Стабилизация Активная - часть II

там в конце статьи написано про резисторы.

Будем разные схемы пробовать. Это просто первая попытка - дань уважения автору, который воздвиг меня на эту затею. Платки паять - не механику пилить-сверлить-подгонять, проблем нет.

Про фильтр R4C4 думал. ШИМ там самый натуральный - в том смысле, что уровень постоянного напряжения на выходе фильтра ПРОПОРЦИОНАЛЕН коэффициенту заполнения импульсной последовательности, которая шурует на вход этого фильтра... Период колебания 300 Гц = 3 мс; постоянная времени фильтра = 20 мс; следовательно, на участках торможения-реверса силовые транзисторы схемы будут работать в активном режиме. А временные участки эти, как ожидается, будут занимать приличный процент от цикла колебания телеги. Нужны хорошие радиаторы.

А может убрать этот фильтр и питать моторы ШИМом напрямую? Сильно зу-зу будет?

я ж выше написал уже.

а народ в европе "балансирует по-черному" !

Ну, и мы пытаемся работать. По мере сил, средств и свободного времени.

Вот, прошу любить и жаловать. Был приход сегодня утром. Пришла простая схема качания движка двухканальным оптическим датчиком направления, о к-ром говорилось выше.

1 модельные рулевые машинки
2 поворотный стол зубчатой рейки
3 салазки
4 зубчатая рейка
5 зубчатое колесо рулевой машинки
6 РДТТ

Верхняя по эскизу машинка разворачивает поворотный стол на нужный угол, нижняя - отклоняет ось РДТТ от вертикали. Процесс ориентации идет одновременно по двум каналам.
Таким образом, верхний торец РДТТ может занимать любое положение в плоскости, ограниченной миделем фюзеляжа ракеты. Максимальный угол отклонения зависит от соотношения диаметра фюзеляжа и габаритов корпуса РДТТ.

Схема шарнирного крепления СОПЛОВОГО торца РДТТ предельно примитивна - два кольца со взаимно перпендикулярными осями вращения. Разновидность кардана. Особых сложностей не вижу, поэтому чертить не стал. Усилие тяги РДТТ приложено к этим кольцам, через оси вращения которых оно передается корпусу ракеты.

а яростные роботостроители просто прикрепляют серву на крестик на валу другой сервы.

Упс. Один баг уже вижу. При развороте зубчатой рейки будет вращаться и колесо нижней машинки...

> прикрепляют серву на крестик на валу другой сервы

Да, моя схема, похоже, нежизнеспособна. По крайней мере в настоящем виде.

А какие такие сервы? Со штоками "высунул-задвинул" по типу активатора, или с вращ. шестернями? Сделай эскиз последовательного соединения машинок, если не трудно. Что этим достигается? Обеспечит ли такое соединение качание верхнего торца двигателя?

серво == рул. машинки == rc servo

серва качающая Х-Х качается другой сервой в У-У.

Я знаю, что серво это и есть рулевая машинка. К сожалению, представить описанную тобой схему затрудняюсь.
Пока получается только с тележками - машинка х двигает тележку, на которой под прямым углом укреплена машинка у, которая, в свою очередь, двигает еще одну тележку, на которой крепится то, что надо двигать. Так сделан мой перевернутый маятник.
А вот как это приспособить к качанию РДТТ - представить у меня пока не получается.

дак давали же ссылку тут давненько - там качали рдтт - gimbal ключевое слово.

Термостат, на этом джимбале крепится СОПЛОВОЙ торец двигла. Как качать ВЕРХНИЙ торец?

джимбал это кардан похоже.

---

про сервы....

Серва А - коричневая закреплена на основании, ее ось смотрит на нас и проходит через центр качани ГОЛУБОЙ. Ее качалка зеленая идет вправо и к ней прикреплен корпус серво В. Ось сервы В смотрит в лево тоже проходит через центр качания и на ней закреплен розовый стержень - им надо управлять.

Серва А качает серву В и стержень в плоскости рисунка по красной стрелке, А серва В качает стержень в плоскости на нас - от нас.

Когда на сервы подаем 50 импульсов в сек по 1.5 мС стержень смотрит вертикально вверх.

Серву В можно перевернуть вверх чтоб за плоское основание не задевала.

Non-conformist> Термостат, на этом джимбале крепится СОПЛОВОЙ торец двигла. Как качать ВЕРХНИЙ торец?

в смыселе места мало ? можно тогда ракету "гнуть"


мотор это нижняя часть ракеты - ступень - упирается в шаровой шарнир или в крестовину от кардана рулевого москвич-2141. Сервы контролируют излом.


если "как" физически. то на конце мотора стержень а качалки образуют пересекющиеся щели в которые вставлен стержень. Касалки качаются не зависимо а стержень перемещается в двух направлениях.

Non-conformist> Про фильтр R4C4 думал. ШИМ там самый натуральный - в том смысле, что уровень постоянного напряжения на выходе фильтра ПРОПОРЦИОНАЛЕН коэффициенту заполнения импульсной последовательности, которая шурует на вход этого фильтра...


ШИМ это когда есть 1 и 0 только и длительность 1 относительно общей для 1 и 0 пропорциональна чему то.

удалено автором

Да я в курсе, что такое ШИМ, спасибо. Вот только когда эти единицы и нули в разных пропорциях подаются на вход фильтра с большой постоянной времени, на выходе такого фильтра и получается ПОСТОЯННОЕ напряжение. Напряжение тем большее, чем больше коэфф. заполнения входящей прямоугольной последовательности. И наоборот.

> мотор это нижняя часть ракеты - ступень - упирается в шаровой шарнир или в крестовину от кардана рулевого москвич-2141. Сервы контролируют излом.

Имхо никакие сервы таких нагрузок не выдержат.

> если "как" физически. то на конце мотора стержень а качалки образуют пересекющиеся щели в которые вставлен стержень. Касалки качаются не зависимо а стержень перемещается в двух направлениях.

Идея понятна, только эскизно я ее не представляю. Как все эти кулисные механизмы ПРАКТИЧЕСКИ сотворить?

Апноут моей качалки.

Серва 1 ворочает (достаточно 90 градусов) поворотный стол с зубчатым сектором, который входит в зацепление с колесом 4 сервы 5. Серва 5 сидит на свободно вращающемся основании 2. Вращающий момент сервы 1 передается на основание 2 посредством упоров 3 и упорных подшипников 6.

Пересекающиеся щели - это первое, что когда-то пришло мне в голову. Вот только как реализовать ПРАКТИЧЕСКИ этот принцип? Как избавиться от трения?

Предполагается, что двигатель шарнирно подвешен где-то внизу, а тяга на корпус передаётся через это систему?

Non-conformist> Как избавиться от трения?

ни как.