий истины) говорит другое - то за что ты берешся оказывается сделаным и работает.

Хотя землю на схемах ты по-прежнему не обознаяаешь! ... а помню обещал исправится.

termostat> Пока опыт (критерий истины) говорит другое - то за что ты берешся оказывается сделаным и работает.

Наверно потому, что я обычно не берусь за то, что мне явно не по плечу. Да и то, недоделанного - огромная куча.

termostat> Хотя землю на схемах ты по-прежнему не обознаяаешь! ... а помню обещал исправится.

Ну некоторые питание на микросхемах не рисуют, так что я ещё не совсем плох ;^)))))))

Non-conformist> Тыкаем легонько стержень сбоку пальцем - машинки парируют. Аплодисменты.

Обычно так демонстрируют работу ПИД алгоритма - такие проекты называются "inverted pendulum"

вот гугл выдает на запрос:

pid "inverted pendulum" source



там много результатов, но на первом месте апноут микрочипа

Programming Design Center Home Programming Home Programming ...AN964 Source Code - Source code for Software PID Control of an Inverted Pendulum Using the PIC16F684, 17-Dec-2004, 8KB. AN967 Source Code - Using the ...

=========

Здесь просто датчик обратной связи будет другой.

Проблемно сделать это на модельной серве так как она сама активно удерживает положение вала. Можно сделать систему направляющую стержень на источник света. Это часто делают роботостроители - BEAM роботы.

==== для AVR ПИД есть во всех апноутах по электроприводу - тоже с исходниками и алгоритмы регулирования по скорости, по ускорению, по положению. Такой апноут рассмотрен на 1-й странице курса.

---

нужно ТЗ формулировать, причем не обязательно быстро и он-лайн лучше продумать хорошенько неспеша и написать тут.

а тут даже ракету с шарниром посредине можно стабилизировать!
http://www.aptronix.com/fuzzynet/applnote/twostage.htm

> нужно ТЗ формулировать

Ты скажи мне, боярин - сделаем мы этот самый простой пендулум в режиме онлайн? В смысле - ты программную часть, а я - все остальное? Что для этого надо?
Машинки удерживают станинку саму, а стержень держится только на ерзаньях, которые сообщает станинке микроконтроллер через эти машинки. Моторчики машинок постоянно туда-сюда вжикают.
Вот когда питание отключено, тогда да - платформа намертво зафиксирована, поскольку червячные редуктора (которые в машинках - я так понял) работают только в одну сторону.
Или ты о другом? В приводе центр. замка точно не червяк - там вручную можно шток засунуть-высунуть, и слышно, как моторчик жужжит.

В рулевых машинках простая шестерёнчатая передача. Колеса 3-4, с большим передаточным числом.

и серва на которое подано питание и поступают 50 раз в секунду управляющие импульсы постоянной длины (в диапазоне скажем от 800 до 2200 мкС) сама держит положение вала, если вал отклонить то черва сама его вернет в исходное положение когда ей хватит сил - там внутри ОС по положению - потенциометр связан с выходным валом.

В этом прелесть сервы.

Вот генеральский сервофак:


=========
Сделать можно что угодно. Эта тема то всала в связи с "отходом от дел" Геннадия.

Non-conformist> Машинки удерживают станинку саму, а стержень держится только на ерзаньях, которые сообщает станинке микроконтроллер через эти машинки. Моторчики машинок постоянно туда-сюда вжикают.

да. это можно сделать наврено. только и в наклонном положении стержень может быть направлен на источник света - нет датчика вертикальности стержня.

Мне кажется 1й этап это создание датчика освещенности с калибровкой разброса параметров 2х или 4х датчиков света.

2й этап - ни как не зависящий от 1-го ! - это система преобразующая информайию от датчика по п.1 в изменение длительности импульсов управления тем что рулит ракетой или стержнем.

Т.е. все же получается движение оси стержня на источник света.

Нужно 2 сервы (можно виртуально) 1 крепится на вал другой - получается кардан.

Стержень на конце которого светодатчик сможет направляться системой на источник света.

> нет датчика вертикальности стержня

Упс... Есть датчик вертикальности. Крестообразная непрозрачная перегородка между светодиодами. В зависимости от наклона стержня и от высоты этой перегородки, при освещении такого датчика сверху, будут затеняться светодиоды. Они будут освещены равномерно только при вертикальном положении стержня.
Я, наверное, куплю два привода замка, и попробую все это сваять по схеме "Гелиостата" - из "Радио", ссылку на который я приводил выше, в топике "БРЭО".
Пусть это будет не пид - стержень просто ерзать будет безостановочно туда-сюда вокруг точки равновесия. Имхо это даже эффектнее будет выглядеть, чем "успокоение" стержня в равновесном положении, что обеспечивает пид-регулирование. Уж очень схема "Гелиостата" проста. Я уже продумал конструкцию ерзающей в любом направлении по плоскости станинки - все просто, как пять копеек: одна машинка тягает другую, установленную по отношению к первой под углом девяносто градусов; а уже эта вторая тягает саму станинку. Таким образом у станинки будет две степени свободы. Некомпактно, зато очень просто и дешево.
Я думаю, что все будет работать и без МК. На ракету, такое, наверное, не пойдет... Хотя можно и попробовать.
Надо трудиться, в общем.

Non-conformist> Упс... Есть датчик вертикальности.

ты не внимательно читал. я знаю про твой датчик.

я написал что если источник света будет сбоку то система может направить на него стержень по датчику - но это не обязательно будет вертикаль!

Non-conformist> Пусть это будет не пид


ПИД не обязателен. Он лишь позволяет максимально быстро при допустимых колебаниях выставить регулируемую величину.

обычное регулирование это "П" - просто используют меньшие воздействия и медленней приводят куда надо то что надо.

=========
не пойму зачем тебе покупать актуаторы - чем тебя не устроят модели серв в PROTEUS ?

> но это не обязательно будет вертикаль!
Важное замечание. Да, то, что вроде бы должно быть очевидно, не сразу замечается... Т.е. на самом деле это будет не система нахождения равновесия незакрепленного стержня, а система "нахождения точки равномерного освещения четырех светодиодов". А равновесие стержня достигается как бы попутно. Но это и здорово! Светить будем строго сверху - и этого будет достаточно, чтобы палка не упала!

> обычное регулирование это "П"
П, Пропорциональное (регулирование) - это когда управляющее воздействие пропорционально рассогласованию? Чем меньше рассогласование, тем медленнее, нежнее управляющее воздействие?
А как по науке называется релейное - "чуть меньше - включил на всю дурь, чуть больше - выключил совсем"? Именно этот тип регулирования я и собираюсь использовать в своем эксперименте.
Почему не модель? Ерзающий по полу, ничем не закрепленный и почему-то не падающий кусок шершавой ржавой трубы произведет на меня куда более сильное впечатление, чем картинки на экране. Я думаю, что не я один здесь такой... Хотя модель - это здорово, конечно! Особенно, когда она адекватна реальности...

Non-conformist> А как по науке называется релейное - "чуть меньше - включил на всю дурь, чуть больше - выключил совсем"? Именно этот тип регулирования я и собираюсь использовать в своем эксперименте.

наверно "дискретное" - книги по ТАУ есть в библиотеке на заглавной странице курса. и в он-лайн тоже.


Non-conformist> Хотя модель - это здорово, конечно! Особенно, когда она адекватна реальности...

Выше почитай прошлые посты в MATLAB есть модель ракеты с физ параметрами и там проект наведения на цель. все моделируется работа рулями движение в воздухе и прочее. И в итоге MATLAB выдает код на СИ под популярные МК семейства.

---

По бплпнсировке это искать "balansing bot"
вот такую штуку можно сделать для дома для хозяйства


я предлагаю на авто стартерах и АКБ а буржуи по своему решают:


и не только удивлять народ но и использвать в быту!

После нескольких шишек теорию автоматического управления (ТАУ) и ПИД начинаешь понимать на РАЗ !

Ссылочки вечером посмотрю, спасибо!
Я смотрю, наука не возражает - надо за дело приниматься!

Название проекта - "Solar Shot". Время пошло!

посмотри вот это сообщение о моделях:

Стабилизация Активная - часть II [termostat#11.01.04 02:40]

может русское название ? "Солнечный удар" напрмер...

Тесть помер. Все это, как всегда, вовремя... Эту неделю, боюсь, ничего сделать не получится. Такие пироги.

соболезную !

Да уж.....
Поддержи жену.