Замена техники МЗКТ

e.m.> Я и другие участники уже не раз написал, какой: теорией управления тягой ТЭД мотор-колес при движении СКШ в условиях бездорожья.

Вы меня извините за откровенность, но вы с пальмы, вообще, когда спустились или из пещеры вылезли?
Теория управления подвеской и колесами не задача фундаментальной науки и она отрабатывается на уровне конкретных типов изделий.
Небольшая ссылочка на то, как люди на КАМАЗ работают. И это не считая работы бауманки.


e.m.> Вот-вот. "Зачем НИР?" - говорили они, "Все решим на ОКР!" - говорили они, "Что за @#йня?" - сказал заказчик на испытаниях. Еще раз, если вы можете создать электротрансмиссию по схеме мотор-колесо, с КПД не хуже классических трансмиссий СКШ во всех условиях - озолотитесь и д.т.н. получите.

НИРом, насколько я понял, бауманка занималась без перерыва. Дальше уже нужно отрабатывать всю кухню на конкретных изделиях.

Лесовик> Как давно была Ваша беседа? Про какие модели машин шла речь?
Лесовик> Кстати, БелАЗ это не только электропривод.
Было это лет пять назад, модели, естественно, не помню, но г/п где-то под сотню тонн, и говорили мы именно о машинах с электротрансмиссией.

Лесовик> Да и большие дизеля весьма трудоемки в обслуживании.
Лесовик> В связи с этим при упоминании коэффициентов техническогой готовности (исправности) нужно уточнять, какие части машины наименее надежны
Там был некий "гибрид" - дизель импортный (Cammins?), а э/трансмиссия отечественная (как я понял из их речей, "Белаз" комплектацию под заказ делает, с разными моделями движков, управляющей аппаратуры, электродвигателей...). По движку претензий не было, говорили именно о специфике ЭТ.

Лесовик> ...эксплуатация больших шин карьерных самосвалов это целая проблема.
Они жаловались на проблемы с утилизацией шин - окрестности завалены этими "бубликами" (я сразу вспомнил, как у нас отработанные дражные ковши валялись - а в такой ковшик, если его вверх дном перевернуть, грузовик въехать сможет, как в гараж; и сталь очень неплохая).
С ходимостью шин, по их словам, проблем не было - соответствовала паспортной.

101> Теория управления подвеской и колесами не задача фундаментальной науки и она отрабатывается на уровне конкретных типов изделий.
Вот сейчас в МГТУ-НАМИ-МАДИ-ЮУрГУ-и пр. обиделись

101> НИРом, насколько я понял, бауманка занималась без перерыва.
Не только они и задолго до появления Камаза на горизонте. Только это еще не говорит о том, что сумели все требуемое исследовать.

Лесовик> машины 12х12 и 16х16 успешно прошли ГИ и рекомендованы к принятию на снабжение
Аж два вранья в одном предложении - могуч фоксхаунд пургу гнать

Monya> Вот непонятен весь сыр-бор вокруг алгоритмов работы трансмиссии с мотор-колесами. Механическая, что работает по какому-то неведомому алгоритму
Алгоритм который задаёт ток обмоток и алгоритм, который переключает передачи - это ОЧЕНЬ (в смысле, совсем) разные вещи. Они не только делают разное, они делают это на разных уровнях: удивитесь, но даже просто равномерно крутить колесо с заданным моментом и оборотами - нужен алгоритм, и если хочется экономичности на разных оборотах и в разных режимах, то уже не совсем простой алгоритм.

То есть:
а) с одной стороны - да, алгоритмы управления электродвигателями - особые, и если этим не занимались ранее, то неведомые (и бывают очень даже сложные);
б) с другой - да, это чистая технология, в которой нет никакой неизвестной человечеству теории струн, просто сложная инженерная задача.

Это может показаться странным, что она сложная, но на самом деле, там есть тонкости.
Которые если игнорировать, то придётся брать своё "грубой силой" - то есть, установкой более мощной и/или сложной электроники, шумом, бОльшими потерями и нагревом, бОльшим размером двигателей (или ценой, если брать на постоянных магнитах) для создания того же момента, вводом больших промежуточных накопителей и т.п. и т.д.

Лесовик>> Как давно была Ваша беседа? Про какие модели машин шла речь?
Лесовик>> Кстати, БелАЗ это не только электропривод.
В середине 70-х в Нуреке ходили три Белаза 75- тонника с электротрансмиссией. Даже пытались их пустить на троллях.

e.m.> Только это еще не говорит о том, что сумели все требуемое исследовать.

Да исследовали уже все вдоль и поперек. Просто элементная база только совсем недавно позволила все эти наработки в железе воплотить. Сейчас как раз самое время это все внедрять, пока конкуренты первыми не успели. А они, в общем-то, тоже на пятки наступают

m.0.>>.... Что же касается ПАТП, то некоторые сомнения, бо им часто (каждый день) приходится выпинывать необходимое количество автобусов на маршруты. И без знаний и опыта делать это в части многих развалюх невозможно.
intoxicated> Я знаю ПАТП не понаслышке

Рад за Вас.

intoxicated>... и поверьте что уровень фундаментальных знании у слесарей там ноль целых хрень десятых

Ха, а он им нужен в объеме института? Полагаю что и средней школы достаточно.

intoxicated>...Все дело в опыта и специфических практических знании связанные непосредственно с каждого вида ремонтных работ.

Во, правильно. Да только Вы забыли сказать под что это все заточено (какова цель всего ремонта с их участием) - под обеспечение бесперебойной работы автобусов и усе, больше ничего пассажиров не волнует. И раз они это обеспечивают с развалюхами, значит их квалификации и опыта достаточно.

m.0.> Ха, а он им нужен в объеме института? Полагаю что и средней школы достаточно.
Ну некоторые вообще в средней школы и не учились (скажем 5-10%). Но дело в том что реально например самый элементарный закон Ома им и не требуется в 99% от случаев ремонта (он нужен там некоторым специалистам и то нечасто); на самом деле особые последствия от этого закона в поисках некоторых неисправностей они применяют без его сознательного применения за счет опыта и примеров от коллег когда то в прошлом. Никаких физико-математических знании именно со средней школы (после 8-го класса) им реально не нужны для огромного большинства работ. Некоторые практические последствия физических принципов применяются шаблонно и только в виде сугубо практических делах.

U235> Да исследовали уже все вдоль и поперек.
Раз так, то для вас не составит труда ответить на два вопроса:
1. Чем вы будете регулировать ЭМТ построенной по схеме "мотор-колесо"?
2. Каким образом вы будете учитывать нестационарные процессы (колебания колеса относительно шасси, деформация шины, деформации рамы/несущего корпуса и элементов подвески и т.д.) при качении по поверхности с постоянно изменяющимся рельефом?

e.m.> 1. Чем вы будете регулировать ЭМТ построенной по схеме "мотор-колесо"?

Отвечал уже - электронными ключами.

e.m.> 2. Каким образом вы будете учитывать нестационарные процессы (колебания колеса относительно шасси, деформация шины, деформации рамы/несущего корпуса и элементов подвески и т.д.)

Колебания подвески можно учитывать датчиками этих самых колебаний. Такая хрень, как деформация шин и рам, она и механической трансмиссией никак не учитывается, она просто тупо крутит колеса не обращая на эти вещи никакого внимания. Вот и мы не будет обращать внимание. Собственно механическая трансмиссия и банальный ход подвески учитывать не умеет. Все, что может механика - это примитивная обратная связь по усилию на колесе, ну так это и в электрической подвеске через тензодатчики, то есть датчики усилий на колесах, реализовать несложно.

Какие еще вопросы?

m.0.>> Ха, а он им нужен в объеме института? Полагаю что и средней школы достаточно.
intoxicated> Ну некоторые вообще в средней школы и не учились (скажем 5-10%).
Недавно как раз пример получил. Нейтрализую себе содой АКБ на машинах. Ибо утечка тока была. Напряжение до 24,3 В!!!! Слава Богу сила тока не велика. Не более 0,1 А. Водила чуть ли не слезами, но с матом бежит жаловаться механику! И директор подъехал тут, как по заказу. Он начал ворчать, мол, для чего это? Никогда он про такое не слышал. Всё это "басни Крылова". Пришёл механик, потом соседский аккумуляторщик подошёл. Директор его спросил, мол правда это или нет? Аккумуляторщик подтвердил мою правоту. Директор так и не поверил. Велел принести контрольку. Но ток малый, лампочка не горит. Он успокоился и сказал, что закончить и прекратить. Ну и ладно. Но вот АКБ и по два года не ходят.

Monya> А причем тут проблемы алгоритмов - непонятно.
Товарищ Monya, все Ваши замечания объективны и уместны. Но проблема не в алгоримах, а в том, что e_maksimov тролль.

TT> МЗКТ - четыре буквы. Ничего нового не придумали, как харьковчане и киевляне на Т-90 и Суперджет бочки катили так и ентот.
Согласен. Но объективности ради замечу, что украинские и белорусские предприятия и рады бы сделать настоящую новинку, но без советского финансирования им это никогда не удастся. Их беда в дефиците денег. Причем дифицит такой, что им приходится нанимать дешевок типа автокаталога.
Кстати, обратите внимание, как он попытался увильнуть от неудобных вопросов, вбросив тему про то, что ВМП ожидает яко бы судьба МАЗ-543М. Сказав про «Оплот», он умолчал про то, что эта модернизация МАЗ-543 была не востребована заказчиком из-за малого ресурса барнаульского дизеля Д12АН-650 (1000 ч, ибо В-2) и была вытеснена «Астрологом» с долговечным ЯМЗ-846.10.

U235> Отвечал уже - электронными ключами.
Вопрос не про исполнительное устройство, а про способ управления.

U235> Колебания подвески можно учитывать датчиками этих самых колебаний.
Датчики лишь источники информации и ничего не могут учитывать. Учитывает система управления. Реализуют исполнительные устройства.

U235> датчики усилий на колесах, реализовать несложно.
Все у вас просто, завидую. Кроме усилий на оси ТЭД нужно еще много чего знать: углы установки колеса на подвеске, положение подвески относительно рамы/несущего корпуса, степень деформации шины, деформацию рамы/корпуса и т.д.

U235> Собственно механическая трансмиссия и банальный ход подвески учитывать не умеет.
Полагаете, дифференциальные механизмы в трансмиссиях для красоты применяют?

U235> Такая хрень, как деформация шин и рам, она и механической трансмиссией никак не учитывается, она просто тупо крутит колеса не обращая на эти вещи никакого внимания.
Вы не знаете, как работает механическая трансмиссия и в чем кардинальное отличие приводов с индивидуальным источником мощности. Механическая связь между колесами, при отсутствии блокировки, обеспечивает снижение (степень снижения зависит от конкретной реализации) влияния этих факторов. При индивидуальном приводе колес, вне зависимости от типа мотора, приходится учитывать все вышеупомянутые факторы в законе управления, а иначе угловая скорость вращения колеса будет не соответствовать требуемой и получите циркуляцию мощности. Грубо говоря, поставьте на каждое колесо СКШ по индивидуальному ДВС и попробуйте управлять так, что бы не возникало циркуляции мощности. На асфальте еще что-то получится, а на бездорожье бОльшая часть
мощности уйдет в тепло и износ.

U235> Какие еще вопросы?
Нет смысла задавать, вы не разбираетесь в предмете и отвечаете в стиле "рация на бронепоезде".

Aaz> говорили мы именно о машинах с электротрансмиссией.
Вижу, что Вы подумали, будто я писал про маленькие БалАЗики с ГМТ. На самом деле речь шла отом, что вместе с электроприводом на самосвале есть и дургие системы, которые так же влияют на его исправность.
Aaz> Там был некий "гибрид" - дизель импортный (Cammins?), а э/трансмиссия отечественная
Дизель м.б и хваленый MTU.Судя по их сайту, БелАЗ обеспечит "любой каприз за ваши деньги".

Aaz>По движку претензий не было, говорили именно о специфике ЭТ.
И что говорили про ЭМТ? Спрашиваю чисто ради любознательности, т.к. у ВМП компонеты ТЭО делает не "Электросила", а другие весьма именитые фирмы.
Aaz> С ходимостью шин, по их словам, проблем не было - соответствовала паспортной.
Не сомневаюсь. Но в карьере всегда много острых камней, значит всегда существует вероятность прокола/пореза. И если это происходит, то хлопот много (см. видео).
Ради упрощения эксплуатации шин в Китае сделали карьерник на базе многоосной платформы с относительно небольшими колесами.

П.С. В прошлый раз забыл сказать, что ориентироваться на старое моторное производство КамАЗ при оценке ВМП непродуктивно. "Платформа" это эксклюзив, поэтому оценивать ее сборку нужно глядя на КамАЗ-Мастер, который занимается эксклюзивными машинами уже давно.

Татарин> б) с другой - да, это чистая технология, в которой нет никакой неизвестной человечеству теории струн, просто сложная инженерная задача.
луноход почти полвека назад вполне успешно бороздил просторы Луны и да,немного навеяло


А то тут некоторые заявляют что типа на асфальте еще куда ни шло,а на бездорожье бяда будет
И датчики только считывают и углы установки колес не известны и давление то в шинах очень важно и прочее ,прочее,прочее

AndreySe> и давление то в шинах очень важно и прочее ,прочее,прочее
Оно действительно важно, поэтому колесные модули ВМП оснащены датчиками давления в шинах. И главное, что для создания ПО микронтроллеров колесного модуля и САУД МГТУ провел всестороннее исследование сил, действующих на шину 1600х600-685 в движении и на стоянке.

e.m.> Полагаете, дифференциальные механизмы в трансмиссиях для красоты применяют?
давайте еще споем оду дифференциалам,особенно при диагональном (для четырех-колесных) вывешивании машины на бездорожье,при попадании на гололедицу (для любого количества колес),попадании в глубокий снег (подтверждаю что посадить можно и БТР и вообще любое количество колес),дифференциал вам в помощь ага

Лесовик> Оно действительно важно, поэтому колесные модули ВМП оснащены датчиками давления в шинах.
это был сарказм,тем более что в вышеупомянутых и успешных проектах на колесах, оснащенных эл.двигателями,как то вполне обошлись и без учета давления.
А уж балансировать на двух колесах с полезной нагрузкой это не фунт изюму съесть,там сучок под колесом и полетишь вверх-тормашками.

e.m.>> Полагаете, дифференциальные механизмы в трансмиссиях для красоты применяют?
AndreySe> давайте еще споем оду дифференциалам,особенно при диагональном (для четырех-колесных)
Передергиваете при недостатке доводов? Мило Речь о СКШ, там не четыре колеса, а, минимум, четыре оси. У механических трансмиссий есть недостатки и дифференциал не панацея, но на текущем уровне развития науки и техники полный аналог механического дифференциала для ЭМТ работающий в условиях эксплуатации СКШ еще не создали.

Татарин> Алгоритм который задаёт ток обмоток и алгоритм, который переключает передачи - это ОЧЕНЬ (в смысле, совсем) разные вещи. Они не только делают разное, они делают это на разных уровнях: удивитесь, но даже просто равномерно крутить колесо с заданным моментом и оборотами - нужен алгоритм, и если хочется экономичности на разных оборотах и в разных режимах, то уже не совсем простой алгоритм.
Спасибо за лекцию, но вроде с бесколлекторниками уже не первый год работаю, немного в курсе
Татарин> То есть:
Татарин> а) с одной стороны - да, алгоритмы управления электродвигателями - особые, и если этим не занимались ранее, то неведомые (и бывают очень даже сложные);
Татарин> б) с другой - да, это чистая технология, в которой нет никакой неизвестной человечеству теории струн, просто сложная инженерная задача.
Татарин> Это может показаться странным, что она сложная, но на самом деле, там есть тонкости.
Во-во, и я о том же. Задача сугубо инженерная. Естественно требует проработки и отладки. Возможно даже дело не одного года. Я-то про вопли типа: как учесть распределение моментов, давление в шинах, колебания рам и тому подобные аргумента, существенные и высосанные из пальца. Мол не посчитаете, сгорит. Но механика их вообще не считает, просто работает согласно заложенной конструкции.
Ведь шасси с механической трансмиссией ходят, физика и кинематика их известна. Вопрос - что такого может механическая трансмиссия, что недоступно на сегодняшний день шасси с мотор-колесом?
Кто скажет, что кинематическую характеристику дифференциала невозможно повторить на двух мотор-колесах с контроллером - пусть первый бросит в меня камень © О. Бендер.
А что есть более сложное в трансмисии, чем дифференциалы?
Просто механика за годы своего существования вылизана от и до, а электрика только в процессе доводки.

AndreySe> луноход почти полвека назад вполне успешно бороздил просторы Луны
У лунохода скорости под 60км/ч, осевая нагрузка до 15т, а лунная поверхность из асфальта, луж, снега, льда и грязи?