Стабилизация Активная - часть II

Убери железный антидребезг (замени С11 перемычкой). Не нужно будет ничего переделывать (ещё полгода займёт), и всё что нужно появится.

shadowjack> Есть большой шанс, что этот багфикс поможет - см. новую версию во вложении.

Зависание после 20 точек (секунд) отсутствует !
Каждая секунда отображается точкой. После любого продолжительного периода спустя 5-15 нажатий кнопки происходит переход в IDLE. Потом первое же
нажатие кнопки снова запускает RECORD.

shadowjack> А это версия с активацией режима сброса данных через последовательный порт.

Похоже, что по-прежнему выводится только одна строка данных.
Но выводится ! по внешней команде без всякой кнопки - все равно без внешнего компьютера некуда выводить данные.
Вот пример, буква d набиралась три раза.

Short press
state -> RECORD
Generating magic ... 19484
..........17868 Button down
17869 Button up
Short press

state -> IDLE
Got command: 100
state -> DUMP
First magic = 0
7855 20 8 -7 -2 -6 -74
state -> IDLE
Got command: 10
Got command: 100
state -> DUMP
First magic = 0
7855 20 8 -7 -2 -6 -74
state -> IDLE
Got command: 10
Got command: 100
state -> DUMP
First magic = 0
7855 20 8 -7 -2 -6 -74
state -> IDLE
Got command: 10

Ckona> выводится только одна строка данных.
Будучи от природы недоверчивым, подозрительным, противным и проч., и т.п.,
проверил сам факт записывания, отклоняя маятник перед началом режима RECORD.
Отсчеты угловых скоростей удалены,
приведены время контроллера от момента RESET и ускорения по осям X,Y:

46287 -6 -1

13353 -2 -32

7857 -3 22

7855 -2 -6

12607 25 8

Первый и четвертый отсчеты - вертикальное положение маятника.
Мы видим, что все записывается.

Ckona> Будучи от природы недоверчивым, подозрительным, противным и проч., и т.п.,
Только что хотел предложить поставить этот эксперимент. Здорово, что записывается.
Попробуй режим DUMP в новой версии.

shadowjack> Попробуй режим DUMP в новой версии.

Набрал букву d - вываливает отсчеты в окно serial monitor.
Не знаю, сможет ли оно само остановиться.

Ckona> Набрал букву d - вываливает отсчеты в окно serial monitor.
Ckona> Не знаю, сможет ли оно само остановиться.

Остановилось само.
Вот последние строки:
New magic = 0
471538201 7709 8223 8737 35 36 37
New magic = 0
741026345 11821 12335 12849 51 52 53
New magic = 0
1010514489 15933 16447 16961 67 68 69
New magic = 0
67305985 1541 2055 2569 11 12 13
New magic = 0
336794129 5653 6167 6681 27 28 29
New magic = 0
606282273 9765 10279 10793 43 44 45
New magic = 0
875770417 13877 14391 14905 59 60 61
New magic = 0
1145258561 17989 71 513 3 4 5
New magic = 0
202050057 3597 4111 4625 19 20 21
New magic = 0
471538201 7709 8223 8737 35 36 37
New magic = 0
741026345 11821 12335 12849 51 52 53
New magic = 0
1010514489 15933 16447 16961 67 68 69
New magic = 0
67305985 1541 2055 2569 11 12 13
New magic = 0
336794129 5653 6167 6681 27 28 29
dump end
state -> IDLE
Got command: 10

Большие значения угловых ускорений - это я нажимал кнопку.

Теперь надо подумать, как дальше тестировать и что дальше делать.
Сейчас просто один раз "махну" маятником и поеду работать, а также увеличивать "время кнопки".

Ckona> Будучи от природы недоверчивым, подозрительным, противным и проч., и т.п.,

КСАНыч вместе с ShadowJack'ом устроили мне сегодня праздник !

Оказывается, КСАНычев КОМПОРТ тоже понимает команду d (DUMP).

Что я сделал:
запустил последнюю версию софта,
шилдовой кнопкой запустил RECORD,
дал щелбан по пластиковой подвеске АРДОСКОПА,
умелым дрочением шилдовой кнопки (прости, Non-Conformist !) остановил RECORD,
запустил КОМПОРТ, записал 346 кБ отсчетов,
нажал RESET контроллера,
запустил КОМПОРТ, записал 346 кБ отсчетов И СРАВНИЛ.
ТО ЖЕ САМОЕ ! по записи четко отслеживается момент "ЩЕЛБАН", колебания с частотой 8-12 герц.

Ckona> КСАНыч вместе с ShadowJack'ом устроили мне сегодня праздник !
Ну и немножко головной боли.
Отключил шнур USB.
Подождал.
Включил.
Ни одна из программ не работает.

Типа, "исчез" порт СОМ-5.

После перегрузки компьютера все восстановилось, и снова торжественно скачались те же данные.
Скорее всего, компьютер "держал СОМ-5 занятым" под отключенный Ардоскоп,
а при повторном подключении предлагал "оставшиеся свободные места".

Ckona> New magic = 0
Ckona> 471538201 7709 8223 8737 35 36 37
Ckona> New magic = 0
Ckona> 741026345 11821 12335 12849 51 52 53
Вместо времени записи - какая-то ерунда. Не уверен, что и остальные данные валидные.
Буду втыкать в код и думать, почему такое может быть.
UPD: а, понятно - это остатки тестовых паттернов, которые были записаны программой-тестером. Можно на начало глянуть, а лучше на весь дамп?

shadowjack> UPD: а, понятно - это остатки тестовых паттернов, которые были записаны программой-тестером. Можно на начало глянуть, а лучше на весь дамп?

Отсчеты правильные.
Если прилагаемый "дамп" открыть "блокнотом" и сделать его высотой 15 см, то установив ползунок скроллинга на 12-м см, увидим периодические колебания от щелчка, а установив ползунок на 14-й см, увидим процесс нажимания кнопки.

Ckona>


Управление нестационарными колебаниями, конечными передвижениями...
Границы динамической неустойчивости двухстепенной модели... ... Основополагающие результаты по динамике возмущенного движения и динамической устойчивости упругих жидкостных ракет, как объектов ...

Ckona> поеду работать.
И тут оказалось, что обычный эпоксидный клей очень плохо клеит Д16Т.
Втулка с резьбой, наклеена на цилиндр с отверстием (см. последнее фото).
Попытки продолжить резьбу со втулки на отверстие в цилиндре разрушили клеевой шов, застывшую эпоксидку облупил ногтем. Бесследно.
ГМ !

Ckona> эпоксидку облупил ногтем. Бесследно.
Не один я такой.
Ищем 3M™ Scotch-Weld™ Epoxy Adhesive EC-2214.

А поеду-ка я за вот этой упаковкой:

Non-conformist> Убери железный антидребезг (замени С11 перемычкой). Не нужно будет ничего переделывать (ещё полгода займёт), и всё что нужно появится.

Я нечетко понимаю, как работает софт.
Кроме того, примерившись, отложил паяльник в сторону. Это не моими руками надо делать.
Самая большая польза от прогрева паяльника - захотелось на всякий случай, когда появятся деньги, заказать второй Ардоскоп.

Провел измерения осциллографом.
Где-то как-то так выглядит результат нажатия на кнопку.
Развертка была 20 мкс/см, перепутать милли- и микросекунды я не мог.

Ckona>> эпоксидку облупил ногтем. Бесследно.
Ckona> А поеду-ка я за вот этой упаковкой...
Торговец и Тупой не зря на одну букву начинаются.

Короче, вот такое чудо было приобретено.
Epoxyresin (average molecular weight<=700) oxiraan, mono(C12-14-alkoxy)methhyl)-derivaten and 1,5-diamino-3-asapentaan.

Ckona> вот такое чудо было приобретено.
Конечно, по сравнению с добрым старым ЭДП - небо и земля.
Приклеил, прорезал резьбу, сборка клапанов продолжается.

a_centaurus> 3. Габаритно-весовые характеристики системы. Это "цена вопроса Nº3".
Собрал первый рабочий клапан. Вес 58 граммов. Ну, с проводами пусть 60.
Экспериментальный клапан весит 80 граммов - некоторая экономия получилась.
По крайней мере, есть шансы вписаться в "разрешенные" 400 граммов на всю систему стабилизации.

Рабочий электроклапан, будучи насаженным на бутылку с давлением, вполне резво пихает полутораметровый стержень с грузами - инерционный имитатор объекта управления.
Все опасения по недостаточной тяге сняты.

Отсутствие латунного каркаса заметно уменьшило время между подачей тока и срабатыванием
рабочего электроклапана.

После некоторого обустройства
(жена заставила вывезти маятниковый стенд из квартиры),
буду снимать кино.

Ckona> буду снимать кино.

Информирую участников проекта о первом эксперименте по управлению ориентацией.

Маятник с моментом инерции 0,8 Н*м2 выставляется в вертикальное положение двумя импульсами.

Наблюдается сильное влияние неправильной ориентации левого коректирующего пневмокоректора.

Вот ролик, убедительно показывающий - корректировать траекторию можно.

http://ckona.rocketworkshop.net/Jula/JulaProject.files/ValveTest1.mpg

Фантастика... Мои поздравления! Как считал второй импульс, который останавливает маятник в новом положении? Неужели какая-то математика?? Или всё-таки эмпирический подбор?

зы: Воистину - хочешь умножить радость вдвое - раздели её пополам с другом... Но, перефразируя известную поговорку, можно сказать, что когда три ракетчика собираются вместе втроём, то в такой компании получается как минимум четыре главных конструктора. Со всеми вытекающими. )) Так вот, сегодня вечером я буду поднимать тост за редкие исключения из этого грустного правила!

ззы: Резкий старт не делай, уменьши диаметр сопла. Потеряешь в высоте - выиграешь в зрелищности.

Non-conformist> ззы: Резкий старт не делай, уменьши диаметр сопла. Потеряешь в высоте - выиграешь в зрелищности.
Сижу, любуюсь. Душу грею... ))

Насчёт динамики старта - смотрел я твои пуски... Вроде как вяловато маятник-то ворочается? Т.е. мне кажется, что "поприжать" стартовое ускорение надо как бы не только зрелищности ради... ???

Non-conformist> Вроде как вяловато маятник-то ворочается?
По соображениям безопасности надувал до 4-х атмосфер, хотя рабочее - 5,5 минимум.
В летном образце емкости будут по 2 литра.
Расчет был на "раскрутку" до 30 градусов в секунду.

---

Если откровенно - до сих пор "перевариваю" эмоции.

---

Стенд сырой.
Очень большие опасения по причине "многостаночности".
Надо "доводить" сам носитель. Сырой.
Надо четко работать с софтом. Пока с жутким скрипом.
Надо решать вопросы по конструкции. Общий заправочный шланг, хотя бы.
Надо мотать остальные электромагниты. Точить, собирать.
Надо побеждать сомнения.
Не "выключая" остальную жизнь...

---

Не боги горшки обжигают !
Буду делать четкий план. Вдруг объявятся местные энтузиасты и удастся распределить работы !

Non-conformist> Т.е. мне кажется, что "поприжать" стартовое ускорение надо как бы не только зрелищности ради... ???
По моим прикидкам, корректирующий момент достаточен.
Больше беспокоит - как обеспечить "соосность" - вон, видишь, как ворочает левое сопло !
А перекос был хоть и заметный, но не более 10 градусов. (о силе пшика - смотри на провода при второй коррекции)
Тут надо считать момент инерции по вертикальной оси. Маятник явно его не воспроизводит.

Ckona> Если откровенно - до сих пор "перевариваю" эмоции.
Я вообще-то решил было в гости проситься с шампанским. Но наверное не получится.

Ckona> Надо четко работать с софтом. Пока с жутким скрипом.
Так это математика была, или просто константы забил с потолка?

Ckona> Буду делать четкий план. Вдруг объявятся местные энтузиасты и удастся распределить работы!
Да уж... Программера бы...

Non-conformist>> Т.е. мне кажется, что "поприжать" стартовое ускорение надо как бы не только зрелищности ради... ???
Ckona> По моим прикидкам, корректирующий момент достаточен.
Слишком резво имхо "стреляют" вверх твои ракеты. А маятник слишком степенно ворочается, слишком торжественно. Не успеет. А если успеет, то раскачка большая пойдёт. Меньше стартовое ускорение надо делать, меньше! Одна добавочная атмосфера качественно ничего не изменит, под твои стартовые ускорения давление надо в разы поднимать имхо.

Ckona> Больше беспокоит - как обеспечить "соосность" - вон, видишь, как ворочает левое сопло! А перекос был хоть и заметный, но не более 10 градусов. (о силе пшика - смотри на провода при второй коррекции)
Чем меньше плечо, тем больше чувствительность, это понятно. Предлагаю при сборке наклонить оси сопел коррекции в одну и ту же поперечную полуплоскость. По градусу оба сопла, но гарантированно в одну сторону (полуплоскость). Тогда при попеременном срабатывании получится не раскрутка "турбины Герона", а более-менее комплементарное подёргивание туда-сюда относительно продольной оси. Так же смонтировать и вторую пару клапанов.

Ckona> Тут надо считать момент инерции по вертикальной оси. Маятник явно его не воспроизводит.
Да, сопротивление воздуха при провороте вокруг продольной оси будет намного меньше.

Non-conformist> Так это математика была, или просто константы забил с потолка?
Математика, через левое ухо правой ногой. Тут еще пахать и пахать, а губа уже раскаталась на изменение длительности импульса. Первый импульс давался по таймеру на основании решения о невертикальности, а второй по угловой скорости, при условии достижения вертикальности. Плюс поправка на номер импульса, учитывающая падения давления.

Non-conformist> Слишком резво имхо "стреляют" вверх твои ракеты. А маятник слишком степенно ворочается, слишком торжественно. Не успеет.

А что он должен успевать ? Система стабилизации должна парировать возмущающие моменты, приводящие к невертикальности оси ракеты. При этом вертикальное ускорение/скорость не имеет значения. Момент импульса при вращении ракеты должен компенсироваться моментом импульса от сопла.
На видео надо смотерть не на вертикальную скорость, а на скорость вращения ракеты вокруг центра тяжести.